まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (200909)

2009/09/27
22:52 帰宅&夏休み終了

視界いっぱいに広がる稲穂の海も降るような星空もない街に戻ってきました。
4泊5日、移動時間約18時間、移動距離約2650kmの旅。
普通に行けば片道6時間半なんだから、1年に一回くらい行ってもいいかな。
色々とゴタゴタしているようなので距離を置いた方がいいのかもだけど。
次に行くときはもうちょっとゆっくりしたいです。

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ROBO-ONE 16th in 富山の結果、まだネットになさそうですね。
列車の都合で、ベスト8が決まったところで抜けてきたので結果が判らない。

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湖西線から見えた「鳥人間コンテストで見たような島」と福井駅の手前で見えていた日本海に沈む夕日を撮れなかったのがちょっと残念。
あと、今日はせっかく日本海側の席がとれたのに疲れで爆睡してしまったし…

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そういえば、「JR九州の旅」ってCMしていたのはのりピーだったような。


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2009/09/22
1:54 特急使って2時間…?まじで?

ちょっと顔出しとか、翌朝そのまま東京駅直行とかなら「ロボ練習会合宿」に出られるかな…と思って調べてみた。

駅探乗り換え案内 | 武蔵溝ノ口 - 太東 2009 年 9月 22日 16:00着

経路 1 乗り換え回数 3回 | 所要時間 2時間 03分 | 料金 2,790円

2時間…往復で4時間…うーん…

無理かな…やっぱり。
(翌朝東京駅直行なら1時間だけど…支度間に合わなさそう)


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2009/09/19
14:51 (録画メモ) 9/19(今日) 22:00- NHK総合 ワンダー×ワンダー 「渋滞狂想曲(ラプソディ)」

#やっぱり別エントリにしよう

サイエンスゼロ「BMI」と同じ時間、NHK総合 22:00- から ワンダー×ワンダー(注:要Flash再生環境)で「渋滞狂想曲(ラプソディ)」、西成教授の渋滞解消術(渋滞吸収運転)が紹介されるっぽい。

WONDER2 鍵はドライバー心理 渋滞解消法!

お盆直前の8月9日、西成活裕(にしなりかつひろ)教授は、自ら渋滞の中に突入して、渋滞解消のためのデータの収集を行っていました。人が作り出す渋滞は人の知恵で減らすことができる。西成さんが注目しているのが「車間距離」です。
(以下略)

前回の日経記事はGW渋滞に間に合わなかったけど、テレビ番組(それもNHK)なら少しは皆に広まるでしょうか…

参考:Google検索「西成教授 渋滞 吸収 解消

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急いでいるとき以外は「渋滞解消」に心がけていますよ。ほんとに。
めっちゃくちゃ急いでいるときは、20年くらい前に知人に聞かされた「ゴム紐理論」(おそらく彼の独自研究)に従って、「流れている方から流れていない方に割り込む」という走り方で周りに迷惑かけています。
(意外と早かったりします。自分だけ)


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14:19 (録画メモ) 9/19(今日) 22:00- NHK教育 サイエンスゼロ 「脳と機械をつなぐ技術」

#メモしなくたって毎週録画予約してあるけど

NHKサイエンスゼロ 公式ページ 放送予定から

9月19日(土) よる10時放送予定
念力が使える!?脳と機械をつなぐ新技術

イメージするだけで機械や装置を動かす新技術「BMI(ブレイン・マシン・インターフェイス)」が、今注目を集めている。その背景には、脳科学の急激な進歩により、脳波計やfMRI(機能的磁気共鳴画像化装置)を使って、脳の活動の様子を容易に詳しく捉えられるようになったことがある。
(以下略)
放送日:9/19 (土) 22:00〜 教育
再放送:9/24 (木) 2:30〜 BS2
再放送:9/25 (金) 19:00〜 教育

一年に一回は取り上げられてる気がするけど、進歩が気になるのでチェック。

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今週末のROBO-ONE in 富山には思考操作のロボがエントリーしてる。
電通大に田中研は複数あるみたいだけど、おそらく「知能機械工学科 田中研究室
「脳波による車椅子制御」をずっと前からやっているようだから、表情筋制御なんかじゃないマジなBMI操作のロボを見られる…はず。
(大会一週間前なのに重量も全長も写真も公開されていないのが気になるところ)

