ということで帰省します。

来年はもっと元気になって頑張りたいです。


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1/13開催の「第４回 わんだほーろぼっとか〜にばる」
「今度は休みを挟んでるから間に合うでしょ」
とエントリーしたのですが…
土日月と三日続けてお出かけしていたので何も作業が進んでいません。

土曜日の午前中に、ひざサーボのガタの原因を調べて、「サーボ自身のせい」ではなくサーボホーンの遊びが拡がってしまったため」ということを突き止めて、
SCのアームにローハイトホーンを付けられるように加工を始めたところで時間切れ。

今日と明日は年賀状を作らなきゃだし、日曜には帰省しちゃうから板金作業できるのは今度の土曜日だけ…
終わるかな…



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本屋さんに平積みで一杯置いてありました。
で、表紙に書かれている

「初音ミク」体験版つき
インストール後14日間使えます。

はいいとして

WAV書き出し可能・セーブ不可

って、何がセーブできないんでしょう。
(DVDのパッケージが落ちないように紐でしばってあったので買う前に中身を確認できなかった)

前回の体験版も同じ制限だったのかな？


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昨日、ネットのどこかで見かけたのは気のせいじゃなかったらしい。
[Dragonoid Factory] 初音ミク特集が出たらしい (December 26, 2007) 経由

DTMマガジン1月号増刊 THE VOCALOID CV01初音ミク

初音ミクを遊びたおす決定版！
DTMマガジン1月号増刊
THE VOCALOID CV01初音ミク

12月26日（水）発売予定　定価：1,980円（税込）
(中略)
初音ミク体験版（インストール後14日試用可）

帰りに本屋にあったら買いませう。(もう遅い？)


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先日CCライセンス関連でストーリーになった「初音ミク」オリジナル曲のJASRAC信託問題について進展があったみたい。

12/25付けのInternetWatchの記事
ドワンゴとクリプトンが「初音ミク」で協業へ、共同コメント発表 と
ドワンゴが「ニコニコ事業本部」を設立、権利関連部門も新設
によると。

• これまでの経緯については両者とも今後一切争わない
  
  
• 「初音ミク」のキャラクターの著作権および名称に関する商標権は、クリプトンが保有
  
• 「初音ミク」を使用して作成された音楽データ（原盤）に使
  用されている楽曲の権利は制作者(作詞家・作曲家)のもの
  
• 権利行使代行会社は制作者自身の意思により決定できる
  (管理団体に信託しないという選択肢もある)
  
  
• 「ニコニコ事業部」を拡充して「ニコニコ事業本部」とする
  
• 権利者との対話に基づいた権利保護の強化、ニコニ
  コ動画をプラットフォームとした新しいビジネスモデルを手がける「ライツビジネス部」を新設

ということになった模様。

これでオリジナル制作者が著作権関連のゴタゴタから逃れられるといいんだけど。
あと、前のストーリーで議論になった「信託と委託の違い」や、「制作者がCCの非営利ライセンスを選んだ場合の扱い」がどう処理されるか気になります。

和解の前に「ひろゆきとミクの「きよしこのよる」」ってイベントがあったのね。
いい仕事してる。
[ニコニコ動画] 初音ミクで季節モノの曲を作ってみたよ。 ＠ひろゆき



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ロボに関係ないじゃーん」という声が聞こえそうですが…
今後、歌ったり踊ったりするロボを自作する上で避けては通れないのではないかと
---
続きをwitchの日記に書きました。(2007/12/19 21:09)

---
補足) 2007/12/18 23:58時点で「みくみくにしてあげる♪」が再生できる状態になってました。夕方頃再生できなかった理由は不明(うちの環境だけ？)
でも登録タグとか市場とかひどいことになってたのに今は普通に戻ってる。
なかったことにされちゃうのかな。

IRC経由で知ったので遅くなってしまった。

やじうまWatch (2007/12/18) によると
初音ミク大ブレイクのきっかけになった「みくみくにしてあげる♪」の著作権の一部がJASRAC管理下になったらしい。

