まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (200907)

2009/07/29
11:26 入道雲と夏休み

通勤時、いかにも「夏」という感じの積乱雲が東南の方角にわきわき。
房総側かなあ…大変そうだな…と思っていたら、駐車場で空を見上げるとこっちも鈍色の雲。
都心上空だけ真っ青な空。

午後にどっと降って、夜やんでくれると涼しくていいんだけど。

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あいかわらず充電中で、わんだほーの後、ロボ開発全くできていません。
両肩ロール軸(S3003)のギヤ欠けもそのまま。
WABIAN歩きのテストができるのはいつ…
よく考えたら、一人反省会もまだじゃん。

日曜日にクイズラリーのスタート見送りに出かけて、そのまま箱根まで行ってしまったのも原因ですけどね。(でも、芦ノ湖スカイラインは一面の霧で視界20mくらいで何も見えず)

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わんだほーの打ち上げで浅野さんから指摘された「休日に車でドライブに行くからロボ開発が進まないんだ」というのは正しすぎて反論できません。

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今週末から夏休みにしてロボゴングを観に行きたかったのですが…仕事が捗っていないので先送りになりそう。


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2009/07/23 X+4
18:56 わんだほーに参加してきました

#過放電したようでヘロヘロなので一人反省会はまた今度。写真はあとで。
#結果は週末には公式ページに載るでしょう。

「遅刻ー!」と思いつつ頑張ったら予選第一競技の開始前に到着。はじめて全競技に出られました。

滑りやすいリングに翻弄されて歩行速度が限りなくゼロに近く、得点はそれなりでしたけど。(そのかわりあまり転ばなかった)

道楽、さんの「で・かーる」相手にサイコロシュートで勝てた(オウンゴールでの1点を守りきった)ことで満足しよう。うん。
6年間見せ場が無かった腕サーボのS3003も活躍したしね。

チーム戦のキューブで、彼我のチーム平均身長を読み違えて「助っ人」を頼んで勝ってしまったことに悔いが残りました。
(まさか相手チームの助っ人が「ロボビーi」だとは…)

まだまだダメダメなゴーレムくんを暖かく受け入れてくれたスタッフの皆様、参加者の皆様ありがとうございました。
次は…もっとちゃんと動くようになったら参加しようかな。

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印象に残ったロボ

カイン技師さんちの「ミルフィ」ちゃんがめちゃめちゃかわいくてお持ち帰りしたかったです。(ダメです)
あぁうぅぅう…、ああいう子が欲しい。作らなくちゃ。

どか父さんさんちの「どかはるみ」ちゃんの足踏みが綺麗でした。
腰ロールと股関節ロールで骨盤をひねる「WABIAN歩き」で、腰をふりふり。ピンクのショートパンツだったのでかわいさ倍増。
いいものを見せていただきました。

ゴーレムくんもあの歩行を目指しているはずなのになぁ…なぜこんな状態に…

ぴしいさんちの「ろぼ子」ちゃんも着々と完成に近づいている模様。
(すでにドジっ娘属性装備)

ま、負けないもん。


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2009/07/19 X-0
1:20 X-11h (作業メモ)作業進捗

前出の課題の対応状況

  1. リセットがかかっていることを確認。

    原因不明

    → とりあえず3.3V系のレギュレータを5V DC/DCの下からリポ直結に変更。(いまからはんだ付け)

  2. しゃがみこみモーション作業中(…間に合うかどうか…)
  3. 腕換装予定 → 先送り
  4. 寝返りボタン割り当てスクリプト修正済み(テスト待ち)
  5. 再現せず:修正済みだった模様
  6. 歩巾改善作業予定(たぶん無理)
  7. 横歩き修正版をろぼとまでテスト → 一歩ずつくらいなら大丈夫そう

8. 9. 10. 先送り
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今日もろぼとまにすんなり到着できませんでした…
首都高速 R3 → C1 → R5 の最速ルートで行きたかったのに、R3が「用賀渋谷間渋滞5km」。あきらめて環八を高井戸まで走って R4 → C2 → R5 のルートに。
到着したのは20時直前…。「ちょっとだけでも」と思ってお店に入ると、「今日は21時まで開けてます」とのこと。

足上げ量を修正した足踏みと横歩きをテストして、500ml のペットボトル1本をようやく引っ張れることを確認して、あいかわらず原因不明のリセットが起きることを確認して終了。
さいころシュートモーションも持ち運びモーションも作る余裕は無し。

遅くまでお店を開けていただいてありがとうございました。 > ろぼとまのみなさま


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2009/07/18 X-1
12:43 (作業メモ)先月の関東組練習会#39で見付かった課題

