こないだのロボ練習会の後の呑み会で聞いた話。

コイル部活動してる参加者が多いので、当然電脳コイルの話題になった。
で、そこで「電脳コイルのDVDが売れていない」という話が。

そして、売れない原因のひとつに

「YouTubeやニコ動にアップされた動画をNHKがすぐに消させてしまうから、『ネットで視聴して画質に満足しないアニメファン(という人達がいるの？)』に電脳コイルの良さが伝わらないから」

という話があるらしい…
コアなアニメファンの間での知名度が低いのだとか。

…ここで、いしかわさんのコメント

「ネットの噂によると、NHKは電脳コイルのプロモーションに失敗しているそうです」

今週末の最終回でのオチを待たずとも、今年の一番の良作だと思うのに。

消させてるのはNHK？それともNHKエンタープライズ？
番組製作だけをやる会社と番組販売だけをやる会社に分離したら、番宣方法変わるだろうか。


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ようやく録画を見られました。

エンディング流す余裕もないほどにエピソード満載。
半年かけて詰め込んだ伏線を一気に解放中。
あいかわらず予想の斜め上をいってくれます。(いい意味で)

でも…あと１話で終わるの？？
コイル2.0 とか始まったりしないよね。

二十六話の最後でヤサコが「あのね、」って画面に向かって話しかけるのだけはやめてね。
(参考：あのね商法とは[はてなキーワード])


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ロボファイト６では「二歩目で転倒」を二回繰り返し(本戦、敗者復活戦)ただけ。(殴られるのを待てなくてごめんなさい＞まつしろさん、えまのんさんいすぜんさん)

結局、一番の問題は「歩行前の姿勢が安定していない」こと。
２年前に安定化電源で歩けるようになった時からずっと先延ばしにしてたことが顕在化しただけ。

たくさんの方から「HVサーボにすれば？」とか「上体を軽くすれば？」という助言をいただくし、それが正しい対策なのは判っていますが…
今、やりたいと思っているのが「少ないトルクのサーボでふつーに歩く」ことなので、その案は不採用。(そもそもHVサーボを十数個も買えないって)

やるべきことは、「電源電圧の変動やその他の外乱による上体の姿勢(重心位置)ずれを、ロボ自身が判定して歩行前に修正」できるようにすること。
ほりさんに撮っていただいた動画できれいに横移動できているのは、安定化電源では電圧変動が少ないから。

とりあえず必要な作業は

• 上体の重心位置の測定 (CPU換装後にちゃんとやってない)
• 電源電圧値とサーボのトルク負け(ひざと足首)角度の関係を測定
• 歩行前に上体姿勢をチェックする処理の追加
• 上体姿勢を直すための補助モーションの追加
• 直立時、歩行時のサーボ指示角補正値を電源電圧から計算する処理の追加

といったあたりかな…

下肢改修用の新フレームもサーボ(中古の2346)も、腕軽量化用のブラケットもサーボ(PRS-321)も用意できているけど後回し。
(改修しても電源電圧変動の問題は変わらないはず)

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新たにできるようになったことは一つだけ

• ジョイパッドで操作できるようになった(かなり手抜きだけど)

バッテリーで歩けるようになるまでは大会参加は見送りだね。やっぱり。


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帰宅しました。
本来の目的よりも人形分が多かった気がしますが。

今回もまわりの人に迷惑をかけまくってしまいました。
みんなの善意に助けられている私です。

ほんとに魔空間発生装置なのかも。
(発生というか諸悪の根源というか…)


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第13回ROBO-ONE大会競技規則の改訂について (Flashコンテンツの音が出るので注意)

第13回ROBO-ONE大会競技規則のロボット規格(重心位置)を改訂いたしました。

「高さ方向の重心位置の規定に「身長の半分よりも明らかに上」ってのが追加になった模様。

当初は重心位置が「足の付け根(ピッチ方向軸)よりも上」って規定になってて「へえ…そんなのゴーレムくんくらいしかクリアできないんじゃ…」と思ってたのだけど…
(「やったねっ！」と思ってたのは内緒)

そうじゃないと出られないロボット多そうだものね。

「ACTIVE BOY」の2分間バージョンってどこで手に入れればいいんだろう…
もっとも、音楽の出だしが判らないんだし、テンポと足踏周期を合わせるくらいしかできないかな。
(スタートのかけ声と同時に音楽スタート？)


