Toshiba 2300mAhパック (充電後数歩動かした後、3日放置)
    無負荷(PIC/L-Cardのみ) : 7.40V

    準直立姿勢(h.dat L=140) : 6.50V
    歩行準備姿勢(wh.dat L=130) : 6.4V
    一歩目踏出姿勢(w_060323-2.1.ru) : 6.3V

うーん…
無負荷時の電圧は参考になりそうにないですね。

しかも、放置後に動かしたときはもっと動作中の電圧低かった。(歩行準備姿勢で 5.4Vくらい)
その後、再測定したら 6.4Vだったんだけど…見間違い？

(電圧はテスターで測っています)


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年度末に早く帰宅するなんて無理 (T-T
明日までに L-Cardでバッテリー電圧を測れるようにしたかったのに…


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ROBO-ONE公式ページでアナウンスが出てました。
ROBO-ONE GP OFFICIAL SITE

「レフリー小林の俺が法律だ！」がいい感じです。

捨て身技連続にはイエローカードばんばん出そうよ。
ロボファイトの「ヒキョウモノ判定」と同じ扱い。
大技は決まると面白いんだけどね…

参考：
    ロボット野郎はカッコ良く戦え！！ (ロボットフォース)


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午前中に行こうと思っていたけど、途中で渋滞にはまって挫折。
仕事が終わった後再チャレンジして何とか７時ちょっと過ぎに到着。

予想はしていたものの、かなりパーツに偏りが…
YDHの上半身が一杯余ってるのに太腿フレームと直交パーツは跡形もない… (T-T
ServoCreation Option2 の膝フレームが現行ゴーレムくんに使えそうなのでいただいてきました。

ああ…無理してでも月曜日に行っていれば…
欲しいものはちゃんと吉村さんに発注しなさいってことかな。

さらにネジ浅井さんのサンプルネジから(低頭3x6)を10個ほどいただいてきました。
ネジの浅井さんも太っ腹！

さらにさらに結局何も買わなかったのにお茶をいただいてしまいました。
アールティさんも太っ腹っ！

---
買おうと思っていたものが無かったんですよっ (いいわけ)

---
やっぱり平日に車で都内へ行くのはやめよう。


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ずっと気になっていた充電状態や電池パックでの差を測ってみました。
(Lは股関節ピッチと足首ピッチの軸間距離)

GP 1800mAhパック (充電後2日:充電時容量1200mAh)
    無負荷(PIC/L-Cardのみ) : 7.41V
    準直立姿勢(h.dat L=140) : 6.95V
    歩行準備姿勢(wh.dat L=130) : 6.2V〜6.3V (軽く背中を支えると6.5〜6.7V)
    一歩目踏出姿勢(w_060323-2.1.ru) : 6.2V

Toshiba 2300mAhパック (充電直後:充電時容量1920mAh)
    無負荷(PIC/L-Cardのみ) : 8.49V
    準直立姿勢(h.dat L=140) : 7.95V
    歩行準備姿勢(wh.dat L=130) : 7.7V
    一歩目踏出姿勢(w_060323-2.1.ru) : 7.6V

Toshiba 2300mAhパック (充電後数歩動かした後)
    無負荷(PIC/L-Cardのみ) : 8.09V
    準直立姿勢(h.dat L=140) : 7.65V
    歩行準備姿勢(wh.dat L=130) : 7.45V
    一歩目踏出姿勢(w_060323-2.1.ru) : 7.27V

どおりで1800mAhのパックじゃ歩けないわけね。
2300mAhのパックで歩行中に前へ倒れるのはトルク補正が効きすぎてると…
φ(. .*) メモメモ

リアルタイムに電圧測定して補正値を調整するしかないかな…


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A/Dコンバータまわりの回路をどうすればいいか Google で探してたら見つけたのでメモ

