うじさんお薦めの「アワーズイン阪急」で17,18の二泊。
これで遅刻せずにすむ

…はず。

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ほんとは「有明のワシントンホテルに…」って思っていたのだけど、とっくに空室なくなってたみたいね。


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振り込むの忘れてました。
あぶなかった…


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関東ロボ練#5で気付いたことをメモ

• とりあえずロボットビリヤードができるようになれば、それを予選デモにできるね。(一個も倒せないかもしれないけど)
  
• 前進のモーションは背中におもりを付けると倒れずに歩けるみたい。
  練習会ではビニールテープをおもりにして前に倒れたけど、家で試したらFutaba S3003(重さ37.2g)がちょうど良かった。
  腕の位置か腰のピッチでバランスを調整すること
  
• 方向転換の方法
  「前に一歩踏み出し」した後「歩行時ホームポジション」にすると、すり足で向きを変えられる。
  
• 足を踏み出すときに上半身をひねって(人間の歩きみたいに)遊脚のモーメントを打ち消した方が良さそう。
  
• 次回までに用意した方がいいモーション
  
  • スタンバイ用のしゃがみこみ＆ひざ脱力姿勢
    
  • 起き上がり(うつぶせ、仰向け両方)
    
  • 倒れそうなのを回避するための踏み出し姿勢のしゃがみこみ＆復帰
  
  
• バッテリーのこと
  練習会で使ったバッテリーを放電させたら残容量1300mAh。
  満充電で1700mAhくらいだったはずなので、スタンバイ＆８歩前進で400mAh減った？

最優先課題は「事前審査通過」。
優先作業は「起動スイッチ処理の実装」と「自律型モーションプレイヤーの実装」

リポ化、メインCPU換装は 3/4の練習会#6以降に時間的余裕があれば…

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お昼休みにアンテナチェックしてて見付けました。
おもわず声を出して笑っちゃうところでした。

Notch Room (武蔵工業大学 機親会学生会)
のトップページ画像。

素敵です。いい仕事してます。
(どうせなら本体も塗っちゃいましょうよ)


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３ヶ月ぶりに関東組ロボット練習会に参加。
例によって到着したのは終了２時間前だったり…

ゴーレムくんが歩くところをようやくみんなに見せることができました。
(…と言っても直進しかできないんだけど)

そ・し・て
ロボットビリヤード(参考：snさんの日記 2006.01.21)で１ポイントゲット！
(２、３歩進んで倒れたら運良くターゲットに当たっただけ)

ふふふ…
これで「あの背丈とあのサーボでは歩けない」と言われていたのを覆すことができました。
次回(来週)までに方向転換と起き上がりを作らなきゃ。

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王国から「アナログ出力ジャイロは在庫切れですよん」ってメールが来てました。
「３月頭入荷予定」って微妙…


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PICからメインCPUにデータを送れるようになった…
と思っていたのですが…

逆にメインCPUからPICへのサーボ制御データ送信が動かなくなってました。 ◯|￣|＿
送信できないわけじゃないんだけど、通信同期処理が変。

結局元のバージョン(PIC側は2005.09.09版、L-Card側は2005.12.11版)に逆戻り。
とりあえず歩くスクリプトが見つかった(2005.12.09版)から我慢しよう。

でも10秒間で5歩がやっとって感じ。
ジャイロを付けて安定させたいけど、そのためにはPIC→メインCPU通信ができなきゃだし…
…うーん


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ひとつ前の日記「KRG-3 誰か使っていますか？」に吉村さんからコメントいただいて、仕様がわかったので早速注文。

一緒にジュンフロンケーブルとシリコンケーブルとリポのコネクタのオス側を購入。
したつもりだったんだけど、コネクタ違うの買っちゃってる…

週末に届くかな。


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PIC側からメインCPUにデータを送れるようになったので、センサーまわりも並行して作業。

近藤科学からアナログ出力ジャイロ：KRG-3(リンク先ロボット王国)が出ているので、これを入手しようと思ったのですが…

王国のページには電源電圧や出力電圧の情報がなく、近藤科学のページには製品情報すらありません。(見つけられないだけ？)

