ついさっきエントリーしました。
エントリー100番目のはず。

「歩かせてからエントリー」という目標は達成できませんでした。
努力と集中力が足りませんね。

夜にちょっと歩行させてみたのですが、ひざサーボ(or セレーション)がガタガタになってました。
下肢は新型フレームにしてしまったほうがいいのかも…
…でもそうするとサーボ制御基板の作り直しも必須。

よく間違えている人を見かけますが回路の基板は「基板」ですよ「基盤」じゃないですよ。

--- 2006.08.31 22:05 追記
参加費＋懇親会参加費の振込完了。
疲れが溜ってるのでちょっと仮眠してから作業する…予定。

ひざのガタはネジの緩みかと思ったけど違ってました。
ホーン側のセレーションなのかなぁ…
ネジロック剤が溜ってたりはしないはず。


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会社帰りに本屋に寄りました。
9/1発売予定の「彩雲国物語 紅梅は夜に香る」がありました。(リンク先は web KADOKAWA)

買ってしまいました。
「エントリーしたら読もう」と思いました。

…浅はかでした。

今夜の進捗ゼロです。


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相変わらずスクリプト実行キュー制御の実装中

• 実行要求のキューイング
  
• キューの順番に取り出して実行
  
• キューのクリア

まで完了。
あとは、スクリプトの中から別スクリプトを呼び出せるようにすれば…それと条件分岐とループ変数と…

なんて作業は置いといて、
明日、明後日のうちに10秒で10歩を達成させよう。
(今度もまたぎりぎりでエントリー：汗)


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第10回参加者を加えるようになった「参加者アンテナ」ですが…
新規参加者でWebページを持っている(and 公開している)方が少ないようで、アンテナの登録数が増えないです。(ちょっとつまらない)

実は、7th-Jrの参加者アンテナも試してみたのですが、本大会の参加者アンテナとほとんど変わらないので公開は取り止めました。
(チェックプログラムも動いてません)

「こんなところを工夫してるんですよー」とか「ここはこんな感じに作ってますー」とか見たいんだけどなぁ…

実は KHR/RoboNOVAを改造している人のブログの方が面白かったりするんでしょうか…

あとですねぇ…
「所属する学校のトップページ」とか「サークルのトップページ」とか普段更新されないページを登録するのってもったいないと思うのですが、どうなんでしょう。
学校やサークルから「トップページを登録しろ」と言われているのなら仕方ないですけど。


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「付けた」というか「前からあったものにリンクした」というか…
「日記へのコメントの付け方が判らない」という苦情(?)を良く聞くので、「掲示板」も使えるようにしてみました。
ごちゃごちゃしてきたら止めちゃうかもですけど。


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MOON PHASE・ANIME によると、今冬放送らしいです。
銀さまが主役？
見逃さないように裏アンテナに入れておかなきゃ。

参考リンク)
「ローゼンメイデン アニメ公式」


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ROBOlep と Let's ロボット
本当はブログ機能はおまけなんだろうけどね。

ROBOlepのブログは、ブログ自身のヘッダにRSSへのリンクが無くて、「コメント」と「トラックバック」の横に書かれたRSSリンクがブログ自身のRSSだったりします。
これって変だと思うので使ってる人は運営者に教えてあげてください。

最近開発日誌をブログにしている人が増えてきたから、ブログの更新情報取得ははてなRSSに任せちゃおうかな。
はてなRSSで個々のRSSをまとめて、それをアンテナで読むほうが楽そう。


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31日までに間に合うんでしょうか…
今週も日曜日に秋葉原へお買物に行くはめになりました。
…でも、RTの練習会には不参加。


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「九州共立大学メカエレ工房のページ」で3mの歩行動画が公開されています。
スムーズに歩いてて綺麗です。
ふと思いついて歩数を数えたら21秒で84歩。
一歩 250msec、歩巾 35.7mm。

人間の背丈で一歩 1秒弱なんだから、ロボットの背丈だとそれくらいがちょうどいいのかな…
ゴーレムくんは一歩 640msec、歩巾 57.7mm
もっと周期を早くしたほうが安定するのかも…と思うけどそれはやりたいこととちょっと違うし…

エントリー締め切りまであと5日。
10秒間で10歩を達成できるように頑張らなきゃ。
(足裏サイズは達成後に縮めよう…)