FitDESIGN

このサイトは主にＰＩＣマイコンを題材にして、電子技術者や趣味の電子電子工作のための情報を発信して行きます。

第７章　Ａ／Ｄコンバータ

(中略)
この章ではＡ／Ｄコンバータの基礎を説明すると共に、ＰＩＣ内蔵のＡ／Ｄコンバータやその周辺回路の設計法について説明して行きます。

---
関係ないけど、某所はすでに嵐がいくつも通りすぎた模様。
明日の午前中に行くつもりなんだけど何も残ってなさそうな…


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午後からお休みにしてアールティへ行くつもりだったのに…
体調悪くて午前中お休みしてしまいました。
行けるのは水曜日の夕方かな…
水曜日に残ってるパーツあるんだろうか…

うっちーのWegWeiser製作日誌に出てる写真を見ると旧ServoCreationと組み合わせて使えそうなパーツが一杯ありそう。
SC-EZA使ってる人達はパーツ合わないんだから残しておいてーー (懇願


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いつのまにか登録URLが300件に届きそうな「ROBO-ONEアンテナ」ですが…

皆の更新頻度が高くなったせいか、一日分が一ページに入らなくなってきました。
「主要処」も見にくくなってきたので、二重登録(トップページとブログの両方等)しているサイトは一件にまとめようと思います。

---
アンテナのドメイン名(marionette.mtlab.jp)を変更して「まじかる☆マリオネット」のURL(http://marionette.mtlab.jp/)から分離するかもしれません。
(マリオネット側のGoogle検索優先度が高くなりすぎるみたいなので)

--- 2006.03.27 00:42 追記
と思ったけど、一件にまとめるとどこが更新されてるか判んなくなるから余計に面倒になりそう。
やーめた。(笑


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「らんゆうソフト」地下研究室(3/26の日記)の動画を見る。
んーやっぱり遊脚はそこで上げるのね。

ゴーレムくんはどうしても加速時に上半身が遅れちゃって速度がばらついてしまう。
ある程度動くようになったらあとはセンサフィードバックを付けるべきなのかな…。

ごちゃごちゃ図を書きたいけど、ベクターグラフィックエディタを使うのめんどい。
タブレットとGIMPでサラサラ絵を描けるといいんだけど。


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リポ化、メインCPU換装、サーボ制御ロジック変更、SC-EZAへの換装、股関節の構成変更、外装作成、etc

やりたいことは一杯あるんだけど…

まず確実に歩行できるようにしよう

計算歩行で歩けそうだから、あとはパラメータを調整して倒れにくい歩行に。


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ゴーレムくんと一緒に頑張る。

参考：ロボットフォース

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左ひざのサーボから「ガリガリ」というギアが割れたような音がします。
分解整備しないわけにはいかないようです。

もしも KRS-2346ICS RED を余らせている人がいたら売って下さい。


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なぜか重心が後よりに…
ひざのサーボのガタが大きくなってるような気がします。

ネジは緩んでいないので、どこか別のところかなぁ…
サーボを分解整備すべきでしょうか。
(KRS-2350に交換しようかな)

原点調整でなんとかなればいいんだけど。


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今回の大会では、前田さんのOmniZero.2の走りを見られたのが一番嬉しかった。
次はあの走り(というかバランス制御)を目指そう。
---
「Robot-Fan.net」の「今週のオススメ!!ロボット動画」で OmniZero.2 の映像を見られます。

---
あと、「捨て身技」の判定があいかわらず微妙。
同じ方向への捨て身技は「手や頭の向きが違っても同じ」にしようよ。
結果的に飛びこんで頭突きするのは同じじゃん。

snさんのROBO-ONEレポート(散財心理学実習講議200X)によると、決勝前の説明では

　レフェリーの小林さんから、今回のルールに解説が入ります。今大会は、所謂GPルール。自ら倒れこみつつ攻撃する、ダッシュアタックタイプの捨て身攻撃に関しては、同一種の攻撃は、一回につき一度のダウンしか認めない、また類種の攻撃（右側へのダッシュと左側へのダッシュなど)に関しては、一つの攻撃として扱う、と言うとのこと。

