行ってきました。

結局、一歩目を踏み出せるだけで、二歩目以降のモーションは間に合わず。
(現地で作ろうと思ったのだけど、バトルが面白くてつい見入ってしまって…)
無難にこなせる足踏みだけみんなに見てもらって終了。

最後にやってた「バトルフラッグ(？)」が面白かったです。

卓球台をフィールドにして四隅に紙コップを置き、２チームに別れて、相手陣地の紙コップ２つを落とした方が勝ち

というゲームでした。
ランブルよりずっと楽しい。ROBO-ONE本戦でもやらないかなぁ…

企画した石川さんとえまのんさん、会場の手配と準備をしてくれた代々木アニメーション学院の皆様に感謝。

--- 2005.10.30 02:20 追記
練習会の摸様は、snさんの「散財心理学実習講義200X」(2005.10.29)が詳しいです。


☆[コメント] [△ 先頭へ]

ようやくつまづかずに歩けました。
(まだ一歩目だけだけど…)

二歩目以降の作成は練習会会場かなぁ…

線形倒立振子の式をちょっとだけ使えるようになりました。


☆[コメント] [△ 先頭へ]

x'' = ( g / z ) * x

のどこが等加速度運動なんですか…
加速度が位置に比例して増えてるじゃんよ…
ボケてませんか？

やりなおしですね。


☆[コメント] [△ 先頭へ]

あらためて「ヒューマノイドロボット(リンク先オーム社)」「第4章 4.2 二次元歩行パターン生成」の式(4.4)を見ると…

  x'' = ( g / z ) * x
 
  (x'': x 方向の加速度)
  (g  : 重力加速度)
  (x,z: 重心位置)

ということは、重心の運動は等加速度運動であってますね…

じゃあ、なぜつまづくのか…？
もう一度歩行モーションを見直してみると…
今のモーションは一歩ずつ静止するようになっているのに、上半身が等加速度運動で動いていました。遊脚接地時に上半身の速度が最大になるはずなのに、スクリプト上ではいきなり上半身の速度が０に…

なので解決策は

• 一歩ずつ静止するつもりなら遊脚接地後に上半身の減速モーションを入れる
  (上体をそらすとか)
  
• 減速モーションを入れないなら、静止せずに次の歩行モーションに繋ぐ
  (初速度が０でないことに注意)
  

でしょうね。
間に合うんだろうか…


☆[コメント] [△ 先頭へ]

一歩目での上半身の進行方向の速度が速すぎるのが原因な気がします。
今のスクリプトだと進行方向は等加速度運動になっているので、線形倒立振子よりも出だしの加速度が大きすぎるのかも。
…なんて、読んでる本に影響されてるだけ？

一歩目の歩幅を長くするのと、速度を落とすのとどっちがいいかな…
速度を落とすと横方向の運動と周期が合わなくなるような…


☆[コメント] [△ 先頭へ]

講演でも懇親会でも色々な話が聞けたので、書きたいのだけど…
仕事がバタバタしてて帰りが遅いのでじっくり文章をまとめる時間がありません。

懇親会でNaoさん(J-Classのシャイニングガンダムの製作者)から伺った製作秘話も書き留めないと忘れてしまうぅぅ…

練習会が終わるまでは書く時間がない気がしてきました。

---
ゴーレムくんの歩行モーション修正もできないまま…(汗


☆[コメント] [△ 先頭へ]

「ゆくぞ、ダイナマイザー」の「ホットニュース」を見て思い出した(以前に「ファミロボ製作記」で見たのを忘れてました)ので、録画予約して出かけたのですが…
買い物から帰ってきてみたら録画されてない…(泣

crontab へのエントリ追加はしていたのだけど、コメントアウトしたままでした。(馬鹿
…まあでも、「散財心理学実習講義200X(2005.10.23)」(snさんとこ)を見るといろいろ書いてあるので見なくてもよかった…かな。



☆[コメント] [△ 先頭へ]

起きたらもう昼過ぎでした。
(昨日、そんなに飲んだ覚えないんだけど…)
シャワー浴びたりしてたらこんな時間。

い、今から行っても間に合わないよね…
…というか、もう発表終わってるってば。


☆[コメント] [△ 先頭へ]

これまでずっと放置してたけど…
線形倒立振子の式を使うなら重心位置の測定が必須。

歩行時の基本姿勢をとらせておいて、糸で吊して調査
「胸に電池が入っているから腰のあたり？」
と思っていたら、重心は股関節ロール軸のちょっと上でした。
地上高285mm