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MSP (Magical Script Player)のブロック図を書いているはずだったのに MagicalCOREのブロック図になってしまいました。
Motion Player よりも Motion Processor とか Motion Engine のほうがカッコいいかな。

MMP shell, MSP, Virtual Marionette Layer をもっと詳細に書かないとプログラミングの参考にならない。
Motion Data の構造(属性情報、制御情報の持ち方とか)もちゃんと詰めないと…

…と言いつつ、実装しながら考えているので構成図は後付けだったり。

ブロック図を見てると、OSの中にOS作ってる感じ。


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格納したモーションデータを実行できるようになったので、次は実行命令のキューイング処理。

A, B, C のモーションデータがあったとき、Aの実行を指示された直後にBの実行を指示されたら、それを実行キューに放りこんで、Aの再生完了後にBの再生を開始するように。
シェル(MSPのシェルね)で使っているリングバッファの処理をコピーすれば作れるかな…

ええ、まだこんなことすらできないんです。うちの子は。


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ようやく読み込んだスクリプトのスタートポインタ、エンドポインタをハッシュに格納できるようになったとこ。
自由自在に動ける日はまだ遠そうです。

---
日曜日は夕方から秋葉原に出かけて電子部品、工具などの調達。
買ったのは

• 電動ドライバー用の六角のビット (ガード下のツカサ無線)
  
• アルミアングル (1.2mm厚) (ガード下のお店)
  
• 200x100くらいのガラスエポキシユニバーサルボード(足裏用) (ガード下のお店)
  
• 2mm, 3mmのタップ (以降 千石電商)
  
• はんだづけ作業用の台(ルーペ付き)
  
• スイッチ類
  
• ヒロセのコネクタ (4pin,6pin,9pin)

本当は秋月で 3.3V, 5.0Vのレギュレータのキットを買いたかったのだけど、もたもたしていたら6時を過ぎちゃって間に合わず。
その後、RTに行って黒アルマイトを頼んだ部品 ＆ 23XX用反対軸付き裏蓋を受け取り。
そしてロボット王国へ戻ったら…閉まってました。orz
日曜日は 19:30 までなんですね。

---
ロボカントリーIVでは鬼丸大暴れだったみたいですね。
夢さんおめでとうございます。
あの重量であのすばやさはすごい。

参考:(動画を置いているサイト)
  親子で参加、親子で応援。さぬきこどもの国「ロボットフェスティバル」 (Robot Watch)
  ロボットフォース

第10回大会のエントリーもぞくぞくと増えてきてる。
現時点で42体(参考：ROBO-ONE登録選手一覧)
〆切は 8/31
んーーーーーーまにあうのかな…


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8/27のRT練習会までに歩くようにしたいのに…
今日は一日部屋にいたのに何も作業進まなかった。

なんか

ファミレスにノートPC持っていって、ケーキとコーヒーをいただきながらプログラムを作るのが一番効率がいい。

というダメな人になってしまったような…気がします。

今日は、残り3つのリポの充電をしただけでした。
充電器に繋いだ電源からは1Aも流れてないみたい。ちっちゃなスイッチング電源でも間に合うのかな…


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夜中にそんなの読んでないでさっさと寝なさい。

…て、「ちょっとだけ」と思って読みはじめたら、めっちゃ面白くてずるずる読んでます。
今、5章(?)P59〜の「おとうちゃんは頼りない」を読み終わったところ。

登場人物が全員関西弁でしゃべるのだけど、知合いの関西弁のイントネーションが頭の中で再生されてたのしい。

でも、「だって、ぼくは、いかにもフツーの小学生やん」というセリフの「ぼく」が二人称であることに違和感を持たないのは関西人だけではないでしょうか。

参考リンク：
講談社 青い鳥文庫 「すすめ！ロボットボーイ」


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会社帰りに本屋へ。
買ったのは…

• ロボコンマガジン No.47
  
• 課題図書(？)の「すすめ！ロボットボーイ」
  
• やじきた学園道中記 29
  

そのままファミレスに寄ってやじきた読んでました。
眼鏡かけてて、背が高くて、優男風で、実は強い…
やじさんの好みは私と同じかも(笑)


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モーションデータを全部読み込んでおいて、データファイル名をキーにして再生
…というのを実現するためハッシュライブラリを作っていたりします。
(そんなのどっかから持ってきなよ…)

