ふと気づくとonPCの発表会まであと１ヶ月ちょっと。
ま、まだシミュレータすらできてないのに…

誰かのサンプルソースをみていて、simLoop()の中で毎回stdoutにモデルの座標とか速度とかを出力すればシミュレーション結果をグラフにしたりできそうなことに気づきました。
さらにsimLoop()の中で毎回stdinからデータを受け取って、モデルの動作（JOINTの目標角速度／角度とか）を指定できるようにすれば、ホビーロボットのモーションプレイバックのようなこともできそう。

ということで、ODEシミュレーションプログラムに getc() を追加して、操作できるかどうかをちょっとだけテスト。
新メインPCでのシミュレーションが速すぎるのもこれで調整できるかな。

(2010/01/26 13:20 追記)

出村先生の「ODE 0.11.1 のインストール法　(Linux + Code::Blocks)」 を参考 Code::Blocks というのも入れようかと思ったけど、Fedora用のバイナリを入れようとしたら rpmコマンドが転んだのでとりやめ。（うちのPCは Vine 5）
INSTALL.txt に従って、autogen.sh と configure を実行して make , sudo make install 。
configure のオプションは「倍精度指定だけ忘れなければいいんでしょ」ということで

--enable-double-precision --with-drawstuff=X11 --with-x --enable-shared

Makefile に uninstall もあったので --prefix なしでも困らない…と思う。

ODE-0.9用に作ってあったプロジェクトを make しようとすると

/usr/bin/ld: cannot find -ldrawstuff

になって失敗。
どうも drawstuff のライブラリの場所が移動したみたい。
LIBS変数 の -L../../drawstuff/src を -L../../drawstuff/src/.libs に変更すればOK。

去年作った「二本脚の何かのジャンプ」が実時間よりも速く動きます。
フルスクリーンにしても実時間の倍かからない。
メーカーのビデオドライバでアクセラレータが効いてるとこんなに速いのね。

これならトライ＆エラーでパラメータ調整しながらシミュレーションするの楽かも。

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前回のインストール時と同じくdemo_crashで遊んでしまって時間を失ったのは秘密。

--- 2010/01/26 13:20 追記
bambooflow @Wiki | ODE > インストール0.11 | インストール に書かれている「make install しなかった場合の共有ライブラリの場所」からすると、make install が drawstuff の共有ライブラリを /usr/local/lib にコピーしないのが原因みたいですね。
LIBSでの指定を draustuff/src/.libs に変更するよりも、/usr/local/lib にコピーしてしまうほうが良いのかも。
（uninstall時の消し忘れ注意）

「とある科学の超電磁砲」を先々週から見始めて、「最初から観ておけばよかった」と後悔する今日この頃。

で、今期はできるだけ幅広く録画して順に切ろうと思った…の…だけど…
録画を消化できない…どうしようかな…

今録画中のもの（再放送含む）を月曜から列挙してみると…

• ソ・ラ・ノ・ヲ・ト
• TRIGUN
• こばと。
• 君に届け
• ダンス イン ザ ヴァンパイアバンド
• バカとテストと召喚獣
• カードキャプターさくら
• 電脳コイル　（再放送録画のため）
• おおかみかくし
• 彩雲国物語　（再放送録画のため）
• とある科学の超電磁砲
• デュラララ!!
• あずきちゃん　（NHK教育リクエスト放送）
• ワンダー×ワンダー　（NHK総合 not アニメ）
• サイエンスゼロ　（NHK教育 not アニメ）
• 戦う司書
• 武装錬金
• 鋼の錬金術師
• Drive A Go!Go!　（テレビ東京 not アニメ）
• 花咲ける青少年

……こんなに観てる暇あるわけないじゃん。馬鹿。
前期の「聖剣の刀鍛冶」や「ハガレン」は途中までしか観てないし、「戦う司書」と「武装錬金」と「こばと。」はまだ全然観ていないというのに…

でも、とりあえず「ソラノヲト」と「デュラララ」と「ヴァンパイアバンド」は観ました。「おおかみかくし」と「バカテス」はまだ。

メインPCの能力が上がって２画面で流し見ができるようになったから、視聴速度が上がるといいんだけど。

Open Dynamics Engine (ODE) の独自マニュアル

受動歩行機やヒューマノイドロボットのシミュレーションのサンプルコード、モータ制御やセンサの実装コードなどを公開されてます。

デモ（番外編）の受動歩行機(Passive Dynamic Walker)の動画がいい感じです。

Think IT (Software Developer's Think IT) に
ODEで3次元ロボットシミュレーション という連載を書かれていた模様。
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前に探した時(11/27)に見落としていたみたい。
（さっき、Googleの日本語検索で ODE を検索したらトップに出て気付きました）