ということは、両脚の重量と上半身(股関節ヨー軸を含む胴体＋両腕)の重さが一致するのね。
(腕を曲げているから微妙だけど…)

あれ？でも、身体全体の重心でいいのかな？
歩行中に片脚のピッチ軸に加わる質量は上半身＋片脚な気が…

んー…とりあえず２次元のモーションジェネレータを作ってから考えよう。


☆[コメント]

日曜日の「ヒューマノイドロボット」の読書会に行かなかった(というか申し込んでない)ので、自習してます。

読書会の対象だった「4.2 ２次元歩行パターン生成」
買った直後に読んだときは、図とグラフだけ見て終わりになってました。(ぉぃぉい)

今、「4.2.2 線形倒立振子のふるまい 式(4.5)(4.6)」のとこ。
「はじめてのロボット創造設計」P119「動的バランスのとれた運動生成の計算」に出ている式と違って、初期位置と初速度がはっきり判る式になってます。
cosh(),sinh()って何だっけ…(汗

これならプログラムにするのも楽そう。

んー…買ったときにちゃんと読んでいれば…
(でも、その時点ではゴーレムくんが出来ていないので無駄)

「普通の会社員の日記(2005年10月16日)」によると、次回は法政大学小金井キャンパスらしいので参加したいです。
(千葉よりはずっと近い)


☆[コメント]

ようやく手に入れました。

• ROBOCON Magazine No.42 (オーム社)

いろんな会社から安価なロボットキットが出るんですね…
まぁ…でも…私がやりたいことに適したキットは無さそう。
結局自分で作るしかないと。

…で日記を書いてみて、あと10日しか無いことに気付く。

--- 2005.10.18 23:46 追記
「制御をはじめよう！ロボットを上手に動かすために」が終わって新しい連載が始まるのかと思ったのに…
制御工学的な記事が無くなってしまった。


☆[コメント]

「でかい女性型ロボット」ではないので注意。

先日、大阪エキスポランドで行われた「ロボプロ・アスリート in エキスポランド」で関西組が誇る(？)女性型ロボットが三体揃い踏みだった摸様。

• ロボットフォース：第３回ロボプロ・アスリート in エキスポに参加してきました
  
• SISO-LAB不定期TOPIC：ロボプロ・アスリート、行ってきました。
  
• メカトロ仙術 製作記：ロボプロ・アスリートに出撃
  

「日本３大女性型ロボット」って呼ばれ方いいなぁ…「星団三大モーターヘッド」みたいじゃん。(何
一体が自分の作った娘だったら良かったのに…

プロトタイプの製作に４年もかかってちゃ無理か…
来年は仲間に入れてもらえるように頑張ろう。
皆のレベルに追い付かなきゃ。


☆[コメント]

昨日のETV特集「ロボカップ2005」の録画を見てるとこです。

中型リーグの決勝戦「慶応アイゲン vs ドイツ ファイターズ」は見ごたえがありました。
ヒューマノイドリーグがあのレベルになるのは何時でしょう。
小さくて高性能なCPUと軽量ハイパワーなモータが出るまではちょっと難しいかな…

私もロボカップに参加できるくらいのロボットを作りたい。


☆[コメント]

今ごろ関西勢はみんなでエキスポランドかな…
「ロボプロ・アスリート in エキスポランド」

ゴーレムくんも参加させてみたいけど都合が付きそうにない。
土曜日にも開催してたら、「ロボファイト２」(2005.11.27)に参加するときに一緒に出られるんだけど。
(その前にちゃんと動くようにしなよ…)

カンファレンスには参加資格審査モーションくらいしか間に合いそうにないので、連れて行くのは取り止め。

X-Dayは「関東組ロボ練習会」に変更


  ☆[コメント]

沢山コーディングしたつもりだったのに…
作業予定で消化できたのはひとつだけ。

☆MSC(/dev/tty2経由)との通信処理をBusyLoopからselectに書換え

脱線？して制御コマンド用FIFOとデータ投入用FIFOの分離も完了。
(でも、これはテスト用のインタフェース)

プログラムに凝るのはいい加減にしてモーション作らなきゃ
昨日久しぶりに動かしてみたけど、やっぱり前進でつまづくみたい。



  ☆[コメント]

第7回 ROBO-ONE Technical Conference 昨日の深夜に申し込みました。
参加者番号 032番。
…今の時点で 32人って…参加者少ないのかな…