■ 「みくみくにしてあげる♪」がJASRAC管理下に……ネット騒然
　ネットでは「カスラック」などとも呼ばれる、音楽著作権管理団体のJASRAC。本来は、音楽創作物の権利を守り、利用料を回収する重要な機関だ。
(中略)
さて、初音ミクが歌う最初期のヒット曲「みくみくにしてあげる♪」の一部の管理がJASRACに委託されたことが、「CloseBox and OpenPod」のオーナー氏によって見つかり、ネットで注目を集めているところだ。どうやら、11月からドワンゴが始めた着うた配信に絡む処置のようだ。作者のikaさんが自身のブログに投稿した内容によれば、ドワンゴの子会社に著作権管理を委託、それに伴いJASRACに登録されたという。著作権はさまざまな権利の集合体で、これがなかなか難しいのだけれど、その中の「演奏権」がJASRACに管理委託されている。

「演奏権」ってどこからどこまでなんでしょう。
街中で大声で歌ったらNG？

で、気になってニコニコ動画(要ログイン)のオリジナル「みくみくにしてあげる♪」を見に行ったら、削除されてるみたい(に見える)
神アレンジメドレーのSUPER HATSUNE BEAT Vol.1も危ない？？
もしかしてみっくみくの3D動画とか全滅なんだろうか。

みっくみくの動画には、JASRACや作者のika氏を非難するコメントが付いてるけど、悪いのは管理依託先をJASRACにしたドワンゴの子会社じゃないの？

---
タレコもうかと思ったけどリンク先の整理とかめんどいのでやめ。
(無駄に荒れるだけっぽいし)

--- 追記：2007/12/18 21:39
すでに「みくみく」のPV動画はいくつか削除されている模様。
気に入っていたものはダウンロードしておかないと手に入らなくなるかも。
ドワンゴは自分で自分の首絞めてない？？

--- 追記：2007/12/18 22:12
「めんどう」といいつつタレコんでみた。
みっくみくがJASRACされた？！（訂正というか続き？） [秋葉に棲む] のページも紹介しておけば良かった。
作者さんのページは半閉鎖状態っぽいですね。(歌詞のページは残ってるけど)

--- 追記：2007/12/18 22:30
「CloseBox and OpenPod」で紹介されてるみくみくにしてあげる♪JASRAC登録事件 [Re:MOTO モトダのブログ【リモート】] もメモっておこう。

--- 追記：2007/12/19 00:02
オリジナルの「みくみくにしてあげる♪」が再生できるようになっていたので、文頭に補足
うちの環境の問題だったのかな…
だとすると、削除されたとかDLしといて良かったというコメントがあったのは変


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のレポートを書きたかったのだけど、疲れててダメです。
＆ネタが多すぎて何を書くか悩む…

「こういうときは花を送るものだ！」ときっちり締めてくれるマルさん。
新婦の好みをちゃんと把握してサプライズプレゼントを用意してくるいしかわさん。
そして二人の思い出のロッポを復活させて、そのうえケーキカットまでさせてしまうという…

忘年会でメイド服を着てた人の長いまつげと細い腰が羨ましかったです。
カラオケでは噂に聞いていた平野さんの歌声に感動しました。

後は他の人の日記でーーー(手抜き
参考：ONOさんの電脳壁新聞(不定期日記 2007年12月26日)


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結局到着したのは16時過ぎ。(想定より1時間遅れ)
部屋に入るなり「あと18分だからね」

…え… (汗

慌ててゴーレムくんを出して、セットアップして、ロボビリヤードのリングへ。
よしよし、ちゃんと立ててる。

…が
一歩踏み出すと、前側へばったり。連続歩行も全然ダメ…
自宅だとうまくいくのに…

左右移動は安定していたので、1番と2番の中間に立たせて、左右に往復して2個落としました。
んでも、片付け作業が始まっててタイム計測してなかったので非公式記録。

残念だけど、現行ゴーレムくんの活躍は今日でおしまいかな。
今日は胸部バッテリーホルダ(紙エポキシ汎用基板)が割れました…

---
忘年会の話は明日。


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10時過ぎに目が覚めてたけど、ベッドと仲良ししてたらこんな時間に…