呼出側のアプリケーションにはハッシュの構造をどこまで見せるのがいいんでしょうね…
hash_search(char *keyword)の戻り値が、ライブラリ内のリスト構造体へのポインタだったりするのは間違ってる？
ハッシュのデータだけを見せるべきかな…
(データは実体へのポインタにするつもりだけど)

Javaのクラスみたいに構造体のメンバーの一部を隠蔽できるといいのに…
(C++使えばぁ？？)

---
なんてもたもたしているうちに大会まであと１ヶ月。
このままだとハードウェアは現状のままで出場ということに… (汗

--- 2006.08.17 19:00 追記
リスト構造体を返す関数は static にして、キーとデータへのポインタだけを扱うユーザ向け関数を新設して終了。


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fuRoブログ August 10, 2006 「こちらササキ研究所」スタジオ収録 経由

(2006/08/17 18:30-19:00 テレビ東京)
スキバラ・極楽とんぼのこちらササキ研究所　「ロボット運動会」



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予定より3日程遅れてる。
PICのプログラムはこれでとりあえずFIXかな。

MSP側の改良に進みます。


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木金土での遅れを取り戻すべく、チャットができないファミレスに入り浸って作業。
(ノートPCに AirH" のドライバを入れてないので)

やらなきゃいけないことリストの「メインCPUをArmadillo-210に換装」のうち
サーボ制御基板(PIC)側のプログラム修正の途中まで完了。

ポートAをA/D入力にして、0番ピンのA/D入力を読み込んでシリアルに出力するところまで。
ただし、シミュレータでの動作チェックしかしていないので、明日ブレッドボードでのテスト。

さくっと動いてくれるといいんだけど。

配線変更と取り付けフレーム作成の分、予定から遅れてます。

--- 2006.08.14 02:15 追記
A/D入力値がシリアルで送られていることを確認。(＠ブレッドボード)


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木曜日：
気分転換に友達と晩ごはん。
ふと気付くと1時過ぎ。当然この日は進捗ゼロ

金曜日：
ちょっと気乗りしなかったので、溜っていた xxxHOLiC の録画を連続で観てました。
もちろん進捗ゼロ

土曜日：
雷雨で涼しくなったのに薄着のままだったので…
風邪ひいた…みたい。(馬鹿

せっかく順調にきてたのにぃぃぃ (T-T
明日中にPICまわりの作業を終わらせなきゃ。



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Armadilloのシリアルポートにサーボ制御基板(ブレッドボード上のテスト用環境)を繋いで、同期メッセージを受け取ることを確認。
ソースファイル変更なしで動いたのでかなり時間短縮。
明日はPIC側のプログラミングかな。
リンク：やらなきゃいけないことリスト

RAMディスクの問題はとりあえず ramfs を使うことで回避。
リブートしちゃったらそこで終わりだけど…

今日は夜更しせずに寝ます。


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rsyncと同じくDebianのARM用パッケージからdu,df,topを拝借。libncursesが必要だったのでそれも。
(busybox作り直せば du も df も使えるんだけど)

結果

# df -k
Filesystem           1K-blocks      Used Available Use% Mounted on
rootfs                    8059      6937       713  91% /
/dev/root                 8059      6937       713  91% /
 
# top
Mem:     29824k total,    16956k used,    12868k free,     8372k buffers
Swap:        0k total,        0k used,        0k free,     4248k cached

buffers は純粋にバッファ？それともRAMディスクに廻した分？

このままだと開発もままならない気がするので何か対策を考えないと…
思いつくのは

• ユーザランドをcramfsに変更する
  参考：ルートファイルシステムをcramfsに変更してみる (from Armadillo公式サイト)
  
• RAMディスクのサイズを変更する
  参考：RAMディスクを使うには (from @IT)
  
• /dev/ram0 以外に /dev/ram1 って使えないの？
  自分で試しましょう。(mke2fsをどこかから調達しないと…)
  
• tmpfsを使ってRAMディスクを増やす
  参考：容量が動的に変化するRAMディスクを使うには (from @IT)
  試してみたけど tmpfs が有効になってないみたい。
  

そもそもモーションデータはMSPがメモリに読み込むんだから、RAMディスクに置くなんて無駄だよね。
Flash上にユーザランドとは別の領域ないのかな。
もしくはMSP起動時にノートPCからデータを送り込むとか。