前回みたく初心者向けと中級者向けの講演が混ざっていた方が人の入りはいいような…
今のROBO-ONEの状況だと、カンファレンスのターゲットをどのレベルの人にするか難しいよね。

「マジンガアの走り」と「OMINI ZEROの画像処理」は逃さず聴きたいと思ってます。
あ、他の講演に興味がないってことじゃないですよ。

---
カンファレンスにゴーレムくん連れて行くのは止めるかも。
(移動大変だし)


  ☆[コメント]

ひとつ前の日記に書いた「select()でFIFOから読み込んだ後、一度ファイルディスクリプタを閉じる」件、ちゃんとマニュアル(man select_tut)に載ってました。

select_tut(select tutorial)日本語訳 (JM Project)

末尾のほうにある「SELECT の掟」に

7. で示した場合を除き、 read(), recv(), write(), send() などの関数は、エラーでなければ決して 1 より小さい値を返さない。例えば、他端が死んでいるパイプに対して read() を行うと、0 が返る (end-of-file エラーと同じ) が、 しかし 0 が返るのは一度だけである (それ以降に read や write を行った場合 -1 が返る)。これらの関数が 0 か -1 を返したら、そのディスクリプタを select に二度と渡してはならない。上記の例では、そのディスクリプタをただちにクローズし、そこには -1 をセットして、それが集合に含まれ続けるのを許さないようにしている。

とあります。

今回の場合、コマンドラインから
    echo "command strings" > FIFO
として制御コマンドを投入しているので、echo 終了時に他端が死んでしまうのでした。
そして、その後始末をせずに select() を呼ぶのですぐに戻ってきてしまうと…。

「man見ろ！」ってことですね。


  ☆[コメント]

MSP(L-Card側モーション再生プログラム)の通信処理を多重化するために BusyLoop を select() に置き換えていて気付いた(知った)のでメモ

シリアルポート２つ以外に FIFO (コマンドラインから操作するために利用)を読む必要があるので、これも select() 処理に組み込み。
が、一度データを読むと select() で入力待ちしない…

「なんで？？」と Googleで調べて回ったら、いつも御世話になっている「東北学院大学 工学部 機械創成工学科 ロボット開発工学」のページに到達。
「Linux Device Driver」ページ「ブロックとSelect」のサンプルプログラムに

if((r==1)&&(FD_ISSET(fd,&fds)))
        {
            if(mode)
                {
                    printf("write operation prepaired\n");
                    write(fd,message,strlen(message));
                    // close して 初めて読んだことになるから 一旦 close
                    close(fd); fd=open("/dev/blktest",O_RDWR);
                }

という記述が…
早速自分のプログラムでも読み込み後に一旦閉じて開き直すようにしたら正しく動くようになりました。
ふむむ…シリアルポートは閉じなくても動いていたので判らなかったです。

これでまた一歩前進。


  ☆[コメント]

ロボットのイベント情報 〜アトリエ　ロボット〜 経由
NHKオンライン ETV特集 10月15日(土)放送予定 から

「未来へのキックオフ〜ロボカップ2005から見える未来社会〜」

　21世紀、世界はかつてないロボットの世紀を歩んでいく。その主役と期待される、自分で判断し他のロボットと共同作業が可能な新世代機種が、この夏大阪で開かれたロボットのサッカー世界大会「ロボカップ2005」に集結した。
(中略)
　番組では、8月放送のHV特集の素材を挿入VTRとして再構成、研究者・開発者の対談を交え、ロボット先端技術を生活支援などにどう生かすか、また、運用のルール作りをどうするかなど、共同作業型ロボットが現れる未来社会の展望と課題を伝える。
(以下略)

Yahoo TVから

ETV特集
ロボットのサッカー世界大会▽ロボット先端技術をどう生かすか▽研究者・開発者の対談　島朗　浅田稔　松原仁今川拓郎ほか
「未来へのキックオフ・ロボカップ2005」

10月15日（土）22:00〜23:30　NHK教育　Gコード（941028） iEPG

先日ハイビジョンで放送した番組
「激闘！ロボカップ２００５　− 未来をひらくキックオフ −」の再編集版っぽいですね。
地上波でも見られるようで良かった。


  ☆[コメント]

大会後ずっと収納したままだった開発環境を復旧しました。
結局３週間何もしてないのね…(思考実験はしたけど)

まずは起動スイッチ処理のシェルスクリプト作成から…
…と思ったけど MSPに組みこまないとうまくいかない気がします。

ユーザプロセスを複数動かすとMSPの通信処理が間に合わない…(汗


  ☆[コメント]

