※日記放置したまま3月が終わってしまうので慌てて書いているところ

3/13〜20
前回の日記に書いた「uart2ppmのICS3.0もどき通信とKRS-2552のICSが干渉する」問題。ICS3.0のパケットを偽装するのに疲れたので、シリアルポートを分離して回避することに。
前回大会直前に壊れた uart2(/dev/ttyS3)はTXD側が生きているので、uart2ppmをこちらに振り替え。
uart2ppmからの返信パケットを受信できなくなるので、リポの電圧監視ができなくなるけど暫定措置として容認。（さっさと AriaG25 に移行しようよ……）

3/21〜30
スタートライン手前でくるくると回って踊ってしまった原因の「左つま先足裏の滑り」。
足関節のニュートラル調整を繰り返しても解消せず、だめもとでつま先にセロテープを丸めて両面テープ状態にして貼ってみたら、あっさり解消。
今日の練習会で、ロボスポットのリングでも試したけど大丈夫でした。（びみょーに左回りするけど）
足裏の素材の再検討をしないと。

明日のエイプリルフールネタを茉莉花でやりたかったけど、もう時間がないので諦め。
（「走れるようになりました」とか「人型ノートパソコン発売」とか……）

次の目標は4/28開催のドールズ・パーティ29。今度こそ会場で踊らせたい。

大会から半月も過ぎて、ようやく一人反省会
※Twitterには書いていたのだけど、まとめるのが面倒で…（ぉい

うじさんからいただいた予選時の茉莉花の動画から、足部分を拡大して10倍スローに変換した動画を作ってみました。

茉莉花 - ROBO-ONE 22nd予選での歩行開始部分10倍スロー

スロー動画で気づいた問題点は以下の3つ

1. 一歩目は右足上下のはずなのに上がっていない。
2. 踏み出しから数歩の間、足の着地タイミングと体重移動が噛み合っていない。
3. 足裏が滑り始めることで重心移動とモーションが釣り合うけど、左足を蹴りだすときにつま先側が大きく滑って身体が回る。

1.の原因は「『一歩目は両足着地＆重心静止状態から始まるので二歩目以降とは別モーションにする必要がある』のに二歩目以降のモーションで動かしている」こと。このために左足への体重移動が不足して右足上下が「身体を右に傾ける」になってる。
これは既知の問題だったので、控え室で一歩目のモーションを作ったのだけど、控え室で作るモーションがことごとく実行エラーになって、対応できないまま出走したのでした。
※帰宅後、モーション格納フォルダの指定方法を勘違いしていたことが判明。

2.の原因は、問題点1.による影響＋左右重心移動過剰。
問題点1が解消すれば直るのか、足裏のグリップ素材を見直すべきなのかは不明。

3.の原因は、左足裏のグリップ素材＆スリップ素材の貼り方が悪いか、足裏のニュートラル調整が不足しているのか、それとも重心がずれているのか……。

足裏を全面スリップ素材に変えて静止摩擦と動摩擦の差を減らすべきなのか、足裏が滑らない程度の重心移動にすべきなのか……
足裏が滑り始めてからの動きを見ていると、足裏を外に傾けて着地しているようにも見えるので、外縁部のスリップ素材だけが接地しているのかもしれないけど……

---
一昨日の練習会では、uart2ppmの通信がKRS-2552のICS3.0と干渉する問題が再発したのでそちらも改修が必要だったり……
「ICS3.0 汎用コマンド書き込み」にカプセル化しているのだけど……

自由に動けるようになるまでには、まだまだ課題が一杯。

あと、徹夜明けでも会場で作業ミスしないように、手順書やチェックリストを作っておかないと。

春一番が吹いて、空の色も春らしくなってきたけど、まだまだ寒い。
明日の最低気温は 2度。朝晩にかけて雨ところによっては雪。
来週中ごろからは暖かくなるらしいので期待。

でも、暖かいからって外に出ると、一気に花粉症の症状が出そう……。
※今のところはまだ大丈夫