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ロボットニュース【セクハラに反撃する女性型アンドロイドAiko】 (「Robot.Mとの優雅な平日」2007年11月20日) 経由
セクハラに反撃する女性型アンドロイドAiko (Engdget Japanese) から

「Aiko」はカナダのLe Trung氏が(ほぼ趣味で)製作するアンドロイド・プロジェクト。
(中略)
この種の違和感や不気味さに耐性のある方は続きの動画をどうぞ。
(以下略)

んーーーー。
アレを使えばたしかに人間っぽいのができるとは思っていたけど、実際にやってる人がいるとは…
しかもカナダだし。


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(昨日の作業のメモ)
判明した重心位置のずれを考慮して直立時のひざトルク補正値を修正。
で、バッテリー(7.2V ニッカド600mAh×6)をつないで動かしてみた。

右足から一歩、足を揃え直して左足から一歩、右へ一歩、左へ一歩。
「なんだ、歩けるじゃん！！」（一歩ずつだけど…）

「これでちょっとは戦えるかなー」

…と思ったら…

バッテリーがなくなりました。 orz

まじで
「ゴーレムくん活動限界まであと５分ですっ！」
だし…

DC-DCのおかげでCPUは動いていられるのだけど、サーボに力が入りません。
今日、放電器に繋いでみたらほとんど電気残ってなかった。
ロボファイト終わったらリポに変えなきゃ。

ということで次の課題は「起き上がり」です。
…が、今日は疲れてるのでもう寝ないと…

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ふがいない対戦相手でごめんなさい。＞まつしろさん


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これまでずっと「背中のL-Cardを降ろしたので胸のバッテリーが重くて前側に重心が寄ってる」と思っていたのですが…

今日、逆さまに吊して(ひどい…)上半身のバランスを見たら背中のほうが重かった(汗
胸にバッテリー(1パックで125g)を2パック載せても背中の方が重い…

えーっと、歩行姿勢では腕を後に回すからさらに重心が後に…
想定していたよりも2cmくらい後側に重心がずれている模様。

ゴーレムくんが直立時にありえない角度で安定するのはこのあたりに原因があるみたい。
長井の時に、バッテリーをニッケル水素からニッカドに変えたときからずれちゃってるのかな。

ロボファイトまでにモーション組み直せるかしら…


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結局モーション未完成のまま練習会へ。
fslashtさん、etsavさん、tarosukeさんが遊びにきてくれました。ありがとうございます。
私の到着が遅れて待たせてしまってごめんなさい。

いしかわさんのSDレイズナーが軽快に動いてプレッシャーをかける中、モーションスクリプトを修正して、とりあえず「右足を一歩前に出す」「左右横移動」までできるように。
…しかし、時間切れで今回もゴーレムくんの不戦敗(泣
ロボビリヤードの完全クリアをSDレイズナーに先越されたのがくやしい。

---
練習会のはずがゴーレムくんの周辺だけ不思議な撮影会になってしまいお騒がせしました。＞ 他の参加者のみなさま。

もこちゃんとのツーショットが私のイメージ通りで嬉しかったです。
ありがとうございました。 ＞ fslashtさん


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ようやく第11回(後楽園)前夜の状態まで復帰。
…がしかし前進も左右移動も安定しない。
方向転換は全然ダメ。
安定化電源でダメなんだからバッテリーではほぼ壊滅かも。

SDレイズナーに勝てる気がしないですよ。


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「第13回ROBO-ONE競技規則」発表。今回はいつもより早い？？

…と思いつつ読み進めて…

規定演技における規定動作は「180度回転ジャンプ」「ロンダート」の２つとし…

「ロンダートって何？？」

ぐぐってみると…

• インターネットで体育の学習：ロンダート (子供と先生のための器械運動の指導のコツ)
• 跳躍の研究：ロンダート〜後方宙返り飛び (研究室403号室)

あーうーえーっと…
体育の成績が小学校から高校までずっと最低評価だった私にはとっても難しい気がします。
(エンジェリックレイヤーみたいにはいかない…と思う)

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知らないのは私くらいかと思っていたけど、ひっきーも知らなかった模様。