吉日掲示板に書いたのでこちらにも。
「Pro/DESKTOP Express」のフリー版が無くなって以降、手軽に使える3D-CADソフトが無かったのですが、最近「Alibre Design Xpress Plus」というソフトの無償版が配布されています。
ちょっと機能制限があるようですが試してみようかと。

Alibre Design Xpress-無償版

使いかたやTIPSは「よっちゃんの無料3次元CAD Pro/DESKTOP交流の広場」が参考になります。
「まっしもアンテナ」がBBSの更新チェックをしているのでそちらも。


  ☆[コメント]

「えーーなにそれーー」 なラストでした。

こんなラストじゃ死んでいったキャラ達が浮かばれない…
「主人公は君なんだよ」と騙され続けたシンも可哀想。
エンディングは「キラからシンへの心情を表した歌」っていう話はいったいどこへ…

うーん…無印SEEDの方がずっと良かったように思います。

--- 2005.10.07 23:30 追記
時代劇風なストーリー仕立ての本ばかり読んでいて、そういう展開に慣れてしまったせいかも…


  ☆[コメント]

前回のはあまりにおおざっぱなので、もう少し詳細化したものを。
「御披露目」が目的なんだから操作プログラムは後回しのほうがいい？

(☆は必須作業、△は余裕があれば)

• ☆操作プログラム作成
  • L-Card側 (MSP)
    • ☆MSC(/dev/tty2経由)との通信処理をBusyLoopからselectに書換え
    • ☆無線モジュール(/dev/tty0経由)との通信処理実装(独自フロー制御)
    • ☆操作コマンドとスクリプトの対応テーブルの実装
    • ☆スクリプト処理部に「ジャンプ」「条件分岐」の機能を実装
    
    
  • PC側 (名称未定) とりあえず Ruby on Cygwin で作る？
    • ☆無線モジュール(USBシリアル経由)との通信処理実装(独自フロー制御)
    • ☆コマンド入力画面(コマンドラインでいい)作成
  
  
• 起動スイッチ取り付け
  • 当面shellスクリプトで代用(スイッチの状態を監視して押されたらMSPを再起動)
  
  
• ☆前進の安定化
  • 一歩目の踏み出しで前につまづくことがあるので、モーションを見直す。
  • 歩行中に後傾するのは、軸足のひざと足首の補正ミスが原因な気がするので見直す。
  
  
• ☆モーション作成
  • 挨拶
  • 屈伸
  • うつぶせからの起き上がり
  • 後退
  
  
• 加速度センサー取り付け (まだ無くてもいいや)
  
  • チップ単体を取り付けるのは諦めて、秋月のモジュール品買おうかな…
  
  
• △予備バッテリー作成 (11月の作業へ先送り)

「10/16に秋葉で練習会」という噂があるけど、動かせるかな…

Bluetoothモジュールが流行のきざし…
３年前に買った無線モジュールは諦めて Bluetooth にしようかな…


  ☆[コメント]

カンファレンスでみんなに見せたいので開発続行。

作業一覧(☆印は必須＆未完、◯は完了、△は余裕があれば)

• ☆操作プログラム作成(L-Card側、PC側)
• ☆起動スイッチ取り付け(◯基板作成＋◯配線＋☆プログラム)
• ☆加速度センサー取り付け(基板作成＋配線＋プログラム)
• △予備バッテリー(３つ目)作成(単三NiH6本組み)
• ◯足裏サイズ変更
• △参加資格審査モーション作成
  • ◯前進５歩
  • △屈伸
  • ◯横歩き
  • △自分で倒れる
  • ◯起き上がり

操作プログラムに凝りすぎて、センサーの取り付けが間に合わない気が…
(競技に参加するわけじゃないからいいんだけど)

11/26までの作業はこんな感じかな

• ☆無線モジュール取り付け(配線＋プログラム)
• △角加速度センサー(ジャイロ)取り付け(配線＋プログラム)
• △予選デモモーション作成

ほりさんから指摘された足裏の改良

「素材が柔らかすぎるから5mmのABSとかで作りなおした方がいい」

もやらなきゃね。


  ☆[コメント]

「飽きっぽく」じゃないので注意
そろそろ網戸にして寝るのをやめないと風邪ひきそうです。

ドライブするにはいい季節。来週くらいに温泉ドライブで箱根へ行こうかな。

とりあえずカウントダウンはカンファレンスの日に設定。
でも、今回は Dash Time Trial 無さそうね。


  ☆[コメント]