2週間前にBluetooth SPPでちゃんと動かせるようになったときに動画を撮ればよかったのですが……

先週末に、モーション補間命令の実装を終えたときに動画を撮ればよかったのですが……

日曜日にろぼとまさんで作業しているときに動画を撮ればよかったのですが……
（uart2ppm基板のエセICSと2552のICSの干渉が再発してほとんど動かせなかったけど）

茉莉花の今年の初動画は2週間ほど先送りになってしまいました。

ろぼとまからの帰宅後に干渉の原因を調べていて、「基板の電源コネクタ抜けかけ」（これでPICの電源ON/OFFがおきてTXにノイズが載ったのだと推定）に気づいて、その後、ツイストや腕振りモーションを作ってニヤニヤしていたのですが……

調子にのってモデル歩きモーションを作り始めたところで、茉莉花がテーブルから転落……orz

私の脚に落ちたので顔に傷がついたりはしなかったのだけど、首の付け根の連結部が……あぁぁ……整備中のアラレちゃん状態に……

連結部を修理するには上半身の外皮をはずす必要があり、腰ピッチ軸追加設計と、肩と股関節のサーボホーンをアルミに換装する作業が控えていたのでそのまま分解となりました。

最優先は腰ピッチ軸追加なのに、フレーム構造を見ると「首の３軸をどうしよう」とか、「上腕のヨー軸追加が…」とか、「手首にヨー軸とピッチ軸を…」とか、余計なことを考えてしまって作業が進まない。

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第22回 ROBO-ONE 予選 まで、あと25日。

茉莉花のメインCPUに使っているμPX-1。
一年前にbluetoothのrfcomm(SPP)での接続を使い始めてから、ずっと
「相手側が先に接続を切るとカーネルモジュール(?)がハングアップする」
というトラブルに悩まされていたけど、ようやく回避方法を発見。

SPPで作成した擬似シリアルデバイスをrawモードにするために、-r オプションを使っていたのだけど、これを付けなければハングアップが発生しない。
代わりに、擬似シリアルデバイスができた後、sttyでrawモードに切り替えればいいだけ。
※Vine 6 や Ubuntu 10.10では発生しないので、μPX-1固有の問題か、それとも古いbluezの問題か…

-r オプション外すのって前にも試していたと思ったんだけどな……。こんなことで1年間悩んでいたのが馬鹿みたい。
擬似シリアルデバイスとチャンネルを分けてあげれば、複数端末との同時接続が可能なことも最近になるまで気づかなかったし。
何やってるんだか。

ようやく Android側の操作アプリに手をつけられそうです。
並行してモーション制御プログラムのインタプリタの速度改善もやらないと……
ああ、茉莉花の服も作ってあげないと……
その前に、脚がもっと細く見えるように外皮を作り直さないと……
腰ピッチ・ヨー軸や上腕のヨー軸や首の３軸の追加も……

あと1ヶ月でそんなに作業できるの？？？

「陰気な男でいいですか？ 2013/01/10」 経由で
「ServoCITY」というサーボモータに特化したレアな通販サイトの存在を知りました。

品揃えが偏っていて見ていてワクワクするけど、一番感動したのがタイトルに書いたこれ。
「Servo Mount Gears」

RCサーボの出力軸に直接付けられるギヤ。しかも金属製まである。
CNCでサーボマウントのギヤ作れないかなぁ…サーボホーンに取り付けるネジ穴あけて…とか思っていたけど、これならコンパクトに収まっていいね。

Futaba用とHiTEC用しか無いけど、茉莉花の股関節に使うのでFutaba用で無問題。
※でも、インチで書いてあるのでモジュールが判らない。

でも、次のROBO-ONEが終わるまでは手を出さずに我慢。

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「新年になって２週間過ぎているのに作業進捗の日記じゃないの？」というツッコミはなしで

--- 2013/01/12 12:20 追記
48P(ピッチ)は、0.53モジュールくらいになるみたい…。スパーギヤもインチのにするしかないのかな……。32Pだと0.79くらいだから 0.8モジュールのギヤで使えるだろうか……。
参考：[小原歯車工業] 歯車のピッチ比較表

本年もよろしくお願いいたします。
今年こそはケガせず元気に暮らしたいです。

春までには茉莉花を初期構想のところまで仕上げたいね。

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実家のコタツで「年の初めはさだまさし」を観ながら…