NHK BS2で月曜の深夜にやってる。
…で録画だけして放置だったのをようやく見ました。

おお、面白いじゃん。
なんで本放送でみてなかったのかなあ…

…って、同じような日記を前にも書いた気が…


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森山さん日記 08.05.30 経由

意思どおりに動くバイオニック・アーム：動画で紹介 [WIRED VISION(日本語)]
Wiredの記事や、リンク先のD6のページをみた感じだと、実物の御披露目じゃなくて映像でのデモだけだったのかな？

ヒアリング能力が低すぎて、細かい部分の話がわかりません…
おじさんのフットスイッチは腕の上下と手首のローテーションのどっちにつながってるの？？



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りりあ後継を鋭意開発中の中村はかせですが、Webサーバが攻撃にあって復旧作業中だそうです。(from ほりさん＠mixi)

そのためかどうか判りませんが、姫路ロボ・チャレンジのページはURLが変更になっているとのこと。
変更先URL：
http://www.city.himeji.lg.jp/atom/robo/robo_challenge/index.html

URL変更は恒久的なのか暫定なのかどっちなんでしょうね…
とりあえずアンテナでの更新チェック先は変更しておきました。

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りりあ後継機のモザイクなし画像はmixiのほりさんの日記(友人のみ公開)で見られます。
腰にピッチとヨーの二軸、股関節はピッチとロールの二軸、膝にピッチ軸が入って、肩にピッチ軸(人形の胸のなかにサーボ入ってますよ…すごい)
…もしかすると膝はピッチとヨーの二軸…かも

姫ロボチャに行けば実機を見られるらしいですが…「わんだほー」の前週なんですね…これが。


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今日(5/29)の日経新聞朝刊文化欄(最終面)の「文化」コラムに、「くいだおれ」の女将さんが「くいだおれ太郎」のことを書かれてます。

太郎って行き先決まったと思ってたけど…「まだ行き先決まってない」ってありますね。

あああ、やっぱり「最後のくいだおれバトル！」申し込むべきだったかも…
(ゴーレムくんを連れていかないとしても)

URLメモ：

• 今こそたどりたい「大阪名物くいだおれ」史 [日経WagaMaga]
  
• くいだおれ太郎の行く先決める専門家チーム結成 [MSN産経ニュース]
  

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大会後一週間経ってるんですが…
…まだ反省会できてません。

大会直前に修正したコードや、第一回戦の後に修正した起き上がりモーションやあれこれは、コメントを付けたりすることもなくそのまま放置されています。

三月兎さんのRobotWatchの記事で、「続・直線番長」紹介の動画にゴーレムくんの方が長時間映っていて嬉しかったです。
兎さんありがとう。

mixi経由でもゴーレムくんの足踏み＆起き上がり失敗動画をいただきました。
こんなへたれなビルダーと不幸な境遇のロボットを応援してくれる皆さんに感謝。

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横から見ると脚が短いのが良くわかって悲しい。
はやく股関節を直交化したいけど、まだまだやるべきことが…

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スキマ重工さんのロボって「続・直線番長」ですよね？
みんなが番町って書いてるのは、エントリー時に書き間違えたから？


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espyさんの2008.05.26の日記「GPS 散歩記録」

GPSで計測した位置情報と時刻をxmlにして用意して、そのファイルをGoogle mapに読ませると地図上に移動軌跡を書いてくれるらしい。

もしかして、その場所で撮影した写真とかもxml中に書いてリンクを表示したりできるのかな？
ロボットにGPSとカメラを積んでテクテク歩かせてマップ作成とかできたりすると楽しそう。


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今回もまた最終の新幹線で大阪入り。

のぞみの車内でモーションエンジンのプログラムを修正(スクリプト側からのポーズ機能追加)し、ホテルに着いたらすぐに起き上がりモーション作成の続き。
(結局歩行モーションは間に合わず、「足踏み」と「左右移動」だけ)