その他：クロス開発環境の整備とRAMディスクの書き換え (from @IT)

--- 2006.08.09 21:43 追記
mount -t ramfs /dev/ram1 /mnt/tmp
ってやるとmountできてるような感じ…
ちゃんとファイルも読み書きできる。(mkfsしなくていいの？)
でも、mount コマンドでは表示されるんだけど df だと表示されない…。
これは正しい使いかたなんでしょうか…。

# mount
/dev/ram0 on / type ext2 (rw)
none on /proc type proc (rw)
/dev/ram1 on /mnt/tmp type ramfs (rw)

# df
Filesystem 1K-blocks Used Available Use% Mounted on
rootfs 8059 6899 751 91% /
/dev/root 8059 6899 751 91% /

--- 2006.08.09 21:58 追記
あれ？ ramfs の場合は
mount -t ramfs none /mnt/tmp
でいいのね。


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ノートPCの Debian(sarge) on coLinux にArmadillo付属CDに入っていたクロス環境のパッケージをインストール。
hello.c をコンパイルして Armadilloに転送したらあっさり動作しました。(わーい

気を良くしてメインPCのVine2.6にも入れようとしたら…libc.so.6が必要で動かない…
仕方が無いのでサブPCのVine3.2上にクロス環境を構築。
rpmパッケージだとなぜか /usr/bin/arm-linux-gcc というシンボリックリンクがない。なぜ？
とりあえず自分で symlink。
こちらも hello.c のコンパイルには問題なし。

予定より作業が進んだのでMSP(モーションスクリプトプレイヤー)をコンパイルして転送。

• msp -h でヘルプを表示させる → OK
  
• 必要なデバイスファイルとFIFOを作成して起動する → OK
  
• デバッグモード(-d44)で起動後、FIFOに適当なコマンドを送って動作を確認 → OK
  
• PICのかわりにメインPCのシリアルポートをクロス接続し、PICと同じ同期メッセージを送って動作を確認 → OK
  

ということで、MSPの動作テストまで完了。
明日はPICとサーボを繋いで動作テスト。

(台風直撃したら家で開発作業できるかな…)


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あっさり動いたので「んじゃMSPの環境作成を…」と思ったら「ファイル転送環境がないような…」(え？
「Software Manual」には ftpでファイル転送できるように書いてあるけど…

/bin/ftpd は入っているのになぜか動いてない。
ftpd -Dで起動すると daemonモードで動くのだけどメインPCからftpしてみても応答無し。
？？と思って色々見ているiptablesコマンド発見
もしかしてフィルタリング設定間違ってる？
ipfilterは良く判らないのでとりあえずIN/OUTともにACCEPTに変更。
でも、ftp: connect: Connection refused
「そもそもなぜ inetdが動いてない？」と思い、探してみたら /usr/sbin/inetd にありました。/etc/inetd.conf を作成してそこに ftpのエントリを追加して、inetd起動

ftp     stream  tcp     nowait  root    /bin/ftpd -a

これでようやくftp接続できるように。
でもなぜか anonymos ftp にしかならないのでした。

次は rsync のインストール。
Debianのarm用rsyncパッケージを持ってきて、dpkg-deb -x で解凍してrsyncを取り出してftpで転送。
…が、「libpopt0が必要」と言われたので、これもDebianからパッケージを持ってきてftpで転送。

はふ…
これで L-Cardの時と同じように作業ができる…はず。

試しに L-CardのMSP環境(約2MB)をコピーしてみたら…
RAMディスクが一杯になってしまいました。

ブートログによるとRAMディスク容量は 8MBのように見えるのだけど…
dfコマンドもduコマンドも無いのでRAMディスク容量も使用率も判らないのでした。

とりあえずこれは放置して先に…


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「Startup Guide」はトラブルシューティングまで見ないとDHCPでアドレス取得することが判りません。
「準備するもの」のところに「DHCPサーバ」と明示してほしいです。(あ、もしかしてマニュアルが古い？)

「Startup Guide」はWindows用の設定ツールの話ばかり。
sshで繋げられるようなのでDHCPサーバからアドレスを調べて、sshでログイン

[witch@selene witch]$ ssh guest@192.168.0.9
 
[guest@(none) (ttyp0) ~]$ uname -a
Linux (none) 2.6.12.3-a9-2 #2 Wed Dec 14 14:57:48 JST 2005 armv4tl unknown
[guest@(none) (ttyp0) ~]$ mount
/dev/ram0 on / type ext2 (rw)
none on /proc type proc (rw)