ってことだったのに、同じ方向の捨て身技が多用される場面が何度かありました。



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優勝：光子力研九所の「マジンガア」
準優勝：杉浦ファミリーの「ダイナマイザー」
三位：ゆ さんの「ivre(イーブ)」
でした。

ゴーレムくんは？？？
あーーうーーえーー
…っと

残念ながらまたしても「棄権(資格審査すら受けず)」となりました。
どんなにモーションを作り直しても前進(一歩目)が安定せず、観念して金曜日の午後をつぶしてセンサ回路を作っていたわけですが…
原因は「ひざサーボのホーン取り付けネジの緩み」 orz
ぅぅ…とっても初心者なミス

これに気付いたのは「棄権します」と伝えたあと。
実際には「気付いた」のではなく、控え室でゴーレムくんの歩行を見ていた人から指摘されて判ったという…

ま、まあ、「ネジが緩むくらいにちゃんと動かせるようになった」ってことで諦めるしか…

つ、次こそはきっと。 (特撮ヒーロー番組の悪役かよ)

---
前日に会場そばのホテルに泊まるのは有効そうなので次回もそうしよう。
(というか次回は山形だから泊まるしかない)

---
ゴーレムくん歩行動画は明後日にでも撮影します。


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スイッチ、加速度センサ、ジャイロの配線終了。
あとは…
ノートPCのcoLinuxでちゃんとコンパイルができるかどうかにかかってます。

ということで、出かけます。



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「いまごろ何を…」感がありますが、ジャイロ(KRG-3)と加速度センサ(浅草技研製３軸)を L-Card のA/D入力につないでテスト
L-CardのA/D入力ピン取り出しは去年のROBO-ONE SPの時に終わってたんだけど、センサを取り付けたのは初めて。

「おおっ！読める読めるぞ！私にもセンサの値が読める！」
(言わないってそんなこと)

ちゃんと動作するようなので、センサ配置用の基板を作らなきゃ。

---
KRG-3 の応答性 0.4Hz は、やはり 0.4KHz の誤植だと思われます。

---
問題は L-CardのA/D入力は3chしかないこと。
8chのA/Dのうち4つがタッチパネル、1つが AUDIOIN に割り当てられてて、電圧測定につかえそうなのは3つだけ。
(アナログセレクタICを入れれば切り替えて読めるのかな)


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相変わらず前進の調整中

スクリプト実行順序を間違えて「左足一歩前へ」を２回続けて実行したら…

二歩走っちゃった。
しかも、ゆっくり歩くより安定してる… orz

こ、これまでやってきたことは何だったんだろう。
さっさとジャイロ付けちゃう方がいいのかな。

---
でも、この走りはバッテリー電圧に左右されそう。


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確定申告終了、サーバ移行はシステムトラブルで延期。
これでロボ開発に注力できます。
(確定申告なんか２月に終わらせとけよ…)

残り2日と10時間、出力全開で行きます。
金曜日お休みできるといいんだけど…

---
日記のコメントへの返事は来週になると思います。
ごめんなさい。


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アールティ のトップページでアナウンスされてる
「ROBO-ONE練習用スパーリング相手募集」

メタちゃん、アフロ、R-BlueX って
スパーリング相手は大会前にボコボコにされてしまうような…

金曜日の午後に行きたいけど…そのころはまだハンダごて握ってる気がするする（汗
実質あと３日しかないけど頑張ります。


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あーーもうダメです。
今回も資格審査通せない予感。

確定申告のことで無駄に神経使いすぎてガタガタになってます。
「ニュータイプ4月号」を買ってきてFSS特集読んだけど足りません。

うだうだ考えてないでハンダごて出して作業するしかっ！

---
また「アンテナ閉鎖したい病」にかかりつつあります。
直したい箇所が多すぎてストレスの原因になってます。


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お亡くなりというかなんというか
容量が 130mAh くらいになってしまいました。
(実際には３ヶ月くらい前からそういう状態)