一ヶ月も経ってる上に明日がわんだほー当日なのに今ごろ…って感じだけど、今日書かないと書かないままになりそうなので。

練習会会場のろぼとまにNERF(エヴァじゃないよ)のバルカンがあるので「ゴーレムくんに持たせたらバスターランチャーな感じに!」と思っていたのですが…いまひとつでした。 → 写真
ゴーレムくん用にちゃんとデザインしたのを作ろうかな。

--- 以下、練習会で見付かった課題
優先度順

  1. 動かしていると途中で操作を受け付けなくなることがある。

    Armadilloが無応答状態(RED/GREEN LED高速点滅)になったり、VS-C1/REV-1の同期が外れたり

    → 3.3V系の容量不足が原因かも。

  2. 電圧降下時の退避動作モーション(しゃがみこむ等)が必須。
  3. 上体重すぎ

    → PRS-321を使った腕に換装。PRS-321の金属ギヤ交換、腕の板金を急ぐ

  4. 起き上がり&うつぶせからの左右寝返りがVS-C1操作に割り当てられていない。
  5. 前後バランス修正のスクリプトにバグが残っている(気がする)

     (ニュートラル状態から前にずらすとき、+1 ではなく +MAX になっているような…)

  6. 歩行が遅すぎ(歩巾狭すぎ)

    → 足踏み周期を長くして、前後方向の歩巾を広げる。

  7. 左右移動がだめだめ(遊脚が計算よりも早く接地してつまづいて転倒する)

    → 上体による加速では解消できなかったので、腰ロール軸サーボがトルク負けしていないかどうか調査して、補正値を修正してみる。

  8. 足踏みしているだけなのに右に少しずつ動いていくことがある。

    → 左右の微妙なバランスの違いが原因かも。左右方向にもバランス修正処理ができたほうがいいかも

  9. 腰が左に傾いている(以前からの課題)

    → 左右移動がおかしい原因かもしれないので、脚長さ、関節角度を再測定

  10. 背が低いロボにパンチがあたらない!

    →バトル競技に出る予定がないので無問題

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これから3.3V系のトラブルの再現試験&対策を行って、それからろぼとまのリングでテスト…の予定
#3の腕の換装は全然間に合っていないので見送り。
#5の前後バランスの問題まで解消した後、ボトルトラクションのテスト。
その後、さいころシュート用のキックモーションとさいころ持ち運びモーションの作成
(どう見てもスケジュールに無理が…)


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2009/07/13
13:10 昨日はろぼとまへ行ってきました(行っただけ…)

わんだほー7まであと1週間を切りました。
実は先月の練習会からまったく作業が進んでいません。
(脳内でのシミュレーションばかりで手を動かしてなかった)
昨日は練習会の後ずっと放置していたゴーレムくんを連れて板橋の「ろぼとま」へ

が、起きるのが遅かったので出発したのは 16:00、いつも下道通って失敗するので首都高を使うことに。
環八→首都高3号線→C1→4号線(5号線は渋滞表示だった)と移動して新宿からC2に移ろうとしたら、代々木ICのとこで「下り線からはC2に行けません」の表示。
「そういうことは三宅坂JCTの手前に表示してよー」と思いつつ、新宿ICで降りて西新宿からC2の入り口を求めて道に迷った。(汗
東中野まで行って間違いに気づいて戻り、なんとかC2に入って17時ちょっと過ぎにろぼとま到着。

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「これで2時間ちょっと練習できるねー」と思ったら…
出迎えてくれた岡田さんからは「今日は18:00で閉めちゃうんですよ」との返事。 「あらら…」

仕方がないので、一番の懸念事項だった「足踏みでの重心移動時に股関節ロール軸が上半身の重さに負けていないか」のチェックだけ実施。
「Webカメラで撮影した動画をスロー再生してチェック」する方針。
持っていったWebカメラは 30fps 撮影のために光量が必要なので、お店の投光器(?)を借りて照らしながら撮影。
30fps だとあまりよくわからない…やっぱり FC100 買わなきゃだめ?