そういえば、フラッシュから取り出したイメージをramdiskに展開する仕様でした。
…ということは…
L-Cardみたいに「ログインしてパラメータ変更して保存」というわけにはいかないのね。


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黒アルマイト加工した2350用強化アームとSC-EZA赤
それとなぐさんにお願いしてたブラケットを組み合わせるとこんな感じ。
写真で一番左側のサーボは腰のロール軸。
反対側にも同じようにアームを付けて股関節と腰ロール軸を繋ぐ…予定です。


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「現行のゴーレムくんのまま参戦」という解がないわけじゃないけど…

8/27までにやるべきことリスト

優先度高

• メインCPUをArmadillo-210に換装 (8/13までに何とか…)
  
  • Armadilloクロス環境整備(メインマシン&ノートPC)
    
  • ブートログがシリアル出力に出ないよう設定変更(Software Manual P29)
    
  • サーボ制御基板(PIC)の回路およびソフトの変更
    • ポートAをサーボ信号出力からA/D入力へ変更
      
    • A/D入力値をメインCPUへ送るようにプログラム修正
    • ポートCの4,5番ピンをサーボ信号出力へまわす(要配線&プログラム)
      
    • ポートEの信号をサーボ信号出力へ(要配線&プログラム)
      
    
    
  • PICとArmadilloの接続試験、サーボ制御動作試験
    
  • Armadillo取り付け用フレーム作成(ユニバーサル基板を加工)
    
  
  
• MSPの機能追加
  
  • スクリプトを逐次読み込みから蓄積型へ
    
  • ラベル、ジャンプの実装
    
  • 変数、定数の実装
    
  • 条件分岐の実装
    
  
  

優先度中(状況によって選択)

• 無線まわりの作成
  
  • マジカルコア(ゴーレムくん側)の無線モジュールを3.3V入出力に変更(マニュアル参照のこと)
    
  • ノートPC側、マジカルコア側の通信処理実装
    
  
  
• バッテリーをニッケル水素からリチウムポリマーに換装
  
  • 並列充電用コネクタ作成(2006.02.14日記参照)
    
  • リポ集線基板作成(ゴーレムくん側)
    
  • リポ取り付け用フレーム作成(ユニバーサル基板を加工)
    
  • リポの電圧測定機能追加(1/2分圧してサーボ制御基板のA/Dに繋ぐ)
    
  • 本当に移行するのなら追加でバッテリーを購入(4個くらい?)
    
  
  
• 新腕フレーム組み立て
  
  • PRS-321のファイナルギアをアルミギアに交換(サーボ6個)
    
  • 下腕に使うアルミアングルの加工(切断＋取り付け穴空け)
  
  
• 新脚フレーム組み立て
  
  • 2346ICS×12の反対軸付き裏蓋取り付け
    
  • (上記12個のうち)2346ICS×8の耳切り
    
  • ひざ部分のストッパー作成
  
  

リストアップしてみたら「8月中に全部が完了する」というのはありえない気がしてきました。
あと25日しかないっ！

…ということで新脚フレームで遊んでないで Armadillo の環境整備しなきゃ…
なぐさんブラケットありがとうございました。



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☆金曜日：
会社を17:30に抜けて首都高で秋葉へ…
が、渋滞を避けていつもと違う場所で降りたら海岸通りから逸れてしまい細い道で渋滞。(ここはどこ？？)
なんとか日比谷通と晴海通の交差点に辿り着いたのに、車線を誤って桜田門方面へ…
半蔵門側からぐるっと回ってようやく復帰。
早めに着くつもりだったのに、結局約束通りの19:00にアールティ着。
お願いしていた黒アルマイト加工(SC-EZA赤パーツと2350用強化アーム)が仕上がったので受け取りに行ったのでした。
当初の見積りの半額でした。(あれ？ネットに値段出していいのかな…)どちらも数百円/個)
赤パーツは一度アルマイトを落として再アルマイトなので100円ちょっと高いです。
めっちゃ綺麗に仕上がってて、製作モチベーションアップ。