パックした６本のバランスがずれたのかと思って個別に放電してみたけどダメ。
サイクル充放電した感じだと２本くらいの容量が変かも。

バラして２本だけ組み直すのと、新しく６本そろえて組み直すのとどっちがいいんだろう…
残り２パックあるから、資格審査と予選だけなら足りそうな気も…。


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うう…森永さんの集中力を見習いたい…
１日であんなに作業が進むなんて…

昨日は結局何も作業できませんでした。
秋葉へ出かけた友達にお買物を頼んだくらい(20A用のシリコンケーブル＠オヤイデ)

今日も何も作業しないままに夕方になろうとしています。
さっさと確定申告の資料作成終わらせてロボ開発進めなきゃなのに…

「エンジェリックレイヤー」を読み返したらモチベーションアップするかな…その分時間減っちゃうけど。



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シミュレータ上で色々試したけど…
「一歩ずつ上体を停止するなら簡単に歩ける」
ような気がしてきます。
(実際には上体だけ取り残されたりして計算通りにはいかないけど)

上体の速度を落とさないようにすると、隊長が書いた絵のように、遊脚の着地点が重心位置に近付いてくるんだけど…
まだジャイロを装備していないゴーレムくんには無理な話なのでした。


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参考にしている(現在進行形)ページ

• しりこんりなっくす Wiki ソフトウェア情報 (coLinuxインストール)
  
• LANDISK HACKING DIARY 第01回「coLinuxのインストール(for Win2K,WinPcap)
  
• WindowsXPとcoLinuxでVine3.1
  
• coLinux用のディストリビューション別Linuxインストーラ

週末にはクロスコンパイル環境作れるかどうか試さないと…


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#実際に作業したのは先週

ちょっと前にインストールしようとしたら
「このコンピュータのLANアダプタ が使用するIPアドレスは192.168.0.1に設定されます」
とかメッセージボックスが出て
「ちょ、待って、それ私が使ってるIPアドレスですからっ！」
状態になってインストール中止してそのままになってました。

Armadilloの開発環境CD-ROMに coLinux が入ってたこともあって再調査。

どうも、Windows 2000 に入れる場合は WinPcap というネットワークブリッジ用のドライバを入れないとダメみたい。(ダメというかルータ型での利用しかできない)

結局、インストールをする上で WinPcap の設定が一番キモでした。
一番参考になったのは。
雑木林とコンピュータ (どなたかのブログ)の
2005.03.27 coLinux 0.6.2でWinPcapのブリッジ接続、解決 (3/27)
でした。
「Windows2000側のネットワーク接続名を変更する必要がある」
なんて思いつかないですよ。
(ちゃんとマニュアル読まないからだけど)

とりあえず Debian を入れるとこまで完了。
これに4年前のL-Card用クロスコンパイル環境を入れられるのかな… (しかも RPM だし)

うまく動いてくれれば Cygwin から卒業できるのだけど。


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ストレスがたまりすぎたのか朝からため息ばかりの今日。
お昼ご飯の時にとなりのブースの人から
「◯◯さん最近ため息ばかりですねー」
と言われてしまいました。
き、聞こえてたのかっ Σ('o';)

あまりに辛かったので、明日作業予定だったサーバ入替は延期にして、定時退社。

「ヨドバシカメラに寄って化粧水を買っていこう」
(川崎のヨドバシには化粧品売り場があります)
と思って、ちょっと立ち寄るつもりだったのに、お店を出たときにはスチレンボードとガンダムマーカーとスパイラルチューブを持ってるのは何故。

