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ブラザー FM800


スーパードルフィー
ドレスブック 3
胸キュンな制服デビュー


すぐに作れるCOS衣装
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あと2週間切ってるのに作業は遅々として進まず……orz
そろそろ衣装もなんとかしないと……と思って、ミシンの通販サイトを数日眺めて、「ブラザーの家庭用ミシンが14,800円かぁ…」とtweetしたら、小泉さんから「刺繍ミシンいいですよー」と悪魔のささやき。
値段をみたら5万円ちょっと。
「んーーー」と2日間悩んで結局ポチりました。
【楽天市場】 ミシンのオズ ブラザー刺繍ミシン FM800
10/1発送なので水曜日くらいには届くかも。
ミシン使うのなんてン十年ぶりなんだけど大丈夫かな。
とりあえず、押え金5点セットは一緒に買っておきました。（コンシールファスナー使うので）

スーパードルフィー用の型紙本はAmazonで見付けたのを発注
「スーパードルフィードレスブック 3 胸キュンな制服デビュー 作り方説明と実物大型紙付き」 (リンク先 Amazon)

土曜日に秋葉へ出かけた帰りに、新宿Okadayaに寄って生地やボタンやレースを見ていたら、コスプレ服の型紙本があったのでこれも購入。
「すぐに作れるCOS衣装 コスプレ衣装製作BOOK 」 (リンク先 Amazon)

べ、別に私がコスプレするわけじゃないからね。

作れるかどうかも判らない衣装のことにかまけてないで、工作しなきゃなのに……。
UARTの代替は完了したから、上半身の可動部の結線やバッテリー電圧監視ボードの作成をしなきゃなのに。
上腕ヨー軸＋肘ピッチ軸の板金工作は諦めて、肘に両面テープでサーボを貼り付けるかも。

ああ、首のヨー軸くらい付けたいけどなぁ……（萌え軸も大事）

久しぶりに探してみたらコンパクトで高性能なモジュールが出ていました。

LineagePower DC-DC Power Module NQR010A0X (PDF)
入力 DC 4.5-14V 出力 DC 0.59-6.0V 10A、 10.4 x 16.5 x 8.4(mm)
データシートを読み間違えていなければ、外付が必要なのは出力電圧調整用の抵抗だけ。

これなら6V系サーボが増えても3Sのリポだけで全部まかなえそうな感じ。

一回り大きくなるけど6V 20Aまで出せるものも
LineagePower DC-DC Power Module NSR020A0X (PDF)
入力 DC 4.5-14V 出力 DC 0.59-6.0V 20A、 36.8 x 15.5 x 9.2(mm)

6V 10Aのほうは、Digi-Keyで958円、チップワンストップで1080円。
船場が終わったら調達しようかな…今のところはSparkfunの 5.5V 6A DC-DCモジュールで何とかなってるけど。

メーカ名に見覚えがあると思ったら、今、茉莉花に使っているDC-DCモジュールのDC-DCユニットと同じメーカでした。

ウエダッチさんのミニ通天閣ロボと
at 2012/09/15 17:54


茉莉花の足踏み
at 2012/09/15 17:58

※9/15 の話

元々は昼から行ってモーション作るつもりだったのだけど、別の用事ができたので、会場のろぼとまに付いたのは夕方の5時過ぎ。

今回も「会場が狭い時ほど参加者が多い」のジンクスの通り大入り満員。「Dr.GIYのロボゼロサポート会」が別のお部屋を借りているほど。
ROBO-ONEリングの隣の席をいただいて、茉莉花をセットアップしているうちに自己紹介タイム。学生さんが来てくれるのは嬉しいですね。

