まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (201302)

2013/02/28 X+5
23:54 第22回ROBO-ONE参加記録(その2)

決勝の日に撮影した写真と予選の動画など


表彰式後の記念撮影

決勝の日は、ニコ生でトーナメントを見始めて、ベスト16が決まった後で家を出たら、未来館に着いた時にちょうど決勝戦が終わりましたww。
結局、トーナメントはずっとニコ生で観戦したことに。(電車の中では Nexus7 で観てた)

今回は「芝浦工業大学 SRDC」のチームが優勝、準優勝の両方を持っていくという結果になりました。
決勝でのサンライズ賞は、丸さんのキングカイザーJ (YouTube動画)
Lightクラスでのサンライズ賞は、GARUさんのサイコロ1号 (YouTube動画 Light予選)
どちらも動画は必見です。

トーナメントの結果は公式サイトを、予選、決勝の観戦記は散財さんのブログを参照してください。

控え室で


メタちゃん、いくまくんと

もふもふ

表彰式後のリングで

ヴァニラちゃんと

もう一枚

お人形組の3体で

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茉莉花の予選での動画を、石川さん、うじさんからいただいたので、ニコ生の中継とあわせて YouTube に。
次回大会もニコ生で生中継ができるといいんですけどねぇ……。二日間で10時間の枠っていくらかかるんだろう……カメラマンの確保も必要だし……。


(動画提供:いしかわさん

(動画提供:うじさん

(ニコ生の中継動画のキャプチャ)

「前にこけた子!」のコメントが嬉しい

すすまないことでウケる茉莉花…

これが船場だったら良かったのに…

「かわいさでは一番」 v('-'*)

「可愛いは正義!」です。

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2013/03/06 19:30 ニコニコ生放送のYouTube動画へのリンクを前の日記から移動&キャプチャを追加


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2013/02/25 X+2
23:58 第22回ROBO-ONE参加記録

今回の予選も「4.5m走」。「棄権」はせずに済んだし、「スタートラインで動かない」もなかったけど、スタートラインの手前でくるくる回っていただけで、結果としては0m。
くるくる回っている途中で右足がスタートラインをちょっとだけ越えて、「あ、もしかしていける!?」と思ったけど、戻ってきてしまった。

みっちーさんが撮った写真を見ると足はちゃんと上がっているようだけど、足裏が前後左右に滑ってどうしようもない感じ。
※控え室のテーブルではジリジリと前進できていました。

複数の方から「足裏の素材を見直したほうがいい」と助言をいただいたので、そこから手を付けます。
足裏はゴーレムくんと同じく、中央にグリップ素材、周囲にスリップ素材という構成ですが、茉莉花の体重はゴーレムくんの半分以下、足裏の大きさは70%程度なので摩擦力が足りなくなったのではないかと思います。

前後左右に動けるようになったら「チキチキ」に出たいね。

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「ニコ生」のカメラがロボをアップにするのを忘れていて、座ったまま操作していたら自分もアップで映っていた……orz
タイムアップ時に「かわいさでは一番だなwww」のコメントがついていたのが嬉しかったりww

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2013/02/26 14:33 「位置について」の画像と、写真提供元情報を追加


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2013/02/23 X-0
10:20 X-4h ようやく組み上がりました

サーボのポテンショメータ配線切れを直して、
uart2ppm基板のMCLRピンにFET付けて、プロトコル見直しして、

全体を組み上げる途中でDC-DCコンバータの位置を変えようとしたらDC-DCコンバータモジュールを壊して……(コイルの足がちぎれた)。予備に交換しようとしたら、そっちも壊れて(2個)「詰んだ」と思ったのが0時ごろ。
ダメ元で壊れた基板の中を開いて原因を調べたら、コイルの足が千切れているだけだったので、ハンダブリッジで繋いで復旧。