仰向けに転倒した状態から脚を畳んで起き上がるところまでできて、「うむうむ」と思っていたのだけど…

一回戦で「続・直線番長」のリニアドライブ鈍器で倒されて、「さあ起き上がりなさいっ！」とモーションを実行したら…起き上がったあと勢い余って前に転倒。
で、うつ伏せからはまだ起き上がれないので10カウントで終了… orz
試合のあと調べてみたら、「起き上がり」→「直立状態」の移行モーションが中途半端なままでした。
せめて、起き上がったあとウェイトが入ってれば何とかなったかもだけど。

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敗者復活戦の相手は「鬼丸」
微妙に右前に進んでいく「足踏み」で鬼丸に接近しつつ、「左右移動」で肉迫は回避…
…のつもりが左ステップでバランス崩して転倒。
しかも、鬼丸とからんで過負荷になったのか、瞬断したのかモーションエンジンが止まってしまい、タイム申請して復旧するも直後にタイムアップ。
ポイントは同じだったのだけど、結果は判定負け。
攻撃モーションないんだから当然ですね。

大会直前まで作業に集中せずに別のことにばかり気をとられているような人はそれなりの結果しか残せないってことでしょう。

まあでも、「棄権」したり「相手が攻撃する前に転倒して試合終了」ってことにならなかっただけでも進歩した…かな。

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「今回はたぬたぬさんＸに会えないな…」と思っていたら、懇親会参加のために堀さんが今日もいらしていたので、だっこさせてもらえました。
あと、朝、会場が開くのを待っていたら、ひょっこり散財さんが現れたので驚き。
レポートが楽しみです。


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明日のロボファイト７での涙目は決まったようなもの？

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下肢の原点・稼働範囲再調整が終わってようやく「起き上がりモーション」作成フェーズ。

…でも、肩ピッチの原点調整がいい加減だったので腕を後ろにまわせません。
第１３回大会が終わってから二ヶ月もあったのに何やってんだか…。


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前にも別のとこをメモした気がするけど気にしない方向で。

@IT: 完全マスター！ 電子回路ドリル 〜1学期【総集編】〜 から
【問題14】の解答と解説 / 【問題15】 マイコンでモータをON／OFFする

何度見ても、何度教えられてもすぐに忘れちゃうんだよね…

--- 2008.05.13 15:20 タイトル変更
元は「トランジスタのバイアス抵抗の求めかた」でした。
「それはバイアス抵抗じゃない！」とのコメントをいただき変更しました。
ダメすぎる…

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…と言っても先週はずっと地デジ録画テストにかかりっきりで、土曜日はそれの再エンコードのテストしてて日曜日は「アリソンとリリア」の無料公開ストリームを落としてDRM外すのに潰してて…

ついさっき１時間くらい作業しただけだったり。
(夕方にちょっと寝てしまったせいか寝つけなくて起きた)

で、やったのは「ひざ関節の組み直し」だけ。(ぉぃ

ROBO-ONE 13thのときは慌てて組み立てたので気づいていなかったのだけど、脚がＯ脚気味になっていて、足首の位置が逆運動学の計算結果よりも1cmくらい内側に寄ってました。
原因はひざ関節に使ったサーボアームがServoCreationのアームよりも微妙に幅が狭くて、これを無理に組み付けたせい。(多分

スペーサを入れて組み直したから、これで直ると思うんだけど…
通電してのテストは今日の夜かな。

「あおむけ起き上がり」「うつぶせ起き上がり」「方向転換」「前進」「後退」の順でモーションを作らないと
(「前進」が後回しなのは「横歩き」はすでにできてるから)


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あとは、当日悲しい思いをしなくていいように頑張るだけ。
チョコチョコ歩きでもいいから前後左右に動けるようにしよう。
あと起き上がり。
それと間に合うようなら無線化。

…って四年くらい前からずっと同じことを書いてる気が…


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ようやく考えがまとまったので作業開始(予定)
ポイントは…(注：私の妄想であって正しいとは限らない)