多分、加速度センサー：RAS-1と同じで、電源電圧 3〜5V、出力は角速度0で電源電圧の1/2、角速度に応じて上下
だと思うんですけど…

王国にWebから問い合わせを出していますが、情報をお持ちの方がいらしたら教えて下さい。

…なんて、聞く前に買っちゃった方が早い？


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とりあえず、PICからメインCPUに任意の値を送信するところまで完了。A/D変換処理の実装は後回し。

い・ま・や・る・べ・き・な・の・は
週末の練習会に向けて歩けるようにすること。

2005.12.20の日記 に書いたように、踏み出し時に上半身が遅れてしまうのをなんとかしなきゃ。

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公式ページの選手情報に R-Blue の画像が載りましたね。
「もしかして…」と思ってたけど、逆関節は冗談でしたか(笑
でもあれで 2.6Kg ってすごい。



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Air Craft JapanのWebで注文しました。
(値段はR/C Hobbyの方が安いです)
充電器とバランサを１つずつ、急速充電用の接続コネクタ１つ、バランサ直列化に使うコネクタ、そしてリポを４つ

(値段は単価です。リンク先はAirCraftJapan)
HP-EOS5I (Hyperion EOS 5i Speed 5S14N CHARGER) 1個 \9,333
HP-EOSLBA6 (Hyperion EOS LBA6) 1個 \4,552
HP-EOSLBA-MC-H4H (LBA 6 HiAmp Harness 4S) 1個 \428
HP-EOSLBA-MC-A4 (FEMALE Adapter Side for 2S〜4S) 2個 \180
HP-EOSLBA-MC-P4 (5-pin PACK SIDE for 2S〜4S) 1個 \209
ET-HPV3-1000-2S (1000mAh 2S PACK - 7.4V) 4個 \3,219
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商品合計 \27,758
送料 \600 (代引手数料\200含む)
消費税 \1,388
合計 \29,746

約３サーボ。あと、JSTコネクタを入手しないと。

まず、PICでバッテリー電圧測れるようにしなきゃね。
25日の練習会には間に合わないだろうな…


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f.p.さんの日記を見ていて「エントリー数 114？あれ？数字が合ってない…」

と思ったところで気付きました。
「ROBO-ONE登録選手一覧」は定期的に「登録選手データ検索閲覧」にアクセスしてデータをとってきているのですが…
190件までしか取ってきてませんでした(汗

終了条件の判断が面倒だったので18ページ目までで処理を打ち切るようにしてたの忘れてました。

ごめんなさいです。＞ 見ていた方


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２つのリポ(2セル7.4V)を同時にバランスしながら充電するにはどうすれば…と悩んでいて
「１つの充電器にバランサを並列につないでそこにリポを接続すれば…」
などと考えていたのですが、今ふと気付きました。

並列に充電するのではなく、２つのリポのバランス端子を直列につないで２倍のセル数のリポとしてバランサ経由で充電すればいい。

んじゃないでしょうか。
なお、失敗して炎上しても私は責任とりません。

2セルシリアル接続(2S)のリポのバランス端子には3本の線が出ています。
片方のパックの-側バランス端子と、もう片方のパックの+側バランス端子をつなげば、4セルシリアル接続(4S)のバランス端子(端子数5本)と同じ構成になります。
これをバランサに繋いで4セルシリアル接続(4S)パックとして充電。

ってことはバランサは１個買えばいいのねー
ちょっとは出費が減るかな。
(バランサと充電器はハイペリオンのを買おうと思っています)

参考：TP205 Li-Poly BALANCER について (後半にバランス端子の接続図があります)
(from K&S CO.,LTD)

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他の人のリポ使用状況が新たに判りました。
ひとつ前の日記は時間があるときに整理して「資料室」に載せます。

• のむむさん：カミナリ印(Thunder Power 7.4V 730mAh 2個並列)
  (from こそこそロボ製作日記 2005年8月25日)
  
• Team-AKTの399さん：フライトパワーEVO8003S1P 11.1V800mAh(20C-30C)
  (from いろいろ製作日記 2006.02.13)
  
• ゆ さん：E-Tec ET-HPV3-1000-2S
  (from ひとつ前の日記へのコメント)

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# 2006.02.13 21:00 Hyperionの情報追加