リングに「ミニ通天閣ロボ」がいたので「誰の？？」と思ったら、ウエダッチさん制作でした。
茉莉花と背丈が同じくらいなので並んで記念写真
先週(9/9)に作った足踏みを披露したところで6時になってしまいました。
動画を撮影してみると、まだ足が滑っているのが判ります。体重移動の周期か移動幅をもう少し詰めないとだめかな。
（今回は倒立振子シミュレータを使わず、中村博士のモーションジェネレータと同じようなことをやっています）

残り1時間ないのでモーション作成を諦めて、「Dr.GIYのロボゼロサポート会」にちょっとだけお邪魔。
ロボゼロのコントローラがどうなっているか色々と教えていただいて参考になりました。

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ろぼとまの岡田さんから μPX-1用のカーネルソースツリーを頂いたので、昇天したシリアルポートをFTDIのUSBシリアルで代替するテストをしないと。

前回よりもモーション制御周期を向上(500msec周期→50msec周期)させて、「今度こそ徒競走完走」と思っていたけど、制御信号の波形がなまっているのに気づかなかったり、直前でシリアルポートが連続で壊れて修理したりしているうちに時間切れになって前進モーションすら作れないまま当日。orz

まあでも、あそこまで壊れたのにあきらめずに修理して、棄権せずに会場まで行って、控え室で前進と方向転換までできるようになったので、ちょっとは褒めてあげよう。
予選結果は前回よりも悪い 0cm だったけど……。

後になってよく考えたら、歩行モーション生成プログラムで、足先のX座標の扱いを間違えていました。
IK側は「足先からみた重心位置への相対距離」になっているのに、生成側からは「重心位置からみた足先の相対距離」を渡してる。
どおりで右回転のつもりのモーションが左回転になるわけね。
前進モーションも、立脚相と遊脚相の前後移動量が逆になっていたので躓きやすくなっていた模様。

まずは、ここから直さないと。

次回大会までには「スイッチオンでモーション制御システムまで全部起動してワイヤレスゲームパッドで操作できる」という状態まで仕上げたい。
ニコ生の中継では、ヘッドギアを「包帯」とか呼ばれていた(色が付いてなかったから…)ので、服も戦闘衣みたいなのを作ってあげたいね。
「ソードアートオンライン」に出てる女の子の戦闘衣がかわいくて参考にしたいのだけど、どっかにまとめた資料とかないかな……。

閉会式後の集合写真。決勝進出ロボ＋α。(茉莉花は向かって左の端っこ)

参加ロボット集合写真
at 2012/09/02 17:40

大会の模様は

• 散財さんのレポート「第21回ROBO-ONE／第5回ROBO-ONE Light観戦記インデックス」
• ロボコンマガジン編集長のレポート
• 第21回 「ROBO-ONE」予選競技生中継 [ニコ生] 視聴期限 9/8 23:59
• 第21回 「ROBO-ONE」決勝トーナメント生中継 [ニコ生] 視聴期限 9/9 23:59

あたりをどうぞ。

空飛ぶロボットが参戦したり、炭酸ガスシリンダーでジャンプしたりするロボが出たりと、今回も面白い大会になりました。

大会前日になってロボノチームのtweet経由で情報が流れてきた「予選・本戦のニコ生中継」もまあまあ好意的なコメントが多くて良かったです。（いくつか気になる箇所もあったけど）
決勝終了後のアンケートでは「とても良かった」が91.9%もあって驚いたり。
※参加者には大会前日までに「ニコ生中継やります」って連絡が欲しいけどね。

一日目の予選は、フロスティがコースを外れてしまったり(もったいない…)、本戦進出確実と思われていた「ロボティクスノーツチーム」が予選落ち(予選順位50位)したのが予想外。

本戦では、王者ガルーが高校生のロボットを「片手で吊り上げて叩き落す」という優勝者すぎる技を見せ、決勝戦では、モーションのスキを突かれて、一度だけ相手に肩を掴まれて倒されそうになったものの、その後は一度もスキを見せることなく一気に3ダウンを奪って三連覇達成。
準優勝の芝浦工大「コルテージュ・ミハルス」はロボの性能、操縦ともにすばらしかったものの、あと一歩及ばなかった感じでした。次回での活躍に大いに期待しています。

