まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (201005)

2010/05/28
13:47 アンテナ関連

#ROBO-ONEアンテナ関連話

ロボファイト11の懇親会のときにいくつか頼まれ事を受けましたが、5月末までは手がまわらないのでしばらくお待ちください。

でも、最近はアンテナでフォローしていない人の開発日記とか動画投稿サイトとかクローズドの掲示板のほうがおもしろかったり。
開発の裏話とか企画中のイベントとかがあまり表に出ないのでアンテナの意味がないな…と思っている今日この頃。

桃色兎さんとかbaby touchさんみたくアンテナ感度のいい人のブログを追いかけるほうがいいのかも。


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2010/05/24 X+2
20:09 ロボファイト11参加してきました

自分で写真を撮る余裕がなかったので写真はなし。
せっかく大阪に前日入りしたのに10分程遅刻して、アマテラスのお祓いにも集合写真撮影にも間に合わないという相変わらずのダメっぷり。
朝方までプログラム直していて、ちょっとだけ寝たらホテルのベッドが良すぎて熟睡してしまいました…orz(ホテルユニゾ淀屋橋よかったです)

前日に見つけた課題のうち、改善できたのは「直立姿勢にすると前後バランスの調整値が元に戻ってしまう」だけ。
改善方法をよくばって無駄な時間を使ったあげく、結局ものにならず…。単純な方法で暫定対処。
結果は…

  • 一回戦: はっし〜さんの「エクセリオン」に瞬殺されて3ダウンKO(試合時間1分)。
  • 敗者復活戦一回戦:クロムさんの「ジェントリックシルバー」と対戦し、スリップダウン差で勝利(たぶんロボファイトでの通算2勝目)。ゴーレムくんは試合終了の合図と同時にバッテリー切れで倒れたので、ゴングに救われた感じ。
  • 敗者復活戦二回戦:ヴィーさんの「うさぎ」と対戦。彼我の移動スピード差にオロオロしているうちに2ダウン奪われ、その後操作ミスでリングから堕ちて終了。(パンチを当てられない…)

ということで、バランス制御を改善した効果が少しはあった…ようななかったような。
早くひざ関節と股関節の構造を改善してもっと機敏に動けるようにしたいところです。(お人形ロボの脚構造のテストも兼ねて)

ORCの優勝は、だうとさんの「ヨゴローザ」(どでか足裏、どでか手の平バージョン)でした。

試合の模様はのむむさん達によるUst生中継の録画で観られます。

午前の部の8分30秒あたりから、ゴーレムくんが瞬殺される試合。
午後の部の1分30秒あたりと34分30秒あたりに敗者復活の一回戦と二回戦でのゴーレムくんの試合。

今回のORCはデカ足OKだったのでもっと大きな足裏にして大きなモーションを入れればよかったかな…。でもそれだとサーボが負荷に負けて焼けちゃうんだよね。

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試合以外の話は次の日記に


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2010/05/21 (X-1)
1:14 (作業メモ) 最近の進捗…ってもう明日じゃん…

ロボファイト11に向けた作業が何もできないまま残り一日。
GWに何も作業できなかった時点で予想されていたことではあるけど。

土曜日:関東組練習会
いしかわさんから「今日一日だけじゃ何もできないって」と言われ、ちょっちムカついたけど事実なので我慢。

日曜日:午後からろぼとま
ひさしぶり(1月の練習会以来)にゴーレムくんを起動。前回のロボファイトで見つかった課題がほとんどそのまま放置なことを認識して呆然。

月〜木曜:
金曜、月曜を休むために仕事を片付けなきゃだったので、帰宅するとぐったりして何もできず。
…と言いつつ、DirectShow Filterのこととか調べて遊んでいたりしたけど。

以下、判っている課題

  • VS-C1での操作を受け付けなくなること数度。乾電池に替えると再現しないので、ニッケル水素電池が寿命なのかも。(そもそも電圧不足かも)
  • 左脚の股関節ヨー軸のニュートラルがずれている。
  • ニュートラルずれが原因なのか左への方向転換ができない。そもそも方向転換のモーションがダメダメなので作り直すこと。(体重移動周期が短すぎ)
  • 前後のバランス調整を腕の位置で調整しているが、直立姿勢にするとバランスが元に戻ってしまう。スクリプト要チェック。
  • 前進、後進が遅すぎ。左右移動のバランス悪すぎ。(膝曲げ角度を減らした方がいいかも)
  • MotionScriptPlayer側での「バッテリー電圧監視&電圧降下時のモーションへの移行」処理が実装できていない。
  • ジャイロ出力でのフィードバックがいい加減すぎ。平均値よりも(数秒間の)積算値を使った方がいいと思う。
  • 身体の重心位置を倒立振子の重心にして計算しているのはやはり間違いだと思う。腰から上は傾けないのだから相当単振子の重心はもっと上になりそう。