その後、サブウェイでサラダを食べていたら、無くなったと思っていたビーズショップの広告を見つけて7Fへ。
と、目的外の楽器屋のピアノ売り場で癒されてみたり。

ビーズショップでは前々から考えてた物を作るための材料を調達。あ、でもカシメ買うの忘れちゃった。
第９回大会には間に合わないかも…
お昼休みに作ろうかな。


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あ、あと10日しかない （汗
まだスクリプト自動再生プログラムできてないのに…

まだ前進モーションが安定しません。
背中におもり付けるかわりに重心ずらしたら腰ピッチサーボ死んじゃったし…

今日、モーションジェネレータ（という名前の倒立振子歩行シミュレータ）の開発ディレクトリを整理していたら、12月頃の歩行テストのメモを発見。
こ、これ本当に自分で書いたんだろうか…
(一部抜粋)

2005.12.09
歩行に関するメモ
 
step_1115-2 の足踏みを元に作成する。
 
1125-3: 歩幅60mm OK (ごくまれに止まれずに倒れる)
  1125-2 で計算が間違っていたのを修正
  1125-3.1.ru-0 1125-3.1.ru-1 と実行する
 
  重心位置 x1:+10mm,速度 v1:0.05mm/msec から振子運動
  20msec後から遊脚期間(20msec〜180msec)
  歩幅 30.2mm * 2 = 60.4mm
  着地時： x=30.2mm, v=174.0mm/sec
  着地後の逆運動学計算(制動)は、通常足首位置で計算
  制動後： x=50.1mm (x'=-10.3mm)
 
1207-1:
  テスト結果: NG
  一歩目を踏み出した後、後脚を上げられない。
    原因1： 二歩目への重心移動が遅すぎるため、後脚を上げられない
    原因2： 後脚が伸び切っている＆10mm程長さが足りない(必要歩巾 70.4mm)
            ために、右側に重心を移し切れない
 
  対策：
    案1： 一歩目接地から二歩目脚上げまでの時間を短くする。
 
  考察：
    案1：
    → 一歩目接地から二歩目足上げまでの時間を短くする必要がある。
    → 軸足の蹴り長さと遊脚の踏み出し長さを同一にしてはダメ
       (X1=10,V1=0.05 から始まっているのでX2=0になる前に上体が止まってしまう)
 
    → 一歩目接地から二歩目足上げまでの時間を足踏み(step_1125)の時と同じに
       しなくてはいけない
    → step_1125調査結果：
         接地から 24コマ(480msec)後 に二歩目を上げる必要がある。
         (接地のコマを含む＆足上げコマ含まず)
    →
     案1b:
        一歩目設置後、14コマ(280msec)〜24コマの間で
        0 < X1' < 10, 0 < V1' < 0.05 になるような遊脚接地点を決める
        これであれば、足裏の長さ以内に ZMPが入るはず
 
(以下略)

皆が「走り」モーションを作っている中、「歩行」で悩んでいるのは情けないです。

あ、でも隊長の新型機の方向性が「重心は上の方へ」「バネ下荷重低減」「腰ロール軸装備」なんてゴーレムくんのコンセプトに似てるから我慢しよっと。

「えーそんなの私２年前からやってましたよ」
なんてね。
嘘ですごめんなさい。

コンセプトは良かったけど、４年前のサーボとフレームでは無意味でした。


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大日本技研トップページ でんでんトップ１コマ

うむうむ。
あれじゃあ起動スイッチの設置場所無いじゃんねぇ


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懇親会でみんなアニメネタに詳しいことが判ったのでこっちにも

tarosukeさんの日記(2006.03.05)経由

ざーんーこーくなー♪


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裏MAGI の KONDO KRG-1 の出力解析(2006.01.14の日記)から

基準のパルス1500usのパルスを入れてあげると、GWSみたいに先読みしてパルスの出力をしてくれるわけではなく、基準のパルス入力終了後、250us後に補正のパルスが出てきます。