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同じく22:00- NHK総合ワンダー×ワンダー(全面Flashコンテンツ)で「渋滞解消術」が紹介されるみたいだけど、こっちは既に知ってる話だから録画しなくてもいいかな。
別エントリにしました)


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2:34 ROBO-ONE in 富山 観に行くことにしました

平野さんのおかげで控え室にも懇親会にも潜入できそうです。
宿泊はUzixトラベルの合宿

LRT(路面電車)が走っているようなので乗ってみたい…けど…会場とは逆方向っぽいね。

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明日から9日間連続でお休みー。
…と言っても時給なお仕事なので給料が…


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2009/09/14
20:58 (URLメモ) 2009年秋期放送開始の新作アニメ一覧

いつものようにGIGAZINEから
2009年秋期放送開始の新作アニメ一覧

「これ観たい」というのが無い。
とりあえず録画するのは

  • 聖剣の刀鍛冶(ブラックスミス) TOKYO MX:10/6(火) 25:30〜
  • こばと。    NHK-BS2:10/6(火) 20:00〜
  • 君に届け    日本テレビ:10/6(火) 24:59〜
  • ささめきこと  テレビ東京:10/7(水) 26:20〜

くらいかな?
どれも原作を読んだことはありません。
「聖剣の…」は一昨日本屋でタイトルに惹かれて手に取ったけど買わなかった。

なんか、火曜日ばっかり


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2009/09/13
2:13 練習会#41参加できず / 秋葉お買物 / 今日の作業

お昼に起きて、ごはん食べて、シャワー浴びて、支度して…
「秋葉で買物してから練習会かな…」
…と、練習会の時間を確認したら 17:00まで…
え、あれ?え??

ということで今月も練習会に出られませんでした。
まぁ、ゴーレムくんは両腕外した状態なので見学だけのつもりでしたけど。

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練習会は諦めて秋葉お買物だけ決行。
RTに寄って、使えそうな部品がないか探したあと、展示されていたKHR-3HVを触らせていただいて、「これが5年前に出ていれば…ああ、でも買ってないねw」と思ったりしつつ、立ち話だけで何も買わずに終了。(いつもすみません)
ゆきさんから「協育歯車は歯車の追加工もしてくれるよ」という話を聞けたのが収穫でした。
これで新しい股関節の構造を決められるかも。

次に、愛三電機に寄って、前々から欲しかったカプトンテープ(ポリイミドテープ)を購入。
その後、T-ZONEに寄って、外付けHDDケースを色々見たけど、結局選びきれず。もう「裸族のアパート」とか「裸族のマンション」でいい気がしてきた。

帰りはものすごい土砂降り。中央通りの八重洲地下道で「水没するかも…」と心配になるくらい酷かった。

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帰宅後にたらたらとPRS-321の残りの3つのギヤ交換作業をして、さっきようやく終ったところ。ニュートラル調整は明日。
明日までに両腕完成させて、ろぼとまでテストするつもりだったのに…
パーツ全部持っていって向こうで作業しようかな。


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2009/09/11
19:02 (録画メモ) 9/11 24:10- NHK総合「トップランナー」に 細田守監督

NHK トップランナー公式ページから

アニメーション映画監督 細田守
2006年、アニメ映画『時をかける少女』で40週ものロングラン上映を記録し、第30回日本アカデミー賞最優秀アニメーション作品賞を受賞。登場人物のいきいきとした表情描写、徹底したロケハンから生み出される繊細な背景画など、「アニメだからこそのリアリティ」を追求するのが彼の持ち味だ。
今夏、“家族の絆”をテーマにした新作アニメ映画『サマーウォーズ』でも注目を浴びる、細田守の演出へのこだわりに迫る。

総合 9月11日(金)深夜0:10、BS2(アンコール館)9月16日(水)午前3:00

録画予約完了っと
(「11日 深夜 0:10」 は 11日 24:10、12日 0:10 のことなので注意)

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今、小説版のサマーウォーズ(角川文庫版)を読んでいるところ。
映画の尺とメディアの限界(?)で映像化されなかった部分が補完されていて読んでいて楽しいです。映画を楽しめた人にはお薦め。

