もしくは「2012年度第一四半期終了」

仕事の方は相変わらずだけど、ロボットの方は「茉莉花」が動くようになって、ロボスターに参加できて、ROBO-ONEにも参加（もちろん予選落ちでしたが）できて、ちょっとは進歩した感じ。

4月からも頑張ろう。

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制御系ブロック図に続いて、ソフトウェアブロック図を作成。
制御系ブロック図と同様、赤色部分は未完。

描き始めたときうまくまとまらなくて、「以前にゴーレムくん用のを描いたような…」とゴーレムくんのフォルダを探すと、5年半前に描いたブロック図を発見。
…今とほとんど変わってない…orz

うーん…。「5年前から進歩していない」だと悲しいので、「5年前に構成図を描いたソフトウェアの実装がようやく終わりかけている」と考えることにしましょうか。

作業の優先度が高いのは、並行処理になっていないKOサーボとFutabaサーボの通信をスレッド化するのとPIC12F1822のシリアル通信の実装かな…。Androidアプリも早く作りたいけど。

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※2012/03/31 記述不足を追記した画像と入替

現状の覚書を兼ねて、制御系のブロック図を作成。
腰の２軸と、肘にサーボを追加することを前提にした図で、赤色部分は未完。

μPX-1と頭部集線基板が頭の中、中央のリポが胸部、PRS-P03Mのうち4つが肩、DC-DCコンバータとRS303MRのうち2つが腹部で、残りの4つとKRS-2552は脚部に搭載。

まだ赤い部分多い…
この後に首の３軸や、手首の２軸や、頭部のカメラとかも控えてるのに…

よく見ると加速度センサとジャイロセンサを描き漏らしてる。ステータス表示用LEDも抜けてる。
…ということは第一期の段階でPIC12F1822は3つ必要なわけね。

ソフトウェアのブロック図も描かないと

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「金星と三日月と木星が綺麗に並ぶ」ということだったので、散歩を兼ねて近所で撮影。
日曜日は月がもっと細くていい感じだったのだけど、仕方がないね。

木星の公転周期は１1.86年なので、この並びはめったに観られないのかも。
（金星と木星の位置が逆になるのは間近そうだけど）

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[毎日新聞] 金星・月・木星、スカイツリーと光の競演　西の空で天文ショー によると、次回は2015年に火星も含めて４つが並ぶらしい

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※3/24, 25 の日記

3月24、25日に川崎産業振興会館で開催された第20回ROBO-ONEに参加してきました。

２４日は長さ9m、幅１mのコースを走り抜ける予選。

結果は…
スタートから42cmのところで仰向けに転んで起き上がれずに終了。
エントリー74体、出走70体中で67位。
トップのロボは 13.31秒だったというのに…。

予選当日の未明にモーション制御ソフトがなんとか動くようになって、昼に会場そばのマ○ドでペンギンみたいな歩行をでっちあげてるようではこんなもんでしょうけど。

3月3日のロボスターから3週間も経ってるのに何やってたんでしょうか…制作者の人は…。

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25日の本選は寝坊して会場に着いた時にはもう準決勝。

4強のうち3体の決め技は「開閉する手で相手の足首や足裏を掴んでひっくり返す」というもの。
前回大会での「フレームにひっかけて一緒に転ぶ」→「投げ技と判定」よりずっと技が洗練されていていい感じでした。
次回大会が楽しみ…

…って、今回大会の運営のあれこれを見ていると、次の大会がほんとに開催できるのか、かなり不安なんですが…

西村さんの総評でも、次回大会の時期のアナウンス無かったし…

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3週間あったけどモーション制御ソフトをシリアルサーボに対応させたり、切れかかった配線直したり、股関節の四節交差リンクの角度変換式考えたり、4649化したKRS-2552のFETが焼けて基板交換したり、大変だったんだよっ！
（「Twitterやりすぎ」なのは認めます）

ちなみに、うちの子がROBO-ONE予選に出たのは第3回大会のゴーレムくん壱号以来で9年ぶり2回目。
第4回大会から事前審査が行われるようになって、ずっとそれをクリアできず、今回は事前審査がなかったので、出られたって感じ。

