※当初「GWのあとずーっと、逆運動学計算プログラムとモーションシミュレータを……」と書いたけど、Twitterのログを見ると逆運動学計算に手を付けたのは5月の中頃からみたい。

5月の作業あれこれ

• 5/1 様子見していた「CeVIO」をダウンロードして面白さにハマる。

関東ロボット練習会にて
(2013/05/03 撮影)
• 5/3 「関東ロボット練習会#83」参加。CeVIO布教活動。
• 5/4-6 「茉莉花の自己紹介動画（音声付き）」の作成でGW後半を消費。
• 5/8-16 バッテリー電圧監視基板（uart2ppmをAD入力に応用した版）を、マスタ側に依存せず単独電圧監視できるように改良（15日完成、16日テスト完了）
• 5/10 ESEC（組込みシステム開発技術展）へ。CeVIOの展示見学＆小さいLinux基板探し。
  使えそうなのはCoretex-A9が入ったArmadillo-810(5cm角)くらい？
• 5/10 「秋葉で脳波猫耳が安売り」のtweetに釣られ、知人にお願いして購入。（まだ箱の中）
• 5/10 ニュータイプ6月号購入。アレはまだ謎のまま。釣りなのか本気なのか……
• 5/10 「呑み処ひろし」でのZakさん迎撃呑み会にアポ無し参加。

阿佐ヶ谷ゆうやけ市にて
(2013/05/12 撮影)
• 5/12 「阿佐ヶ谷ゆうやけ市」でのロボ体験操縦会に参加。茉莉花はバッテリー電圧監視システムが間に合わず、終わり間際に記念写真を撮っただけ。
• 5/17-5/18 IK（逆運動学計算）プログラム着手。完成
• 5/19 IKの実機テスト。致命的なバグ発見により検証用のシミュレータ作成決定。

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そして5月後半を費やして出来たモーションシミュレータの動作画面がこれ。（2週間もかけてこれ？）
http://www.youtube.com/watch?v=f15KA4I1W4k

MMDとかコレオノイドとかODEとか使ったほうがいいんじゃない？ ……と思いつつ、素のOpenGLの勉強も兼ねて、Ruby-OpenGLで作成。
実機用のスクリプトをそのまま実行できて、接地している足裏（現状では地面に近い方の足裏）を基準にして上体の姿勢も変わります。（物理シミュレーション機能はなし）

実機より少しだけ遅いものの、ほぼ実時間で動作。
（SandyBridge Corei5 3.3GHzを2GHz動作）

これで、ようやく歩行モーション作成に進めます。

4/1に公開されて、四月馬鹿かどうか気になりつつ日記に書いた「スマートドール」

GW中にネタばらしがあって、ドールを作っているのは本当だけど、ロボット機構部分は3DCGだったことが明かされました。
※Twitterでは「本物にしては綺麗すぎる」という指摘もありましたね。

今は実際に実現するために開発中らしい。
「使う予定のサーボモーターの一部です」の写真にある細身のモータにギヤボックスが付いているものは、ダイセン電子のギヤモーターミニ（だと思う）のモーターを交換したのだろうか……千石で見かけたモーターに似てる。

スマートドールが完成する前に茉莉花の可動軸追加できるかなぁ……
歩かせることを優先したいけど。

昨日秋葉へ行ったのに、ラジコンショップに寄ってくるの忘れてた。
前腕の可動機構に流用できそうな電動ヘリ用パーツがあるかどうか見たかった。

4/26に公開された音声合成ソフトCevio Creative Studio Freeの合成音声が予想外に良かったので「茉莉花の声に使おう！」と思ってから5日経過。
ようやくモーション作成と撮影・編集が終わって公開できました。

• [YouTube] 茉莉花 - 自己紹介2 (音声合成ソフトCeVIOでアフレコしてみた)
• [ニコニコ動画] 【動く人形を】 CeVIOに茉莉花の声をあててもらった 【作ってみた】

「ニコ動への投稿はちゃんと踊れるようになってから…」と思っていたけど、ま、いっかｗｗ

茉莉花の声は、ほとんどCeVIOの出力のままです。手で調整したのは「まじかるまりおねっと」と「人型パソコン」のイントネーションだけ。
これはかなり使えます。

5/1の午後にCeVIOをダウンロードして弄って遊んで半日費やし、
モーション制御周期50msec周期では動きがカクカクするので30msecに変更して、余波が出た箇所を修正するのに5/2を丸々費やし、
5/3は勉強会と練習会。

5/4にモーションの作成を始めて、ちゃんとカーテシーさせようとして半日間頑張ったけど、左脚を後に下げるときの重心移動がうまくいかずに挫折。
（つま先までの逆運動学計算プログラムをさっさと作らないと）

5/5の朝に撮影して、午後からはロボカップジャパンオープンの観戦に出かけ、
夜に編集を始めて、マルチトラックでの音声編集ソフトを探したり、Avidemuxの字幕プラグインがなくなっていてWindowsムービーメーカーでの作業方法調べたり、と編集だけで半日消費。

GWの後半をCeVIOで潰してしまったけど、とりあえず満足したので、次の作業（Android側操作ソフトの作成）へ

CeVIOの音声情報を「OpenJTalk」のAPIから使えるとMMDAgentに入れて会話ができるんだけどな……

※仮エントリ
※5/3の話

あとで書きます

※仮エントリ
※5/1の話

あとで書きます