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「トータルリコール」ですかそれは…

ロボファイト５(5月)直前に作っていたモーションスクリプトを整理しつつ内容を把握して、「半年前にいったい何をやろうとしていたのか」がわかってきたところ。

ポイントは

• モーションスクリプトを整理して次の３つに分離する。
  
  • 倒立振子シミュレータ＆逆運動学処理で作ったモーションデータのみのスクリプト
    
  • モーションデータを組み合わせて「前進」「横移動」といった『動作』を実現するスクリプト
    
  • 「操作入力」、「身体状態」、「実行中の動作」から次の『動作』を選ぶスクリプト
  
  
• 電源電圧降下時のサーボトルク減少に対しての補正をなんとかする。
  

といったあたり。
ロボファイトではこれが間に合わなくてスクリプトがぐちゃぐちゃでした。

本当はモーションデータ中に「このモーション終了後にどんな『身体状態』になるか」を入れたいけど、MSP(スクリプトプレイヤー)側の機能追加が必要なので今は無理。
これができるようになれば、歩行動作中に遊脚を出す向きや軸足の蹴り出し速度を変化させるようなスクリプトも書けそうなんだけど。

…ということで
前進、左右移動、左右方向転換、前後バランス変更
まではスクリプトの整理ができた…と思う。
(実際に試したのは左右移動だけ)

でも、前後バランス変更の自動化(電源電圧に対する自動補正)ができてないからすぐに転びそう。

---
今日はまた体調悪くて仕事休んでいたり…
(目を使いすぎているのか肩こりもひどいです)


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IRC ＆ 航海日誌(keisukenさん日記) 経由

探査機“かぐや”月の謎に迫る 〜史上初！「地球の出」をとらえた〜

チャンネル ：総合/デジタル総合
放送日 ：2007年11月14日（水）
放送時間 ：午後8:00〜午後8:45（45分）

番組内容
▽探査機“かぐや”が撮影した、史上初の月面のハイビジョン映像が届きます。迫力ある月面や青く輝く地球の映像を楽しみながら、ロマン豊かに月の謎を紐解いて行きます。
(以下略)

NHK:今週の主な番組 にも載ってる。

BSじゃなくて地上波と地上波デジタルで放送ってところが…


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表の記事に出てて気付いたけどおもしろいのでメモ。

やる気をくじく、8つの方法：“やる気”のくじきかた入門 (ITmedia Biz.ID)

「最近、やる気が出ない」ということがないだろうか。実はやる気が「出ない」のではなく、やる気は何かに「くじかれている」のだ。“やる気をくじく”8つの方法を知れば、やる気のコントロールが可能になる。

しかし…
「目標が高すぎてやる気が出ないからいつまでも完成しない」のか
「ちゃんとした目標を決めずにタラタラやってるから飽きずに続いている」のか
どっちなんでしょう。

連載の今後に期待。


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時間がないので、モーションは第11回(後楽園)直前と第10回(長井)直前のデータを再コンパイルして利用する方向に。

で、その環境を作ってテストを始めたところで風邪をぶりかえしたのか熱が出てきてダウン。
直立＆左右移動はできる…模様。

無線処理の作成よりもまともに動けるようにするのが先かな…
バッテリー電圧に応じたサーボ制御角補正も組まなきゃだし。

また今度のロボファイトでも有線操作になりそう。
(ORCで有線なんて私だけだね)


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mixiコイルコミュ経由
NHKアニメワールド 電脳コイル から

※12月8日から「電脳コイル」を再放送する予定です。

前半を見逃してコイルワールドに入れなかった方はこの機会にぜひ。


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録画確認のつもりが最後まで見てしまった。orz

ファミレスで晩ごはんしつつ開発遅れを取り戻さないと…
(自宅環境は誘惑が多くて危険)

昨日はチャーリーズエンジェルの録画見てて時間つぶれたのよね。


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昨日のToDoリストを放ったらかしにしてモーションデータを調べていたら…

既存の歩行モーションデータは、コンパイルしなおさないと使えないことが判明。
(サーボアサイン変えちゃったから)
しかも、これまで使っていた前歩きのモーションデータの元データ(時系列の足先位置データ)は現行のデータとは原点位置が違ってて、全部変換しなきゃいけないことも判明…。

うう…変換プログラムを書けばいいんだけど…面倒…
変換プログラムを作っているうちにデータ形式を作り直したくなる予感。

これだけで一週間くらい使っちゃいそうです。


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二ヶ月前(2007/09/13の日記)からの差分
前回のにはモーション作成が入ってなかったから、まだまだやること一杯…

