ハニーちゃん可愛いぃぃ〜
動きも良くて格好いい…
私も頑張ってあんな子を作ろう。

森永さんには悪いけど今日はさとえりの応援をしていた私でした。

ささ、頑張ってプログラム作らなきゃ。

  ☆[コメント]

「第7回 ROBO-ONE 参加者名簿 から気になるロボットをアンテナに追加しようかな」と思ったのですが…

面倒(！？)だったので、全部登録してみました。
ROBO-ONEアンテナ(第７回特別版)

でも、トップページの更新時刻がサーバから取得できなかったり、アクセスした時間そのものになっていたり、更新されるページはもっと下の階層のページだったり…
メンテナンスが大変そうなので、やっぱりやめときます。(汗
来週くらいにまた気が変わるかも知れませんけど…

(正式なアンテナのほうはそのあたり色々手を入れてあります)



  ☆[コメント]

最近気になっているロボット４体

• エントリーNo.0009： メカトロ仙術「たぬたぬG」
  
• エントリーNo.0073： こそこそ団 ロボット課「AMATERASシリーズ」
  
• エントリーNo.0142： 中村博士作「きゅーてぃーばにー」
  
• すーぱーましん掲示板経由で見付けた
  美機-MiKi- testHPの「美機」
  

私も早く人形を作らなきゃ…。もたもたしてちゃダメだ。


  ☆[コメント]

カーネル再構築方法は「カーネルの準備とクロス環境の構築(Laser5)」を参考に
修正個所は

./drivers/char/serial.c
  - retval = request_irq(state->irq, handler, SA_SHIRQ,
  + retval = request_irq(state->irq, handler, SA_INTERRUPT,

./include/asm-mips/param.h
  - # define HZ 100
  + # define HZ 1000

make menuconfig
make dep clean vmlinux
mipsel-linux-strip vmlinux

っていうか、L-Card+2M と L-Card+16M のカーネルって同じクロス環境で作っていいのかな…
インストールCDには２種類のカーネルが入ってるけど。

---
L-CardAおぼえがき(Hideki Sakamotoさんのページ)も参考になりそう。


  ☆[コメント]

「今回は大会直前応援セールしないのかなー」と思ってたら、王国からメールが届きました。
第７回ROBO-ONE大会直前！応援セール KRS-2350ICS-Red Version バルク版
(注:楽天アフィリエイトのURLです)

資金に余裕がないので、とりあえず２つ。
週末に動かしてみて簡単に焼けそうなら(!?)さらに２つ追加かな…


  ☆[コメント]

寝ぼけて作業してると間違いばかりが…
2/13放送分のワールド☆レコーズの録画を消してしまいました。
(グレートマジンガー vs ヨコヅナグレート不知火の回)

今日はもう作業せずにさっさと寝ます。
…これで２日間進捗無し… ('-';;

---
ひとつ前


  ☆[コメント]

PICからの同期メッセージに合わせて、サーボ制御角を送信するところまで完了。サーボもきっちり動くようになりました。
早くゴーレムくんに搭載して試したいけど、ジャイロの処理まで実装しないと歩くのは無理かなぁ…

で、ようやく「Linuxはリアルタイム処理に向かない」という現象を見ることができました。
PICからは 20msec間隔でメッセージが来るのに、Linux側(VineLinux2.6 or L-Card)の受信処理で、２回分のメッセージを同時にとりだしてしまうことがあります。

組み込みLinuxの師匠によると
  1)usleep()は無条件に 2ティック使う (通常1ティックは10msec)
  2)シリアル通信のプログラムは RAW モードにすること
  3)シリアル通信のドライバを書き直した方がいい

drivers/char/serial.c の request_irq() のオプションを SA_SHIRQ から SA_INTERRUPT に変更

とのこと。
3はカーネル再構築じゃないですか…師匠。
(1も再構築すれば1ティック1msecとかにできる)

L-Cardのカーネル再構築なんて３年前に借りたときに一回やっただけですよ。
やりかたを思い出さなきゃ…。


  ☆[コメント]

2/18 00:11 送付でエントリ番号0051でした。

MSCはようやく実機テスト開始。
シミュレータでは見つけられなかったバグが一杯… ('-';;