あ、昨日話した「パルスの立ち下がりさえ読めばいいから簡単」っていうのはKRG-1のことだったのね。
GWSだとやっぱり両方読まなきゃダメかな…

スミイさんがやっているGWSからのアナログ信号取出やりたいなぁ。

と言いつつ、KRG-3(アナログ出力ジャイロ)買ってしまいました。
問題は KRG-3 の応答性(出力値の変化周期？)が0.4Hzなことかも。(from かみさまのコメント)

(KRG-1,KRG-3のリンク先は楽天アフィリエイトです)

--- 2006.03.04 23:53 修正
旧：サンプリング周期が4Hz
新：応答性(出力値の変化周期？)が0.4Hz


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メモが多すぎて日記に書き切れない…まとめて書いちゃえ

SISO JUNK STUDIO BBS (1719,1720 : 2006.01.15)
PRS-321 ファイナルギヤの取付構造 ＆ ポテンショの微調整について

吉村さんの日記(2006.03.04)から
外れないサーボホーンの抜き方 (ページのタイトル変ですよ ＞ かみさま)

最初に読んだとき、なぜこれで外れるのか判らなかった私です。


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一昨日の日記に書いた「ローハイトじゃないKOアルミホーン」ですが、
おかださんから譲っていただけることになりました。
ありがとうございますー。

---
練習会の時に皆にサーボホーンのことを聞いたら、
誰も一昨日の日記を読んでなかったって…
そ、そういえばONOさんの壁新聞にもスルーされてて…

…と、ROBO-ONEアンテナを見てみると更新日時が 3/1 のまま。
はうっ、日記更新時にトップページの更新時刻を修正するプログラムが間違ってる…orz
そっかぁ…それで誰も日記見ていなかったのね。

(正確には make コマンドで日記と日記一覧とトップページの更新時刻を自動調整しています)


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「ろぼれん」で変換すると「ロボ連」になるのはどうかと…
(「関東ロボ連」って珍走団みたいじゃんか)

#今回も写真撮り忘れました。

先週の練習会で前側に倒れたので、重心が後になるように腰ピッチと腕を調整したのですが…
歩くには歩くんだけど、後にそっくり返ってて格好悪い。
…というか前足に体重乗らなくて後に転んでるし。

会場のアールティに到着したのが16:30過ぎで、あまり調整する暇もなく終了。
大会まで残り２週間なのに…

で、帰り支度を始めたら、腰ピッチのサーボが固まってて動かない！ Σ('o'; がーん
上体を後に反らせたせいで過負荷になったのかも…
貴重な PDS-2144 だったのに。
KRS-2350を実戦投入することになりそうです。一緒に SC-EZA も投入かも。

いつも練習会のとりまとめおつかれさま ＞ 石川さん
来月もよろしくです。

---
半年ぶりに秋葉へ行ったのだけど、駅周辺の変わりっぷりに驚き。
昭和通りと中央通りに挟まれた空間は全然別の街。
あんなの秋葉原じゃない！ (ぇ


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残り二週間ちょっととなり焦りはじめている今日この頃。
みなさまいかがお過ごしでしょうか。

作業時間がとれなくて、ゴーレムくんの SC-EZA化は間に合いそうにありません。

今日になって、腰ピッチ、足首ピッチの３ヶ所が樹脂ホーンのままになってる箇所があることに気付きました。「いつか買えばいいや…」と思って放置していたという…

ローハイトじゃないKOアルミホーン(PDS-21XX,KRS-23XXシリーズ用)を余らせている方がおられたら譲っていただけないでしょうか。
(最低3つあればいいです。10個も20個もはいらないです：笑)


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最近女の子を産んだ友達が雛人形を買ったんだって。

いいなぁ…雛人形欲しいなあ…
夜中にこっそり雅楽を奏でて踊るような…

そんなの無いってば！

---
相変わらず仕事のパートナーが体調崩してお休み中。
残業が続いててロボ開発は全くできてません。


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