ラストでこけていたりしなければ…ですけど

(コミック版と角川つばさ文庫版は読んでいないので判りません)


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2009/09/10
22:46 (作業メモ) PRS-321/3401のギヤ位置調整方法

#昨晩の作業記録

先日のギヤ交換時に気になった「ポテンショメータの軸とギヤの位置をあわせる」方法。(たぶん、JRプロポのDSR3801も同じ)

(注意)以降の作業手順はメーカー推奨方法と同じとは限りません。この手順で作業を行う場合は自己責任でお願いします。

組み上げたサーボを見ていて、ふと、「あ、ホーン取り付け用のネジ穴からポテンショメータの軸を回せるかも」と思い付いたのでやってみました。

ギヤ交換時の分解写真の三番目に写っているポテンショメータの軸の切り欠きを、ネジ穴から通したドライバーで回します。
必要なのは、サーボをしっかり押さえる何かと、細いマイナスドライバー。

切り欠きにドライバーを引っかけて、そっと回すとサーボがジリジリと音を立ててファイナルギヤがドライバを回したのと反対方向に回ります。(急にドライバを回すとファイナルギヤも一気に回るので注意)

これで片腕用のサーボ3つの位置調整が完了。
未調整の3つと一緒に 1.5msec のパルス(ニュートラル位置指示)をかけてみると、案の定未調整のサーボはニュートラル位置がばらばら。
どのみちギヤ交換後に調整が必要なのでいいのだけど。

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…といかにも自分でやりかたを発見したかのように書いているけど、実は以前にどこかで誰かが書いていたのを見ていて、思い出しただけかも。
「PRS-321 ポテンショ 調整」でGoogle検索すると、
2006/03/05の自分の日記「(URLメモ)サーボホーンの外し方、PRS-321ファイナルギア」がヒットして、そこには

SISO JUNK STUDIO BBS (1719,1720 : 2006.01.15)
PRS-321 ファイナルギヤの取付構造 & ポテンショの微調整について

と書いてる。
リンク先のSISOさんのBBSは既になくなっていて、内容が確認できないのだけど、似たような方法が書かれていたのかもね。


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12:56 あれ?富山って意外と近い?

9/28の0:00に川崎駅到着…という条件で調べてみたら、あら意外。

「富山-川崎」間の乗り換え結果|乗り換え案内|駅探

  経路 1 乗り換え回数 2回 | 所要時間 4時間 01分 | 料金 11,050円

  18:59発 発駅 富山
   ↓ [ 2時間0分 ] 電車はくたか25号 [越後湯沢行き] 特急
  20:59着
  21:09発 乗り換え駅 越後湯沢
   ↓ [ 1時間19分 ] 電車Maxとき350号 [東京行き] 特急
  22:28着
  22:43発 乗り換え駅 東京
   ↓ [ 17分 ] 電車JR東海道本線(普通) [国府津行き]
  23:00着 着駅 川崎

夕方に出てくればたどり着けるのね。どうしようかな…
懇親会参加しないから予選だけ観て土曜の夜に帰るパターンもありかな…
行きに実家を経由するかどうかも課題。

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観に行ってる暇があったらロボファイト10に向けてゴーレムくんの歩行をなんとかしたほうがいいんじゃないの?
(by リアン)


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2009/09/09
14:23 (URLメモ) 野尻blog

#ロボにはほとんど(まったく?)関係ありません。

某さんのユーザ紹介にあったはてなアンテナ経由で、野尻先生がブログを始めたことを知ったのでメモ。
自分用のアンテナにも追加しておこう。


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2009/09/06
0:09 (作業メモ) ピルクス PRS-321 のギヤ交換方法

#09/08 14:27 写真追加
S3003のままだといつまでもプラギヤの破損から逃れられないので、ピルクスのPRS-321に交換して軽量化&アルミギヤ化することに。

…が、4年前に買ってからずっと放置していたので、「アルミギヤへの交換方法の説明ページ」が無くなってる!
RobotLabsのオンラインショップページと一緒に無くなった模様)
「どうしようかな…」と思ってGoogleで検索してみると「SISOさんの2006年1月の日記」がヒット。んー、なんか工具自作して作業してますね…。
で、この作業写真を見ていて、「あ、サーボホーン付けたままでアッパーケースを外せばいいんじゃない?」と思い付いて早速実施。