今からシャワー浴びて、着替えて、荷物まとめて…
家を出るのが14時、到着15時30分…ってとこかな。

…って、「今日の練習会は夕方17時までだよっ！」

---
昨晩一杯呑んでるから今日は呑まないことにして車で行こうかな…


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TBS ローゼンメイデン 公式HP 「新着情報」 から

Alice Project 開始！
  真紅の声を音声合成で再現することを目指した公開実験サイトです。
見習い人形師になって、まだ不完全な真紅に喋り方を教えてみてください。
目指せ！マイスター。
Alice Project ☆人形師募集☆

Alice Projectのページを見に行くと
「始動まであと 47 時間ぐらい」
と出てます。
メインマシンのFlashでは古すぎて動かせない模様。
どんなのなのかちょっと楽しみ。


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(作業したのは昨晩)
歩行モーション、一歩ずつの前進モーションそれぞれのひざトルク補正値を修正し、モーションデータにコンパイル。
あ、なんとか歩けるみたい。
電圧がちょっとぐらい変わっても大丈夫。

今晩は後退モーションと起き上がりモーションの作成をしたかったけど、かなり酔っていて無理みたい。
バッテリーの充電だけして寝ます。
モーション作成は明日の練習会会場で。

ロボビリヤードで二個以上落としたい…


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昨日の日記に書いた「ALPSLAB略地図」で、明日の練習会の場所への道順をつくってみました。

駅から近すぎてサンプルとしてはちょっち良くなかったかも。
(近藤ROBOSPOTへの道順つくると効果がわかるかも)
　
「地図を張り付けるコード」

<a href="http://yuru.alpslab.jp/yurumap.html?66397c03595eaa4b463742a3e0a4a5ab" target="_blank"><img src="http://yuru.alpslab.jp/bin/map?yuruid=66397c03595eaa4b463742a3e0a4a5ab"></a>

リンクしてみる

(リンクURLにもパラメータついてるのに、クリックすると作成した地図じゃなくトップページにリダイレクトされてしまうのはバグ？？)

画像(PNG)のURLへの直リンク
http://yuru.alpslab.jp/bin/map?yuruid=66397c03595eaa4b463742a3e0a4a5ab

曲り角にある建物の名前とか、駅の出口名とかも表示されるとかなり便利かもね。
(「JR秋葉原駅昭和通り口」とか、「東京メトロ秋葉原駅１番出口」とかさ)

さらに「ここでねマピオン」みたいに文字とか矢印を追加できるといいな。


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一昨日のテストでは、背中カバーの取付部(発泡スチロール製)と左肩ロール軸サーボ(Futaba S3003)のファイナルギアが壊れました。

この程度なら、あわてて直さなくても動けるかな。
…なんて言ってると壊れたまま練習会に連れていくことになるんだけどね。

プラギアは交換部品が安くていいけど交換作業が面倒。


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ジャイロの問題が解決した(と思う)のでゲインを変えつつ歩行テスト。
…と言ってもまだ安定化電源だけど。

• 入力ゲインは -2/3 だとたまに発振するので -1/3 に。
  
• 出力ゲインはとりあえず現行のまま (腕 5、股 1、足首 2)
  
• 左右移動はほぼ完璧。
  
• 前進は一歩ずつならなんとか。連続歩行は全然安定せず。
  (ひざトルクの補正値が古くて補正が効きすぎ)
  
• 一歩踏み出した状態で停止すると、後ろ足の足裏がちゃんと地面に水平にならない。
  
• 踏み出し状態で足裏が水平にならないので、左右旋回モーションで後ろ足が滑べる。

---
要作業

• 直立時はもう少し後に体重がかかるように直す。
  
• トルク補正値が古い箇所を直す
  
• 踏み出し状態での足裏姿勢の補正。
  
• 旋回モーションの見直し。
  
• 後退のテスト。
  
• バッテリーでのテスト。
  
• 前後起き上がりテスト。

一歩ずつでも歩けるようになって良かった…
ロボファイト６のとき、左右移動できてたのは奇跡。


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森山さんの日記で見かけて気になっていたけど、Webページを観たのは初めて。
アクションフィギュア　リボルテックシリーズ [海洋堂]