本戦のエキシビジョンで行われた、「タネガシマシン３(ロボティクスノーツチーム) vs 流血仮面(ミステルタマオ総統)」のバトル。
まあ、ぶっちゃけ「接待バトル」なんですが……
総統がロボットプロレスで培った技と、審判兼リングアナの松田さんの話術でめっちゃ面白い試合になっていました。お二人とも GJ です。

運営準備が直前までバタバタしているように見えて不安でしたが、大きなトラブルもなく無事に終了して一安心。
運営の方々、委員会の方々、当日手伝いの方々、お疲れ様でした。
次回は今回と同じ場所での開催が決まっているので、今回ほどはバタバタしないと思いたいところ。

要望は色々ありますが

• 「競技規則」の修正を確実に資料に反映。(修正箇所の赤字表記等)
• Light参加者にも控え室に机を用意。
• エントリーリストは大会前にネットで公開。(できれば随時更新していただきたい)
• 当日スケジュール(休憩時間など)は大会前にネットで公開。
• 休憩時間中には会場スクリーンやニコ生中継にスケジュールを表示。
• 予選日には予選結果の一覧を随時更新して会場スクリーンに表示。
• 決勝日にはトーナメントの状況を会場スクリーンに表示。

あたりの改善をお願いしたいです。

「文句があるならお前が手伝え」との意見を聞きますが、参加者が運営を手伝ったら公正性が損なわれるでしょう。参加者が手伝える範囲には限りがあると考えています。

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修正 2012/09/07 22:30 読みづらかったので大会感想と一人反省会を分離

※バタバタしていたので月初めの日記書くの忘れてた…

9月になったとたんに大雨になって一気に日中の気温も下がりました。
処暑に入ってから、朝晩は涼しくなってきていたけど、これでもう「夏終了」って感じ。
（ 「秋雨前線が南下してきて気温が下がったから大雨になった」のほうが正しいのかな）

この夏は結局どこにも遊びに行かずに終了（秋葉と板橋と押上と高尾には行った）
鎌倉・江ノ島散歩くらい行きたかったなー（暑いだけだって）
あ、映画も観にいってない…

10月14日の「船場ロボットファッションコンテスト」が終わったらどっか旅行に出かけよう。
それまではもうちょっと頑張る。
※「茉莉花がちゃんと動いたら」とか思ってるので、まだエントリーしてなかったり。

スカイツリーの展望台にも行きたいね。

※9/1の話

朝までの作業でなんとか足を3mm程度上げた足踏みができるところまで到達したので３時間ほど仮眠。

起きてすぐに、ニコ生のROBO-ONE予選と、決勝の生中継をタイムシフト予約。
豪雨を避けつつ会場入りしたのが13時過ぎ。
控え室で会場の映像を観つつ、前進と左右方向転換モーションを作成して、控え室のテーブルで動くようになったのが、出走順20人くらい前の人が出ている頃。

…が、しかし控え室にあった練習用リングで試すと、床面のグリップが違いすぎて転倒。
どうも足上げが中途半端ですり足になっているっぽい。
すでに出走した人に聞いたところ、「本番コースはテーブルよりも滑りやすい」とのことだったので、このまま出ることに。

で、本番。
コースのスタートラインに茉莉花を立たせて、PCからモーションスタート指示。
…と、一歩目で右方向に転倒…。落ちそうになったのを手で支えたので失格。
記録0cm
(起き上がりできないので支えなくても失格だったけど)

春の20回大会のときの記録(42cm)よりも悪い結果になってしまいました…orz
前回よりもモーション制御システムは大幅に性能アップしているのに…。

あとで歩行動画を撮影してどこかに上げようと思います。

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と、日記を書いていて、会場で一枚も写真を撮らなかったことに気づく…。