何も作業できないけど少しずつでも前に…
エアクラフトにメールで在庫の問合せしました。４個くらいまとめて手に入らないと困るから。

リポについて調べたこと＆皆のコメントを簡単にまとめ

• SISO LAB 2005/11/03 経由
  AirCraftデータページ E-Tec リチウムポリマー電池
  並列使用のこと、充電のこと、E-Tecのリポのサイズ重さなど(なぜか1000mAhのデータが載ってない)
  Googleのキャッシュによると7.4V 1000mAhモデル (ET-HPV3-1000-2S)は 69mm x 33mm x 11.0mm 55g
  
  
• ハイペリオン(Hyperion)データシート (リンク先 AirCraft)
  
  • ハイペリオン ライトストーム CL 16C/22C リチウムポリマー電池
    
  • ハイペリオン ライトストーム VX 20C/30C リチウムポリマー電池 (なぐさんのはこっちかな?)
  
  
• Thunder Power(日本代理店のページ？)
  
  • リチウムポリマーとは
    
  • Tunder Powerラインナップ
  
  
• ROBO-ONEビルダの利用状況
  
  • E-Tec : SISOさん、まさゆきさん、ZIPPONさん、旭さん
    調達先:リトルベランカ(東京市ヶ谷)、エアクラフト(福岡)等
    
  • ハイペリオン(Hyperion) : なぐさん (調達先:R/C Hobby)
    
  • ETI TECH : 菅原さん (調達先:フタバ産業(東京秋葉原)
    
  • Thunder Power : 吉村さん
  
  
• LiPoバッテリー製品の性能比較 (from 菅原さんのコメント)
  
• 同じサイト「ep-plane.com」の「ラジコンメモ」もリポの話が多くて必見
  
  • 2006/02/03 セルバランサーの正しい使い方
    
  • 2005/12/09　LiPoを４個同時に充電できるPOLYCHARGE4
    とか
  
  
• バランス端子のこと
  セルバランス バッテリーベイサン から
  セルアンバランス補正とは、自己放電量の差により、パックの中でセル電圧の差ができたときに、自動的にその修正を行う回路であって、たとえば、放電末期に電圧の低いセルをバイパスして、放電させない回路方式とか、充電末期に電圧の高いセルをバイパスして、電圧の低いセルのみ充電してやる、というような回路方式で自動修正が行われます。
  ---
  バランス端子は各セルから引き出してきた線なのね。並列の場合はどうなってるんでしょう…

困ったことにどの会社のも都合のいいサイズがない。
700mAhくらいのを３並列にしようかと思ったけど、並列パックをバランスしながら同時充電する充電器があるのかどうかがわからないし…
そういう充電器があれば３並列にするんですけど…
お店に聞いてみたほうが早いかな？

ほんとは入手性がいい製品にしたいんだけど…


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「ずーっと作業できてないのに、ほんとにエントリーするの？」

…とか思いつつ、エントリーしました。
多分、エントリー順では60番

今週末、作業できるだけの体力と気力があることに期待します。

--- 2006.02.10 23:50 追記
懇親会申し込んだけど出られない気がします。
遅刻しないように前日はホテルに泊まるつもりなんだけど、大会前日はいつも徹夜してるような…
(今回の懇親会は予選前日の夜)


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先週末も２日間ベッドの上でした(泣

まだArmadilloに通電してません。
(マニュアルを見る限りではかなり使えそう)

まだリポ買ってません。
(たくさんの助言ありがとうございます。E-Tec 7.4V 1000mAh 並列の方向で検討中です)

とりあえず登録データの全長(-10mm)と体重(-200g)だけ修正。
大会当日までにその値にできるかどうか…

リポの情報は整理して日記に書きます。
バランス端子の動作もようやく判りました。


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とIRCで喋ってたら
「これまで過ごしてきた時間に対する比率で時間の経過を感じるんですよ」って言われました。
ま、まあそれなりに歳とってますから…

毎週末を風邪ひきで潰してる間にあと45日。
フレームをいじるのはやめて、メインCPU載せ替え＆リポ投入で乗り切る方向で…

液晶ディスプレイはどうしようかな。
お店に行くと24インチが欲しくなっちゃうのよね…
置くとこないのに…


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