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開発履歴/茉莉花

茉莉花

紹介

  • 「まじかる☆マリオネット」の一体目のドール。
  • ゴーレムくんはプロトタイプなのでカウントしません)
  • 2002年の第一回ROBO-ONEを観戦した時に夢見た「この技術で喋って踊れる人形を作れそう」を少しずつ実現したいと思っています。

http://marionette.mtlab.jp/diary/20111224/IMAG1029-rt.s.jpghttp://marionette.mtlab.jp/diary/20120806/20120805-IMAG1266.s.jpghttp://marionette.mtlab.jp/diary/20121020/IMAG1334.s.jpg

できること

  • 話しかけられると、声や動きで応答します。
  • (ちょっとだけ)歩くことができます。
  • 天気予報の受け答えができます。
    • Android端末上のアプリケーション、Webサーバと連動して天気予報を調べ、結果を合成音声で答えます。(「ライブドア天気情報サービス」を利用しています)
  • インターネットの情報を使った「調べもの」ができます。
    • 「○○を教えて」と尋ねると、インターネットの情報から答えを探して合成音声で答えます。(「NTTドコモの知識Q&A API」を利用しています)
  • Bluetooth経由で受信したコマンドに対して、任意の応答をすることもできます。

動画

  • 「茉莉花が最近できるようになったこと」 (2015/02/12公開)
    • 「よちよち歩き」と「ネットでの調べもの」をまとめた動画です。


  • 「茉莉花に会話機能を追加してみた」 (2013/07/31公開)
    • 話しかけると返事をする会話機能、天気予報を尋ねると調べてくれる機能の動画です。


  • 「CeVIOに茉莉花の声をあててもらった」 (2013/05/05公開)
    • 音声合成ソフト「CeVIO Creative Studio」を使って、茉莉花の自己紹介に声をいれた動画です。


  • 「茉莉花 自己紹介動画」 (2012/11/26公開)
    • ようやく全身のモーターを制御できるようになって初動画。「お辞儀」をするだけですけど……

    • 茉莉花 自己紹介動画 at 2012/11/26
    • 関連 2012/11/26の日記

仕様

  • 人形の他に、Bluetooth SPPに対応したAndroid端末(Ver. 2.2以降)が必要です。
  • 2014/07/31時点
    • インターネット上の情報を使って質問に答える
      • 音声認識した質問を、NTTドコモの「知識Q&A API」に渡して回答を得ています。回答をOpenJTalkで音声データに変換して喋っています。
      • ※機能自体は1月にできていたのですが、回答文と引用元を画面に表示する処理を実装したのが7月……。
  • 2013/07/31時点
    • 音声認識による動作
      • 音声認識: Google Androidのクラウド音声認識(SpeechRecognizer API)を利用。
      • 音声出力: CeVIO Creative Studio(FREE版)を利用して事前に合成した音声
    • 天気予報の受け答え
  • 2013/05/01時点
    • 身長: 47cm
    • 体重:1150g
    • ヘッド:ドルフィードリームオプションヘッド(DDH-01アイホールオープン)
    • ボディ:ドルフィードリーム シスター(M胸)
    • 可動軸数:18(両腕6軸、両脚12軸)
      • 脚部モーター: ピッチ軸:近藤科学 KRS-2552HV、ロール軸・ヨー軸:双葉電子 RS-303MR-FF
      • 肩部モーター: ピルクス RPS-P03M、肘部モーター: HiTEC HS-35HD
    • 制御システム:自作
      • 頭部にPirkus μPX-1(小型Linuxボード)、両肩にPIC12F1822(RCサーボ信号変換用)
      • 脚部のKRS-2552HVとRS303はμPX-1からのシリアル通信で直接制御、上半身のRCサーボはPICでシリアル信号をPWM信号に変換して制御
    • 外部通信: Bluetooth SPP、UART(3.3V)

DDSサイズ版開発記録 (2010/10 〜 現在)

  • 2010年9月にボークス社から発表されたDDS(DollfyDreamSister: 身長52cm)のサイズに合わせる方針に変更。
  • (2011/03/11の東日本大震災を挟んだため、実質的な開発開始は 2011/08から)
  • 2013年2月時点
    • 2013/02/23 第22回ROBO-ONE参加 日記その1/日記その2 - スタートラインの手前でくるくると回って踊るだけで前に進まず予選敗退。

    • 茉莉花 ROBO-ONE 22nd予選 2013/02/23

    • 茉莉花 自己紹介 2012/11/26
    • 2012/09/01 第21回ROBO-ONE参加 - 直前にメインCPUのuartが逝ってしまう等のトラブルでプログラムが間に合わず。予選では一歩も歩けずに転倒して終了。
  • 2012年4月時点
    • 2012/04/19の日記 - UART→PWMサーボ制御信号変換基板 α版完成
      • 上半身は旧来のPWM信号制御のRCサーボを使うため、μPX-1のuartから制御できるよう、信号変換基板を作成。
    • 2012/03/24 第20回ROBO-ONE参加 - モーション制御プログラム未完のためほとんど歩けず予選通過ならず。
    • 2012/03/03 ロボスター in 天保山ロボフェス 参加
      • メインCPU(Pirkus μPX-1)とシリアルサーボの配線まで完了。モーション制御プログラム未完。テスト用スクリプトにてサーボを制御。
      • 股関節ヨー軸サーボをうまく制御できず、動くたびにパタパタ倒れてしまってダメダメに……

      • 茉莉花 天保山での演技(?) 2012/03/03
  • 2011年12月時点
    • 2011/12/21の日記 - この時点での課題とTODOリスト(主に電子回路とプログラム関連)

MDDサイズ版開発記録 (2010/06-2010/10 開発計画破棄)

  • 2010年6月頃より設計開始(2010/06/10の日記)
  • ボークス社のMDD(MiniDollfyDream 身長44cm)に近いサイズで設計。
  • 全身のサーボ配置検討図 腰部・胸部まわり検討図
  • 股関節ロール軸は当初設計のギヤから交差リンクに変更。
  • (2010/10) 下半身を組み上げたところでMDD(MiniDollfyDream)の上半身との組み合わせがダメダメだったので持ち開発プランを破棄。
  • IMAG0151.ss.jpg
  • (2010/10) 下半身の構造はそのままで、DDSボディと組み合わせるプランに移行。
Last modified:2015/05/16 00:59:10
Keyword(s):
References:[開発履歴]