10秒に一回くらいサーボ信号の同期がずれちゃいます。
どうも受信データのECHO処理がたまにディスパッチ周期を越えるみたい。

ECHOを止めて、20msecごとに同期メッセージを返すように変更。
おおっ！ばっちり。
…って、たまに振動してるような気も…



  ☆[コメント]

帰り道で
「晩ごはん作るの面倒だなぁ…ファミレス行っちゃえ」
と思ってしまったので、いつもの本屋さんに寄り道して購入。

「コーヒー飲みながらちょっとだけ…」と思っていたら、全部読み切ってしまいました。

「制御をはじめよう！ロボットを上手に動かすために」という連載が忘れた知識を思い出させてくれてます。


  ☆[コメント]

robot-fan.netの日記経由
NIKKEI NET から

米欧３大学、省エネの二足歩行ロボット開発・重力利用

　米欧の3つの大学が、重力や慣性の力をうまく利用しながら平地でも滑らかに歩く省エネタイプの二足歩行ロボットをそれぞれ開発した。二足歩行ロボットではホンダ製の「ＡＳＩＭＯ」が有名だが、これらの省エネ歩行ロボットはＡＳＩＭＯの10分の1以下のエネルギーで歩き回るという。
(以下略)

記事にもあるように「受動歩行」ですね。
昨年だか一昨年だかに小学生の女の子が夏休みの自由研究で作って驚かれてたっけ。

　ＭＩＴが作ったロボットは高さ43センチ、重量2.75キログラム。歩き出す時にはモーターの力を借りるが、その後は足を交差する際の体重移動をうまく利用して歩行する

いいなぁ…これなら小さいモーターで動けるかも。
ROBO-ONEで格闘をするのは無理だろうけど、華奢な人形とか作れそう。
論文読んでみたいな。

--- 2005.02.18 15:47 追記
世界の２足歩行ロボット研究 を見た感じだと
・MIT Leg Laboratory (MIT)
・Delft Biped Laboratory (デルフト工科大学)
・The Cornell BioRobotics and Locomotion Lab (コーレル大学)
かな？
週末に時間があったらチェックしましょう。


  ☆[コメント]

エントリーまでに歩かせたかったけど、それをやってるとまた〆切ぎりぎりになるので諦めました。

実は第５回大会からエントリーシートの中身はほとんど変わっていません。
変わっているのはゴーレムくんの写真くらい…(汗

---
そろそろ朝型に移行しなきゃなので今晩はこれくらいで。


  ☆[コメント]

随分前に見付けていたので、どうやって拾ったのか忘れたけどメモ
(多分 Google で探しものしていて見付けたんだと思う)

PBUS - an RS485-like multi-drop bus with half duplex serial protocol

PBUS is an RS485-like multi-drop bus for interconnecting PIC and other microcontroller-driven devices. Protocol and software is written by Jap. Just include a separate pbus library file into your project and add your command handlers for the specific device in a few lines.

Software is in ALPHA stage, it may not even work for you. Every feedback is welcome, please send me E-mail or use the online comment system at the bottom of this page. I'd like to hear of you if you use this code for anything, have ideas, improvements of the source code.

回路図やサンプルプログラムもあります。
TXにダイオードを入れるのがポイントなのかな…
大きいブレッドボードを買ったら試したいな。

なんてやってたら残り一ヶ月切ってますよ。
エントリーシートは帰宅したら送信します。


  ☆[コメント]

MSC 3.0は、サーボ信号出力タイムテーブルを見ながら順番に信号のアップ／ダウンを行うところまで完成。(まだシミュレータデバッグ中)

でも、このまま作ってると間に合わないので、またまた仕様変更。('-';;

MSC 3.0はPIC16F877の A,B,C,D 4ポートで28個のサーボを8bit分解能で制御します。
(完成したらね)
各ポートのサーボ信号出力処理では、信号変更時刻(＝サーボ制御角)の順にサーボ番号を並べたタイムテーブルをもとに、タイマー1の値を監視(CCP機能を利用)しながら、シリアル通信処理と並行してサーボ信号出力のアップ／ダウンを行います。

現在の設計では、信号変更時刻の並べ直しをPICで行うことになっていましたが、ソート処理を50μsecのディスパッチに合わせるのが大変なので…
タイムテーブルそのものを親CPU(L-Card)から送りつけることにします。
これなら Cで書けるから楽…かな。