と、そこへ大きなバッグを担いだコイズミさん登場。
やっぱり18時閉店を知らなかった模様。

コイズミさんの進言で、高速度撮影ができるろぼとまのカメラ(CASIOのデジタル一眼)をお借りして撮影することに。
300fps で撮影したのですが、これはやはりすごいです。
足踏み中はトルク補正(負ける分多めに角度指定している)が効いているけど、足踏み開始時の一歩目だけ挙動がおかしいことがはっきり判りました。
(動画は帰宅してから編集して載せます)

ちょっと18時をオーバーしたところで撤収。
撮影機材をお貸しいただいた岡田さんと、アドバイスいただいたコイズミさんに感謝。

トルク補正の方針は間違っていないようなので、足踏みモーションの見直しを進めたいと思います。
台車引っ張りとか、サイコロシュートとか、キューブ運びのモーション作成は全部土曜日かなぁ…


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12:35 (HDDレコーダ) TOKYO MX が観られることに気づいていなかった & 狼と香辛料II

マンションの共同受信がVHFとBSしかなくて、これまで TOKYO MX が観られませんでした。
「観られるアニメが少なくて時間取られなくていいじゃん」と変な理屈をつけて我慢していたのですが…
実は先日地デジアンテナを付けてもらったときに TOKYO MX も観られるようになっていた模様。
(工事のあと試しに録画しようとして失敗したんだけどなあ)

PT1導入時に「もしかしたらチューナーの問題?」と思って TOKYO MX の電波強度を調べたらちゃんと受信できてる。しっかり録画もできた。
そこで白friioで試してみたら、こっちもちゃんと録画できるし…
うーん…前回の試し方が悪かったのかな…

ということで、「狼と香辛料II」の第一話を録画してみた。
録画はばっちり。ああ、これで誰かから新番組薦められた時に「うちは TOKYO MX 映らないから、それは観れないの」と断れなくなる…

で、第一話を録画した「狼と香辛料II」ですが…
冒頭の数分を観たところでやめました。
ホロもロレンスも私のイメージしていた声と違いすぎたので…
アニメの声を聞いてしまうと、本を読むときもその声で再生されるようになっちゃうんですよね…

支倉先生のイメージではこの声なのかなあ。
あと、ホロの顔(とくに目)が原作の挿絵と違ってるのも気になります。(かわいくない)

「よくわかる現代魔法」はまだ観ていないのだけどどうかなあ…


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2009/07/10
15:31 雛[hina]@NHK総合「特ダネ投稿DO画」 & ロボスター

なんか…あっという間に終わってしまった。
全編流れるかと思っていたのに残念。
「だばあ〜」のシーンもなかったし。

「萌え」を少しは判っている(らしい)「ねとすた」でも取り上げて欲しいところです。
(下期のランキング投票っていつからかな…)

関西在住の人は 7/18開催の「ロボスター in ATC」を観にいけば雛[hina]を生で観られる…はず。


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2009/07/06
2:05 連邦V作戦偵察

たかがガンダム、されどガンダム。

「動かないガンダムなんてただのでかいガンプラ」と思いつつも、来週からは正式公開で人出が増えてしまう可能性が高いので、夕方から出撃。
お台場にはなんとか日没前に到着…が、公園の駐車場が満車で10分程ロス。
でもまだ夕焼けが残るうちに撮影できました。
写真

警備員さんの話では、照明とかが点いているけどまだテスト中。7/11の正式公開以降は日没点灯、20時消灯とのこと。
今日は、何か撮影(取材?)が入っていたらしく20時を過ぎても煌々と照らされていました。

いいなあ、これを作った人達って「ガンダムを作る仕事」したんだよねえ…

圧倒的な大きさに感動するけど、動かないのが残念。(首が動くだけ)
せめて腕くらい動かせばいいのに…
(故障して落ちてきたら人が死んじゃうかもだから無理か)
40周年のときには歩くガンダムが見られるだろうか…
でも、それだと危なくて近づけないだろうね。

あれが「エンゲージオクターバー」だったら動かなくても素直に感動したかもw


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2009/07/04
22:28 「文月」 あっという間の半年&アンテナについての愚痴

ようやく7月の日記開始。

この半年間、何も為していない気がします。
週末のたびにベッドと仲良しで、イベントというイベントはキャンセルしまくりだったから当然の結果ですが。

せめて夏から秋にかけては元気に暮らしたい。

---
製作者がSNSに移ってしまって、アンテナの最新30件がメーカーやショップばかりになってつまらない今日このごろ。
無料広告塔じゃないんだけどな…
ショップのブログまで登録するのが間違いなんだけど。

どうせSNSに移るのなら、外部公開型でRSSが付いてるとこに移ってくれればいいのに…(なんて勝手な)

あと、トップページにある「アンテナについて」を誰も見ていないことを深く認識しました。
日記を書く暇(元気)すらない状態なのに「アンテナに登録してください」イベントが3件発生して、かなりやる気をなくしています。

全部入り」だけを表示するようにして、「アンテナについて」を大きく表示すれば効果あるかな…(その作業すら面倒でやりたくないのだけど)
ごちゃごちゃした表示は減らしてシンプルにしたいのに…

なんてことで悩む時間をロボットの製作に使いたいですよ。ほんとは。
---
時間があっても作らないじゃん…(by リアン)


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