☆土曜日：
昼過ぎからJ-Classの会場に行って、なぐさんに共同発注をお願いした脚フレームの受け取り。
こっちも黒アルマイトでいい感じ。
懇親会参加は遠慮して、帰宅してすぐに新脚フレームの検討。
…と思っていたら、全身新フレームになってしまいそうです。
黒フレームの上に白基調の装甲…いい感じになりそう。
とりあえず脚だけ先行で組み上げて現行のゴーレムくんに付けましょう。

☆日曜日：
全身新フレームにすると黒アルマイトのパーツが足りないので、残りのブラケットも黒アルマイト加工をお願いすることに。
「午前中に秋葉へ行ってアルマイトお願いして、そのまま川崎へ行って…」
…と思っていたのに、起きたら12:00 orz

リアルタイム道路交通情報を見たらめずらしく東名も渋谷線も混んでいなかったので高速飛ばしてGOGO
のつもりが、谷町JCTで事故渋滞3km…
(それでも下道よりずっと早いんだけど)
秋葉で暑さにめげてお茶してたら、時間経ちすぎ…
ROBO-ONE Specialの会場に着いたときには、Eagleの最後の選手(MAGI)のチャレンジでした。

---
うう…サッカー観たかった、スギウラファミリーの Eagleクリア観たかった…
17:00前に終わっちゃうんだったらSP観てから秋葉に行けばよかったなぁ… (当初のスケジュールだと終了17:30)


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午後から「第７回 ROBO-ONE J-Class」を観に行った(実はメインの用事は別)のですが…
川崎駅から会場(川崎産業振興会館)まで歩く間、暑くて倒れるかと思いました。
朝の涼しいうちに移動しなきゃだめですね。

到着したら本戦の一回戦。
どのロボットもふつーに動いてます。
…んー… (汗

人間の操作無しでフルオートで索敵攻撃していた ROBONOVAが印象に残りました。

ちょっと思ったのだけど…
「ROBO-ONE GP」に出ている人が J-Class に参戦するのって、他の参加者が可哀想なんじゃ…


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１月(たしか)に購入してずっと放置していたリポを初充電。
「充電器に昇圧機能があるから7.2V設定の定電圧電源に繋いでそのまま…」
…と思っていたら、そんな機能はありませんでした。
(SISOさんとこのは違うモデルなんだろうか…)
仕方がないので電源のプリセットスイッチをOFFにして 出力を13.8Vに。
充電器にリチウムバランス(謎笑)アダプターとリポを接続。
この説明書。なんか判りにくい…

「電圧下がりすぎてて充電できないんじゃ…」と思っていたけどすんなり充電が始まりました。
1C充電で一時間経ったけどまだ充電終わりません。(75分で終了)

充電している間に新しい腕の仮組み。
これまたずっと放置(去年の8月購入？)していたPRS-321 と浅草ギ研のブラケットを取り出して軽くネジ止め。
今の腕の半分くらいの重さになるはず。
腕も細くなってよりMHらしい感じになる…はず。

仮組みで判ったこと。

• 浅草ギ研のブラケットのアームには、KO用のホーン(not ローハイト)が取り付け可能。
  (ただし、ネジは 2mmではなく 1.7mm)
  
• ブラケット底面でネジ止めする場合は低頭ネジ or 長さ3mmくらいのネジが必要。
  (片腕で M3L4平頭ネジ×４、M3L3ネジ×４)
  
• 現在の腕と同程度の長さにするには M3、10〜20mmのスペーサーが必要。
  (片腕で４つ)
  

夕方、アールティへ行くからネジはそのときに購入かな。
スペーサーはとりあえず手持ちのM3L10で。

---
メモ：今日充電したリポは「1A」のシールを貼ったやつ。



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右肘脱臼したゴーレムくんはそのままにプログラミングに集中してます。
あ、さすがにぶら下がっていた下腕は外しました

標準入力から流し込むしかなかったモーションデータをファイル名指定して読み込みできるようになりました。
同時に、読み込み→読み込み完了待ち→実行という動作も行えるように。

次の課題は、モーションデータ読み込み時にラベルを付けて名前で何度でも呼び出せるようにすること。
(ようやくハッシュテーブルライブラリの出番)


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「夏！」のはずなのに涼しい今日このごろ。

車の窓を全開にして走るとすごく気持ちいいです。
箱根か軽井沢をドライブしてる感じ。


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