• ジャイロの出力は「角速度」だけど0度付近では水平方向の速度に比例している(はず)
  
• 制御したいのは「角度」、取得できる値は「角速度」なので積分値を制御に使うのがいいんじゃない？
  
• フィードバックのために制御できるのは「次の支持脚の着地点」
  
• 「推定される現在の重心位置、重心点の水平速度」から、「支持期間中に重力加速度の水平成分で重心点の水平速度をゼロにできるような支持脚の位置」を求めて、「現在の遊脚」をそこへ運ぶ。
  
• 「現在の支持脚」は「重心点の水平速度」にあわせて動かす＆上体が垂直になるように股関節を制御

かな…と思ってるところ。
毎回計算させるのは追い付かないかもしれないので、事前に5mm,10mm,15mm とかの歩巾のパターンを用意しておいて切替えるのが楽かな。
それか、これくらいなら股関節と足首のピッチを数度ずらすだけで対応できるかも。
良く考えると、以前に吉村さんが製作日記に書いてたのと同じ気が…

今晩は近所の温泉に行っちゃうので作業できるのは明日かな…


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5/2に有休とって五連休だったのに…
2,3,4は伏せっててベッドと仲良し(ネットにはいたけど)
5日は溜りまくったレシートの整理＆お部屋の掃除
今日になってようやく外出。

ディーラーでのオイル交換の後、ドライブを兼ねて駐車場のある本屋さんへ。

新刊コーナーにあった「機動警察パトレイバー完全設定資料集 Vol.1 Vol.2」の表紙にクラッときたり、「ボニータ」の表紙に「悪魔の花嫁」が出てたり、「プリンセス」の表紙に「『王家の紋章』連載再開」って出てたり、「電脳コイル ５巻」が出てて全巻平積みになってたり、「夕凪の街 桜の国」の文庫サイズがでてたりして、「おおおっ」と思ったけど、今買うと作業が止まっちゃうので我慢ガマン…

…っと、いつも行かない棚のあたりをまわってたら、「ヘタリア」って本の表紙が気になって帯の紹介を読んだら買う気になってしまったので連れてきました。
奥付けには

本書はWebサイト「キタユメ。」に発表された漫画を元に大幅書き下ろしを加え編集したものです。

とありました。


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さらにまた来客。「休日なのに何？」と思ったら電気屋さん。
「地デジ用のUHFアンテナ付けました。調べてみたら屋上のアンテナは使われていなくて、電波障害対策で共同受信になっているみたいです」
「測定器だと電波強度が弱いので、ちゃんと見られないようだったら連絡ください」
って。

早速、ThinkPadに白凡をつないでテスト。
おおお、ばっちり映りますよー。信号レベルは 18〜20dBくらい。

Linux用の黒凡録画ツールも公開されたし、これで録画環境をデュアルフリーオ体制に移行できそう。

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あれ？共同受信の送信元が地デジに対応したらどうなっちゃうんだろう。


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「休日の午前中に誰だろ…」と思ったら、この地区担当のおまわりさんでした。
「去年も伺いましたが１年経ったので」って、毎年ちゃんと来た人ははじめてな気がします。

「特に何か変わったことありませんか？」と聞かれて「別に…」と答えたんだけど…

「最近、近所で夜道で女性が襲われる事件が何度か起きているので気を付けてくださいね」って、目の前の小路とか、国道挟んだ反対側の小路とかの話。
え？あれって隣駅の話じゃなかったの？？？　と驚愕。
(隣駅では3月に帰宅途中の女性が刺されて、犯人捕まらないまま)

んー。ガソリン代が辛いけど当分は車通勤かな…

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IRCでこの話をしたら隣駅の事件のWebページを見付けた人がいて、住所をみたら隣駅よりもこっちの駅に近そうだった…怖い。


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三月、四月となんか変に忙しくて疲れてしまった…。

今月はゆったりできるといいな。
ガソリン代がちょっち辛いけど箱根の温泉にも行きたい。

あ、ロボファイト７の宿とらなくては。


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