次の課題は、L-Card側の処理をサーボ制御周期(20msec)に同期させる方法。

こんなペースでジャイロ処理の実装間に合うのかな…心配になってきました。


  ☆[コメント]

「秋葉行ってないでプログラム書けよっ！」とか言われそう…
三連休は家でプログラミングのつもりだったんだけど、先週買ったPICモジュールの片方が壊れてたので、交換してもらいに行ったのです。
(私が壊したんじゃないよっ！セーターの静電気を放電したりしてないよっ！)

で、ふと
「u-hirohitoさんがチップLEDでキョロキョロするモノアイ作ってたなぁ」と思って、赤と緑を10個ずつ買ってみました。
(多分今回は間に合わないでしょう)

その後、王国へ行って、前回買い逃した「メタルブッシングアッパーケース(６個入り)」を２セット購入。
(これも今回は間に合わない気が…)

なんてやってるうちにあと３３日に…
そっか、２月は２８日までなのね(汗


  ☆[コメント]

普通の会社員の日記 の2月8日の日記
「逆運動学２．１　エクセルでの検証完了♪ 」 から

メモ：ＫＨＲ−１のマニュアルの中に赤ラベル（サーボ）について、
位置パルス取得後は１００μｓ以内にマイコン側を出力に戻せと書いてあった・・・。

日記に書いてくれてありがとうございますー ＞ 西さん
KHR-1を買わないとその情報手に入らないのかなぁ…
近藤科学に問い合わせれば教えてもらえることなのかな？

これでなんとか赤ラベル対応ロジックも設計できそう。
(実装できるのは大会のあとかな…)

派遣先の仕事が忙しくて今週の進捗ゼロ…(汗
風邪ひいて週末つぶさないように気をつけなきゃ


  ☆[コメント]

「午後から行けばメタちゃんとダイナの対戦見れるなー」と思いつつ、秋葉に着いたのは午後６時過ぎ…(馬鹿
王国でのイベントはとっくに終わってました。

買ったのは

• AKI-PIC 16F877-20 ICスタンプ ×２ (秋月電子)
  丸ピンと普通のピンの二種類があったので１個づつ (何がちがうんでしょ)
  
  
• Ｌ型２列ピンヘッダ、10ピン圧着メスコネクタ (千石通商)
  ピンヘッダはサーボコネクタの集線用、コネクタはシリアル通信用
  
  
• メタルブッシングアッパーケース[２個入り] (ロボット王国)

ほんとはアッパーケース６個入りを買いたかったのになー
目の前に６個入りの束があったのだけど、それは海外発送用でした。(謎

今度からは、ブツを押さえておいて買いに行こうと思います。
(電話で取りおき頼めるのかな…)



  ☆[コメント]

単純な時間待ちループの実装に12時間もかかるなんて…
プログラマの才能無いんじゃないの？ ＞ わたし

(ネット検索で一杯見つかるロジックまで自力で実装するのはやめた方が…)

「MPLABシミュレータで動くのに実際のPIC上では動かない」
という奇妙な現象と才能の無さが重畳したせいで、５日間毎晩作業したのにほとんど進捗無し。

今週末がんばらないとエントリー前に足踏みさせるのすら難しそうです。


  ☆[コメント]

fuRo --未来ロボット技術研究センターblog(別名：先川原さんの日記)
  「ロボットバトル特番収録」 から

ロボットバトルのPR番組は2月6日（日）13:30〜14:30。トーナメント勝者の予想や、夜のワーレコでは見られない映像（書き方が変かなあ。勘違いされそうだ）もある。

Yahoo! TVから

ワールド・レコーズ開催決定！世界最強ロボットバトルGP
「激闘ロボット」
放送日時 2月6日（日）13:30〜14:55　日本テレビ　Gコード（591167)
iEPG予約

録画時間は Yahoo! TVを信じたほうが無難かな…

参考：
    ワールド☆レコーズ公式ページ

ちなみに 2/6 のワールド☆レコーズは ガンダム VS 鉄人 です。

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録画メモの定型フォーマット作らなきゃ…
それよりも、録画失敗の原因が判らないのが不安…


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