肩関節の処理とか参考になりそうなので買ってみようかな…
でも、綾波かぁ…うーん…遠坂凛って誰？

「汎用女性型素体“E.L.F.”」の状態でも買えるのかな？


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一番の成果は
「ピッチ軸ジャイロのフィードバックが逆向き」なことの判明

そりゃ、全力で倒れるよ… orz

モーションスクリプトからジャイロのゲインを調整できるようにして、試している途中で発覚。
メインCPUを載せ替えた時にピッチ軸ジャイロを逆向きに付けたのかな。

この修正だけで歩けるようになるといいんだけど…

他は

• 重心位置を考慮した逆運動学計算(モーションデータコンパイラ)
  
• 直立、歩行準備姿勢の修正
  

が終わったくらい

練習会までになんとかしたいけど…

---
メモ

• 向きを考慮したジャイロゲインは -2/3
  
• 加速度センサの値は3.3V系の電圧変動でブレてる気がする。
  (コンデンサを入れるか、平均化サンプル数を増やすか…)
  
• 加速度センサがちゃんと水平に付いていない。
  
• 腰ヨー軸サーボへの配線が切れかかってるので注意。
  (正確にはPIC基板と分配基板を繋ぐケーブルのコネクタピン部分)
  

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ロボファイト６＆天使の里での写真。
一日目：ロボファイト６ ORC
補助(三脚スタンド)なしで御祓いしてもらえるようになりました。

二日目：ロボファイト６ SRC ＆ 京都嵐山散策 ＆ 天使の里
JRで行けば徒歩10分で着くのに、阪急で行って１時間散歩。


え？対戦中の写真？
開始後、数歩で転倒してるので写真が無いんですね…


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ロボファイト６での作業環境を保存するためにリビジョンを上げたのと、逆運動学計算ルーチンをちょっと修正したくらい。

上体の重心を調べなおしたら、予想よりも15mmくらい背中側。
既存の歩行モーションを使いまわしたかったので、逆運動学計算ルーチンでこれを補正できるように重心位置と股関節ピッチ軸の距離を追加したところで日曜日終わり。

これで昔どおりの歩行ができるといいんだけど…
過去日記辿ってみたら、去年の9月(長井大会の直前)には歩けてたんだね。
…って、このときも安定化電源なんだ…
結局、電源電圧変動にどう対応するかが鍵ね…

練習会は現行フレームで参加になりそうです。


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素敵な最終回でした。
少年ドラマシリーズなんだから、大人への階段をあがる話で終わるよね。うん。
まわりのみんなに薦めて良かったです。

シリーズ終盤で一気に謎解きになったせいかセリフでの説明が多かったのがちょっと残念かな。
でも全体の流れからしたらこれで良かったのかも。ヤサコとイサコの精神世界以外の部分に時間かけてると焦点がボケちゃいそうだし。

NHKアニメはこれからも良作を続けて欲しいな。「受信料が有効に使われて良かった」と思えるように。


[☆コメント] [△先頭へ]

今週に入って通勤路が一気に色とりどりになりました。
「今年の秋短い…」
と思ったけど、去年も今頃に紅葉したみたい。
急に冷え込んだから一斉に紅葉したのかな。去年よりも綺麗。

でも…いつも遅刻気味でスピード出してるので写真を撮れないのでした。
あ、上にかかってる歩道橋からならいい写真撮れるかも。

---
「さあやるぞ」と思うと表の仕事が忙しくなるのはなぜ？

それは、いつもサボってて仕事が溜ってるから。
早く仕事終わらせて帰ろうとしたとき、初めて仕事が溜ってることに気付く。

---
「国際ロボット展」行きたかったけど、体力落ちてるので諦め。
上野の「大ロボット博[国立科学博物館]」も行けなさそう…
人がうじゃうじゃいるところって苦手。

(読売新聞の「大ロボット博」のサイト、ドメイン名に年を入れるなんてずっと維持するつもりないんだろうな…。あ、国際ロボット展も同じだ…)


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