…と、いろいろと課題はあるのだけどもう時間切れ。
ニュートラルずれと前後バランスの制御ミスだけ直したら、胸、肩、腰の外装を作って大阪に移動しないと。
(ろぼとまのリングで調整したかったけど往復の時間がもったいないので諦め)

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股関節と膝関節の構造を一新したいけどなかなかできない。
アミエさんとかマコさんに頼まないと無理かな。


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2010/05/17
17:07 ここ最近の作業進捗…というかわんだほーのUst生中継方法の検討作業進捗

5/9 午後から「ろぼとま」
でも、ゴーレムくんの整備が目的ではなく、夏のわんだほーろぼっとか〜にばるのUst生中継の環境構築についての検証作業

サンコーのUSB無線Webカメラの予想外の出来の良さと、WebcamMaxのすごさと、Ust生中継の楽しさに21世紀を感じながら6時間ほど(めずらしく)熱心に作業
(個人的には Desire の Ustream Viewer BETA で綺麗に見られるのが一番嬉しかった)

この時点では「対戦中のロボの名前と得点」の表示方法は「WebcamMax のスタンプとテンプレートを弄ってなんとかしよう」でした。
5/9時点でのシステム構成案:Tobbyさんのtwitpic

アップリンク回線はWillcomの8x。
配信状況のチェックはろぼとまの無線LAN環境+Desireの「Ustream Viewer BETA」
「画質最低よりちょっと上、15fps」でまあまあなんとか見られる程度。でも1分くらい遅延している感じ。
FME(Flash Media Encoder)を使えばもうちょっと良くなるかな」と思いつつ、時間切れ。
あと、デスクトップのキャプチャツールについては全然調べていませんでした。


5/15 午後から「関東組ロボット練習会#50 in 溝の口」

正義の味方が暮らす街でロボットの練習会。
でも、ゴーレムくんの整備ではなく、Ust生中継の検証の続き。
「前回の環境+FMEでどの程度の配信になるか」がメインだと思っていたら、いしかわさんが見つけてきた「SCFH DSF」という画面取り込みツールの能力のすごさのため、得点表示系のシステム検証との並行作業に。
(「一つの画面をキャプチャする」だけでなく、複数の画面をキャプチャして一つの画面上に自由にレイアウトする機能があります)

  • カメラ映像を適当なツールで表示(テストではSPLITCAMを利用)
  • FME起動
  • SCFH DSF起動(select processでFMEを指定)
  • SPLITCAMの画面を SCFH DSF でキャプチャ
  • 同時にデスクトップ上のメモ帳と時計を SCFH DSFでキャプチャ
  • カメラ映像とメモ帳と時計を一画面に合成してFMEへ。
  • さらに SCFH DSFの画面を manycam でキャプチャして、仮想Webカメラデバイスに出力
  • 仮想Webカメラデバイスを適当なビューワで開く(プロジェクター投影用映像)

これで、カメラ映像をとりこみつつ(複数カメラの切り替えもサポートして)、得点表示をかぶせて、Ust中継しつつ、会場のプロジェクターに同じ映像を投影。
ができるはず。

練習会会場の検証環境は、PCが Thinkpad X60s (Core2Duoになる前の)メモリ4GB、USB無線Webカメラ(320x240 15fps)、アップリンク Willcom 8x。配信状況のチェックはDesireの「Ustream Viewer BETA」

FMEの設定を[VP6、100kbps、320x240、15fps]にした状態で配信すると、タスクバーの時計の文字が十分読めるくらいの画質。
動画の遅延時間(配信映像の時計の時刻で確認)は20秒程度で、30分ほど配信を続けた状態で、遅延時間はほとんど変化なしでした。
上記の全部のアプリが動いている状態でCPU負荷60%、使用メモリ1.5GBくらい。

ということで、5/15時点での配信システムの構成案はこんな感じ。
Tobbyさんのtwitpic

もうちょっとソフトの構成を単純にしたいんだけどなぁ…
カメラ映像に任意の画像(リアルタイムに変化するもの)をオーバーレイして、仮想Webカメラデバイスに出力してくれるツールがあるといいんだけど。

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WebcamMaxやManyCamやSCFH-DSFの中の人&解説をWebに載せている人達に感謝。


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2010/05/10
21:13 ロボファイト11エントリー / 宿確保