DC-DCの格納場所を移動したために配線長が足りなくなって次々に作り直しの箇所が……。
仮組みが終わって、各サーボとの通信&動作が正常なことを確認し終わったのが6時頃。

モーションコントローラからの動作もOKで、「さあモーション作成を……」とバッテリー駆動に切り替えたら、新たな接触不良が発覚。
2時間程かけて「スイッチ」の配線が原因と判明したので、「直結」で回避することに。

バッテリー駆動でも正しく動作するようになったので、茉莉花の着せ付けと私の支度が終わったら、科学未来館へ向けて出発します。

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書き忘れていました。
今日と明日の二日間、科学未来館で「第22回ROBO-ONE」が開催されます。
ニコニコ動画での生中継もありますよ。


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2013/02/21 X-2
15:25 X-1d23h (進捗) 腰ピッチ軸パーツの板金終わったけど……


昨日はお休みのところを開けていただいたろぼとまさん
火曜日に上がっていた切削品を受け取って、バリ取り、タップ立て、折り曲げ。

タップ立て機のおかげで板金作業は半日で終了。しかし自宅でチェックしてみると、曲げ位置が0.5mmくらいずれていたり、歪んでいたり……やはり、A5052 t1.5でこの曲げは無茶でした……orz

要のパーツが歪んでいて一度諦めかけたのだけど、ダメ元で万力に固定してペンチで捻ったら、各パーツの合いがそれなりに改善したのでなんとか使える……かも。

……と思ったところで、既に木曜日の未明で、あと2日しかないことに気づく。
……
……
私はなぜ今頃こんな作業してるわけ????

ようやく冷静に戻って、今は脚の逆運動学の式の導出をやっているところ。
今回も出走順が後の方なので、控え室で悪あがきして、他の人の予選を観られない予感。
前回同様、ニコ生での中継をタイムシフトで観て楽しむことになりそう。


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2013/02/19 X-4
10:18 (進捗) まだ板金と電子工作とプログラミングとモーション作成が……

今、ろぼとまさんにアルミ切削依頼メールを出しました。
結局、今回は腰ピッチ軸追加分の部品だけ。
腰ヨー軸と首3軸と上腕ヨー軸は先送り。

火、水、木で電子工作とプログラミングと歩行モーション作成して、
金曜日に板金やって、組み立てて、モーションのチェックして、起き上がりモーション作って……

……むーん。

茉莉花の服や靴を手直しする余裕がない……ごめん。


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2013/02/15
18:54 (URLメモ) ロシアに落ちた隕石についての記事

ロシアに落ちた隕石についての記事リンク集
ロボネタではないので、slashdot.jpのwitchの日記へのリンクのみ掲載。

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2013/02/04 X-18
22:01 (進捗) う…、何も進んでない…

1週間前に分解してから何も進んでない (≠ 何もやっていない)

水曜日に「首の軸は先送り」と決めてCADをやり始めたはずなのに、結局まだ首の軸(今回はヨー軸のみ)の構造で悩んでCADが終わってない。

「操縦はAndroidを諦めてロジクールのF710で…」と決めたはずなのに、Androidアプリ作っていたり……。

あと2週間ちょっとしかないんだからいい加減に諦めて本筋の作業してよーーーー

ところで、去年買ったミシンはどうなったの??血盟騎士団っぽい服を作るんじゃなかったの??


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21:48 「如月」 寒暖の差が…

昼と夜の温度差ありすぎ。
でも、この冬はまだ奇跡的に風邪をひいていない。

そして、これもまた奇跡的に年末年始に怪我も病気もしていない。
誕生日の日記に「今年は大きな怪我も病気もなく…」と書くと、年末年始にインフルエンザに罹ったり、転んで骨折したり酷く怪我したり……

……だったのだけど、なんとか乗り切れそう。

なんて、書くと明日明後日にでも転ぶかも。南関東は明後日大雪らしいし。

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家に引きこもって、どこにも出かけないから大丈夫なだけなんだけどね…。


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