10年前に第1回大会を観て、「これなら動く人形を作れそう」と思ってやり始めて、ようやくこのレベル。
まだ腕も腰も首も動かないのでやらなきゃいけないこと一杯…。


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※2012/03/07 18:50 天保山ロボフェスと桃色兎さんのUstチャンネルへのリンクを追加

3月3日に開催された「ロボスター in 天保山ロボットフェス」に参加しました。

色々とダメダメで行くのやめようかと思いましたが、当日朝ののぞみで大阪入り。

開始すぐの登場のところを、夕方のステージだった舞鈴堂さんの音叉ちゃんと替わっていただいて、さらに参加者の自由演技で時間作っていただいて、なんとかお披露目できました。
※動画は丸さんに撮っていただいたものを編集しています。

岩気さん、スタッフの方々、参加者の皆様、御覧いただいた観客の皆様、ありがとうございました。

ロボスターの様子は、当日Ust生中継をされていた桃色兎さんのUstチャンネルで御覧下さい。

茉莉花のお披露目はかなり残念なことになってしまいましたが、丸さんの「キングカイザーのマスタースレーブ操作デモ [Youtube]」を体験でき、ローゼンゼベットさんの「亜里栖ちゃん＆輝夜ちゃんのハートキャッチ☆パラダイス [Youtube]」を生で観られて嬉しかったです。

音叉ちゃん、亜里栖ちゃん、輝夜ちゃん達を間近でじっくり構造を拝見できたのも今後の参考になりました。
（ローゼンさんちの子達はSTLモータかと思っていましたが、超小型航空機用サーボでした）

大阪往復した甲斐がありました。

で、日帰りのつもりでしたが、一泊して翌日は京都嵐山の「天使の里」へ。
あいにくの雨で散歩はできなかったけど、茉莉花を天使の里に連れていく夢が叶いました。

え？天使の里での写真？それは諸般の事情で撮ったかどうかも秘密。

--- ダメダメな裏側 ---
前日に脚の外装と靴を作ったら、せっかく細く作ったはずの脚が太く見えてしまって、やる気90%減…orz

…気を取り直して、モーション制御プログラムで全サーボの状態取得処理を完成させてみると、Futabaサーボを6つ全部繋ぐと応答しなくなる子が出ることが発覚して呆然。
※まだ調べていないけど、おそらくサーボ制御信号線のプルアップの容量不足（5Vを抵抗で分圧して3.3V作るという手抜き状態）が原因。

それでも諦めずに、バッテリー電圧監視処理、サーボ角度制御処理、関節角度の限界値処理…と実装していきましたが…

…結局朝までにモーション制御プログラムは間に合わず、行くかどうか悩みつつも日帰りの支度して出発。

大阪行きののぞみでは２時間爆睡してしまい、ステージのワンフロア下の
控え室で「どうやって演技を取り繕うか」を試行錯誤。

結局、「股関節ヨー軸のサーボ2つの制御線を外してFutabaサーボを4つに減らし、サーボ単体を制御するプログラムをシェルスクリプトで順番に呼び出す」という超手抜きな方法に。
※午前中にこの結論に達していればもう少しまともな演技になった…かも

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茉莉花を作り初めてから、そろそろ2年経とうとしているのに、まだこの状態。
もっと頑張ります。

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南関東、今日は暖かいけど、明日はまた冬の寒さらしい。
去年の3月の日記によると、3/7は雪でした。
茉莉花のベースをMDDからDDSに変更して、DDSの霊夢ちゃんをお迎え（まこさんに適値で譲りました）したり、MMDAgentやMMDAI(MMDAgentのQt実装)のコードを追っかけたりしていたみたい。

3/11以降ぱったりと開発作業は止まってしまいましたけど。

昨日、Twitter経由で「福島　フクシマ　ＦＵＫＵＳＨＩＭＡ 原発収束作業の現場から - ある運動家の報告」の記事を読んで、「どうせ仕事していないのだから半年くらい福一の収束作業に参加したほうがいいんじゃないか」等と考えていたり。
現場を見てみれば、自動化できる作業を見付けられるかもしれないし。

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