「操作系」と「モーション作成」のToDoを追加

• バッテリー
  • ニッカドで行く(KOのバッテリーを３つばらして２パック追加でつくる)
  • バッテリーカバーはアクリルケースを切ってマジックテープで止める
• 背中(電源系統)
  • ポストの上にアルミアングルを切って付ける。
  • アルミアングルにマジックテープを付けてアクリルケースを止める
  • 電源基板に5V入力用のコネクタを付ける。配線先はDCDCの手前
  • ものが見付かればDCDCを3.3V出力のものに載せ替え
• センサー
  • KRG-3出力電圧範囲対応
    • (参考: 電源電圧にかかわらず 1.149〜1.551V (中点 1.35V) 2007.08.18の日記)
    • 済：PIC側で10bit読んで1/2する。(10進数で118〜183〜159)
    • 済：ジャイロのニュートラル調整
    • ジャイロフィードバックのゲイン調整
  • 加速度センサ
    • 済：ギ研の加速度センサも3.3V動作にして 10bit の 1/2 で行けるかどうかチェック
    • 加速度センサ取り付け姿勢の水平調整
    • 加速度センサのニュートラル、ゲイン調整
  • スイッチ類
    • 済：スイッチ類のプルアップ抵抗をどこかに付けておく
      (START,STOP,SKIP, LA1,LA2,LA3, RA1,RA2,RA3 合計9個)
      (ただし、SKIPボタンはarmadilloのRESETボタンに変更した)
• 無線系
  • 済：SP3232を付ける。電源は3.3Vで
  • 済：パソコン側のUSBアダプタは現行のままで行く
  • ロボ側無線モジュールの取り付け
  • 無線系のデータ通信テスト
  • モーション名と無線データの命令コードのマッピング処理作成
• 操作系
  • ノートPC側操作画面作成
  • ロボ側ステータス表示、デバッグログ表示画面の作成
  • 入力キーと命令コードのマッピング
  • ジョイパッドでの操作処理作成（ジョイパッドコードと命令コードのマッピング、およびシフト機能）
• モーション作成
  • うつぶせ起き上がり
  • 左右パンチ
  • 後退
  • 電源電圧−トルク補正処理追加(電源電圧変動に応じてサーボの指示角度を補正する)
    (関連箇所：モーションデータ、モーションコンパイラ、スクリプト再生処理)
  • 加速度センサでの姿勢判定＆誤動作チェック機能実装

少しは中継地点が見えてきた…かな。

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RobotWave(要ログイン) に久しぶりにアクセスしたら「お知らせ」にこんなことが。

◇新着News!!　新機能追加のお知らせ
RobotWaveでは、新機能として外部公開機能の追加を行いました。日記や、個人の設定画面に『外部に公開』ボタンを追加いたしました。実際に外部に公開されるのは今月下旬を目指しています。

ということはRobotWaveにしか日記を書いていない人でも「外部公開」になっていればアンテナで追っかけられる…かな。

…と思ったけどまだボタンだけで公開は有効になっていないみたいね。


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カーネルHZの変更に伴うNICのLinkUp失敗は、2.6.18のソースから
/include/asm-arm/delay.h
/include/linux/delay.h
/arch/arm/lib/delay.S
を持ってきて、HZ=500にしてカーネルを作りなおすことで解消。
でも、実際には LinkUp 待ちループに printk を追加したことで解消されてるだけかも。

あと、副作用として時間が早く進むようになっちゃった。
もしかして timer 周りのソースも変えなきゃだめなのかな。

topコマンドとか使うとPICからのデータ受信が追い付かない(20msec以内に応答できず、2周期分のデータを同時に読み込む)ことがあるので、SCHED_FIFOにしたほうがいいのかも。

PICヘのデータ送信が遅延しないことを確認した後、サーボへの電源供給をON
全サーボの同時制御も問題無し。(実際には10msecの幅があるけど)
背中が軽くなった分のトルク補正値修正とジャイロのゲイン調整をやれば動けそう。

これでようやくロボファイト５終了後(今年の5月)の状態に復帰です。


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ゴーレムくんは今年中に一勝を挙げることができるでしょうか…

あ、年賀状買ってこなきゃ。

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…と去年と同じことを書いてみる。
このあと転んで指を骨折して遅れ気味の開発がさらに遅れたわけね。


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