ロボファイト11、締切日ぎりぎりでエントリー。
前日の宿も確保。大会の後、その日のうちに実家に移動する予定。

あと10日しかないけどゴーレムくんの整備しなきゃ。
まずはリポの充電ケーブルの断線修理。

昨秋のロボファイト10から全然進歩していないので、歩行と攻撃のモーション修正だけでもやっておきたいです。

痛んだ外装も直してあげたいんだけど…

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最近twitterばかり使っていて /.j の友達日記はたまにしか見ていなかったり。


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2010/05/05
23:08 今日は一日 Android携帯で NHK-FMのアニソン三昧

起きたの11時で出だし聴けなかったけど。(元々は聴くつもりなかった)
自宅は鉄筋コンクリートな賃貸マンションなのでFM電波入らないけど。
[禁則事項です]で聴けることが判ったので、録音環境作った後、お昼過ぎまでそれで聴いてた。(選曲が某ロボット練習会の朝までカラオケみたい:笑)

GW最終日までひきこもりになりそうだったので、Desireたん(Android携帯)を連れてお出かけ。
DesireのFMチューナを起動して、玄関から一歩出るとちゃんとFM電波が入る…。(くやしい)

電車で登戸まで行って、多摩川河川敷を散歩。(写真1写真2
ずっと天気良かったんだから毎日散歩にくればよかった…。

散歩の後、小田急、JR総武線と地下に潜らないルートで秋葉原へ。
電車の中だとちょっとノイズ入るけどちゃんとFM聴ける。
アニソン三昧聴きつつ、Twitterでおしゃべり。Desireたん買って良かった。

ガンダムカフェを遠目に眺めて(写真3)、「やぱりお土産くらい買うでしょ」と思って3点セットを購入。(写真4
でも、冷静に考えると職場のアニオタって私だけだから、これを持っていったら変人度が上がるだけな気が…

お土産買った後は、エクセルシオールでランチして、イケショップで「サンコーの無線Webカメラ」を買い、モバイルプラザまで歩いて水曜休業に泣き、あきばお〜で8GBのmicroSDを買い、T-ZONEと浜田電機と東映無線でDDR2-800を見比べて東映無線の2GB×2を購入。

途中、ロボスポに寄ってKCB-3WLの話を聞いたら、発売は5月末になるとのこと。(18時過ぎだったせいかお客さんいなかった)

それと、VISTONのロボットセンターに初めて行きました。(閉店直前)
双葉のサーボがあったので「メタルギアのタイプはありますか?」と聞いたら在庫切れ。残念。顔を知っている方がいなかったので、長居せずに帰ってきました。

ガンダムカフェが夜モード(写真5)になっていて、お酒も飲めるらしいのでどうしようか悩んだけど、並んでいたので取りやめ。
帰りも地下に潜らないように京浜東北、東海道線、南武線を選んで帰宅。
途中、東京駅で深川めしを買ったので、晩御飯はプチ旅行気分でした。

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出かけている間、6時間半FMラジオ付けっぱなし&たまに3G繋いでツイートして電池残量41%。
これなら一日持つかな。

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Twitter公式クライアントとTwiccaで写真のアップロード先が違うことに帰宅するまで気づきませんでした。(短縮URLだと思っていた)

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結局、GW中にロボ関連の作業やったのは半日だけ…。ロボファイトまであと2週間しかないのにー
(でも、がんばる)

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DesireたんはFM放送聴いているときにカメラモードにするとチューナが終了(受信停止?)してしまうことに気づいた。チューナを起動すれば直るからこれくらいは我慢。

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録音スクリプトがバグっていて過去10時間分の録音が失われてしまった…(自分の作ったスクリプトを信じるのは良くない)


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2010/05/04
13:35 「皐月」 GWらしい

GWは暦どおり(週休2日)
5/2に自由ヶ丘に出かけた以外、全然外出してない…。天気のいい日が続いているのに。

4/29: 予想通りAndroid携帯で遊んでしまってどこにも行かずに終了
5/1 : 「朝から葉山へドライブに…」と思いつつ夜更かしして午前が潰れて終了
5/2 : 「ドールショーでリアンちゃんをお迎え…」と思いつつ夜更かしして朝一に行けずドールショー行きとりやめ。午後から友達と自由ヶ丘でお茶。夕方から風邪っぽい感じになって寝込んで終了。
5/3 : 前日の続きで午前中はベッドと仲良し。午後から「ロボスター in 通天閣」「RoboCup小型リーグ」のUst生中継を楽しんで終了。
5/4 : 秋葉へ買い物に行って、その後吉祥寺で友達と飲む予定。 ← いまここ
5/5 : ロボ開発作業 …をやるはず。

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予感研究所3 を観に行きたかったけど無理そう…

--- 15:11 追記
リアンちゃんは午後でもお迎えできた」らしい…行けばよかった…


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