相変わらずゴーレムくん関連の作業は停滞。
練習会の後、キャリーバッグから出してもいないという…。

昨晩、エンジェリックレイヤー（アニメ版１話２話）を久しぶりに見ました。
あのコントローラ（頭にかぶるやつ）はBMI（Brain-Machine Interface）と AR（Augmented Reality）技術のカタマリですね。
あれを本気で作るならどっかの研究室にもぐりこまないと無理かなあ…
ちょっと元気をもらえた…と思います。

倒立振子のモデルの問題で歩行モーション生成の改良に悩んで先に進んでいないのですが、今度の「ROBO-ONE on PC 4th」 のお題が「竹馬ロボットの開発」なので、この課題を解くと先に進めそうな気がするので参加しようかと思っています。
もっとも、提供されるシミュレーション環境が Windows 依存なので、シミュレーションは自前で頑張って実機部門だけ参加しようかと。

吉田さんも書かれているけど、「ROBO-ONE 16th」のお題だった「二足歩行ロボットがこれまでやったことがないこと」で思いついたのは私も「竹馬」でした。

ロボは下半身だけ作って上半身ははりぼてにする予定。
でも、「ミッション2　下駄(1歯)ロボット」って、下駄は左右方向じゃなくて前後方向のほうが簡単そうに思うんですけど…（下駄の歯を地面に平行にするために足首ロール軸が必要になる）

今、「出村先生のODEのページ」や「日大 計測工学研究室のWiki」を参考にしながらLinux環境(Ubuntu 9.10)へODEをインストール中。
12/3までに質点モデルの棒倒しシミュレーションを作れたらエントリーしようと思います。

--- 2009/11/27 20:40 追記

• ode-0.10.0 をインストール中
• INSTALL.txt で指示された sh autogen.sh を実行するために automake と libtool のインストールが必要

--- 2009/11/27 21:40 追記

• 途中でODE-0.10を諦めてODE-0.9に
• drawstuff 関連のライブラリがmakeされない原因が判らず１時間ほど試行錯誤した結果、libglu1-mesa-dev パッケージを入れるとコンパイルが進むことが判明。（エラーメッセージをちゃんと追いなさいよ…）
• もう何度目か判らない make 中…

--- 2009/11/27 21:55 追記

• ようやく、出村先生のODEインストール説明(Linux版)にある demo_buggy を実行できました。
• configure のオプションは
  configure --enable-release --enable-double-precision --enable-shared
  で作成。（さて…どれが効果を発揮したんだろう…）

表の仕事がばたばたしていてロボ方面は何も作業できず。
練習会用にモーションを作るどころかロボファイト後に全然動かしていないという状況。（翌日実家で甥っ子、姪っ子に操縦させたくらい）
右肩のPRS-321の動きが渋くなっているのが心配だけどばらす時間がありません。

週末の練習会は手ぶらで行く可能性大…というよりも、行く気力が残っていないかも。

計算歩行関連は剛体モデルでのZMP計算方法についてかなり誤解していたことに気づいて、どうしようか検討中。
質点モデルにちょこちょこ修正加える方法で逃げられたりはしないんだろうなあ…

イベントカレンダー関連は道楽、さんにほとんどお任せ状態。（アンテナチェック用に更新日時取得プログラム作っただけ）

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姪に「これ（外装のこと）って牛乳パックだよね！」と言われたのがちょっとショック。

陰気な男でいいですか？(2009/11.08) (いしかわきょーすけさんの日記) 経由
Micro digital storage oscilloscope-DSO nano

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DSO nano is a pocket size digital storage oscilloscope fulfills basic electronic engineering requirements. It is base on ARM Cortex-M3 compatible 32 bit platform, equipped with 320*240 color display, SD card capability, USB connection, and chargeable batteries. Weighs only 60g!

こ、これなら定額給付金で買えるー。

これまでよりもかなり表現力が上がっている感じ。
腕や身体の動きにトメが入っててメリハリついてるし。

ダンシングドール メインページ
動画はこっち

ゼベットさんを見習って頑張らなくては。

雨を降らせている前線が通過すると、大陸の冷たい空気がどっと入ってくるらしい。もう冬になってしまいそうです。

3日、天気が良くなりそうだから年賀状用の写真を撮りに行きたいけど…
新しいカメラを買うのが間に合わなそうで残念。

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今日は、家→川崎（練習会場所とり関連）→浜松町（ドールショー）→秋葉原（やぼ用＆ぶらぶら）→新宿（傘購入＆来週架け替えする跨線橋の様子見）→家
を電車と徒歩で移動。
普段全然歩かないのに、その100倍近く歩いたせいか、帰宅後に足がつって大変。

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新宿駅で外に出たのは3年ぶりくらいかも…
跨線橋は新宿駅の南口（ルミネの階段があるとこ）からぱっと見ただけでは何が変わるのか全然わかりませんでした。
時間があったらサザンテラス（だっけ？）への連絡通路を通って甲州街道の上から眺められたんだろうけど。