ケースが外れた時に中から飛び出したギヤをぶちまけた… orz

やっぱりダメか…と、検索結果の他のページを見ていると、ロボットファクトリーの旧オンラインショップに交換方法の説明が載っていました。
https://robot-factory.jp/product_info.php?manufacturers_id=21&products_id=153
証明書期限切れだしいつサイトが無くなるか判らないので、説明部分を勝手に転載

取り付け方法
裏ブタのネジ4本をプラスドライバーで緩め取り外します
表ブタのみゆっくりを慎重に取り外しギヤーが
飛び出してくる場合がありますので無くさないように
写真を参考ににファイナルギヤーを取り外し(引っこ抜き)ます
3番目写真左上のパーツが取れるはずです

!注意!取り外す再はファイナルギヤーの周り止めの位置を覚えておいて下さい同様の位置にアルマイトギアーを取り付ますので
(取り外しは差し込んであるだけなのですが硬いです)
アルマイトギヤーの取り付けを行います
(取り外しと同様差し込むのですがこれも硬いです、
置くまでしっかり入れてください)
各ギヤーを元通りにもどしてふたを閉めてネジ止めをして完了です。

思い付いた方法であっていたみたい。
ギヤが飛び出してくるのは仕様ですか…そうですか。

実際に2個組んでみて気がついたこと。

  • ギヤのストッパー位置がものによってバラバラ
    (セレーションの位置を基準にしたほうが幸せかも)
  • ポテンショメータの軸とギヤの位置をあわせる機構がなさそう
    (ギヤを取り付けるときのズレがサーボごとのホームポジションのばらつきになる…ような)

ということで、残り4個(サーボは10個あるけどアルミギヤが6個しかない)を組む前に、ホームポジションでのセレーション位置を確認することに。

あと、PRS-321用のアルマイトファイナルギヤって、結局JRの小型サーボ用ファイナルギヤ(ダブルボールベアリング)と同じような気がします。(アルマイトギヤがあるかどうか不明ですが)
ロボット用サーボモータ ギア参照表 [JR PROPO ロボット]


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2009/09/04
12:32 (URLメモ) AlibreDesign Xpressの仕様変更の回避

#AlibreDesignのサイトで見つけたのでメモ
「回避」というか申請すれば「仕様変更前の仕様を継続して使用」できる…みたい。

AlibreDesign体験版ダウンロードページ から

※2009/7/19よりAlibreDesign Xpressのインポート/エクスポート機能に仕様変更がありました。
仕様変更後は、インポートは不可/エクスポートはSTLのみ となります。
仕様変更前の仕様を継続して使用御希望の方は、「入出力機能仕様変更希望」のタイトルで「ユーザー名」「ユーザー登録時のメールアドレス」「氏名」を明記の上、3ds-sales@3ds.co.jp まで御連絡下さい。
弊社にて仕様変更手続きを行います。

でも、実は、Alibreをインストールした環境(Windows2Kマシン)を止めてしまったので、2年くらいずっと使わないままだったり。
前の仕様のまま使えるのならVMplayer上に復旧しようかな。
あ、でも登録情報覚えていない…かも…
メルマガのメールアドレスは変更したけど…


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2009/09/02
1:17 今日の作業…

「ファーストデイ割引なのでヱヴァをもう一度観に…」と思っていたけど、夏休みの宿題を全然やっていないような罪悪感にさいなまれてさっさと帰宅。

…したけど疲れてベッドでぐったりしててこんな時間。

久しぶりにゴーレムくんに通電して、両肩ピッチ軸のS3003のギヤが完全にダメになっているのを再確認したところで終了。
電源部の異常発熱はなくなったので、前回の回路変更が効いたのだと思います。

「明日はレディースデイ割引なのでサマーウォーズをもう一度観に…」と思っていたけど、宿題の続きしなきゃダメかな…
去年の秋のロボファイトから全然進歩してないものね…


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2009/09/01
1:07 「長月」夏終了

二週間巻き戻ったりしませんでした。残念。
夏にどこにも行ってない気がする…

台風のせいなのか、東北の太平洋側に秋雨前線みたいのが出ていたり。
(東北は梅雨明け宣言無かったんだっけ?)

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日記タイトル、去年の9月初めのと同じじゃん…


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