年末年始がダメダメな状態で、1ヶ月放置してしまいました。
（前回は 12/5 ODE勉強中（その４）せめてロボットらしく だから1ヶ月以上…）

新メインPCの調整もだいたい終わったし、ODEの勉強再開して、竹馬ロボットシミュレータを作り始めないと。

• 加速度センサ、各加速度センサの実装
• モーターのPID制御の実装
• モーション再生方法の実装

あたりから。

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あ、まだ寒中見舞を出してない（書いてない）

水曜日。朝から身体がだるくて動けなかったので、申し訳ないと思いつつ一日お休み。
昨日、大丈夫そうだったので出社。でも午後から咳がでるようになって早めに帰宅。寒気がするので体温測ったら37.5度。

パブロン飲んで寝たら朝は 35.5度。
「さっくり治って良かった」と出社したら、やぱり午後から咳がでて寒気が。
仕方ないので病院でまた風邪薬をもらう。
今体温測ったら38度。

えー…またインフルエンザなんてことはないよね…ね…
土日は元気だったのに…なんで…

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16日昼時点で 36.5度。微熱程度に落ち着きました。

関東組ロボット練習会で提供している
二足歩行ホビーロボットイベントカレンダー

携帯電話とか用のJavaScriptオフの場合の代替ページが使いやすかったのだけど、ちょっと前からGoogle側でエラーになるようになりました。

Google カレンダーが一時的に使用できなくなっています。数分待ってからもう一度試してください。引き続き問題が発生する場合は、ヘルプ センターをご覧ください。

とりあえず携帯電話用のシンプル版を作ったけど、イベント開催側ページに直リンなので使いにくい（開催側ページが携帯で表示できるとは限らない）

もうちょっと調べてみたら、個々のカレンダーのRSS（例：西日本イベントのRSS）が保持しているURL（例：新春ロボハッスル練習会）がJavaScriptオフ版でリンクしている先と同じっぽいので、３つのカレンダーのRSSを統合してHTMLに変換するといいかも。
（イベントカレンダーは東日本、中部、西日本の３つのカレンダーを統合して表示しています）

まあでも、やれるのは週末かな。
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あぁ…参加申込〆切日をカレンダーに出す方法も整理しなきゃでした…。やれるかな…。
でも、一体どれくらいの人が使っているんだろう。

昨日の練習会は川崎産業振興会館。
会議室の鍵係だったのに、またしても開始時刻に遅刻。
（結局、いしかわさんにお願いしてしまった）

隣の会議室で行われていたオセロ大会に参加していたお子さま（小学３、４年くらい？）数人が入口ドアからロボが動くのを観ていたのだけど、そのうちに部屋に入り込んできて（「入っていいよ」と言ったからだけど）、ロボットの体験操縦をしたり、整備中のロボットを興味深そうに覗きこんだりと、いつもの練習会よりもかなりお子さま比率の高い状態に。

で、リング際でずっとロボットを観ていた子が、ゴーレムくんの動きを見て一言。

「このロボットは足が長すぎるから歩けないんだよ切っちゃいなよ」

『う、うるさいだまれ。このガキ。かっこいいほうがいいんだ私は』と思ったけどもちろん口には出してません。（大人だから）

…くやしい…
（すごく歩幅が狭いだけで歩けないわけじゃないやい）

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2ヶ月放置したせいで、起動手順をすっかり忘れていたのは秘密。

まったく進捗がありません。ゼロです。
明日(今日)の練習会にはゴーレムくん連れていくけど、歩行シミュレータの改良だけで終っちゃいそう。

ゴーレムくんは11月の練習会に参加したあと、キャリーバッグから出ることなく年を越してしまいました。
ODE (Open Dynamics Engine)での竹馬ロボシミュレータ関連は、12/12のonPCのセミナーで、Go Simulationの話（このためだけに午後からセミナーに参加）を聞いた後、竹馬モデルを作って作業をすすめるつもりだったのですが…
12月後半に風邪をひいて、その後インフルエンザになって、年が明けるまで何も作業できずにそのまま…

寝込んでいる間にできたのは「エンジェリックレイヤー（アニメ版）」を全部観ること、と11月、12月に買ったラノベの完読だけ（汗
（秋季のアニメ録画は消化できず…）

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先日、ふと「まじかるマリオネット」をGoogleで検索したら

まじかるマリオネット の検索結果 約 82,000 件

とか出て「ええっ！？」と驚き。

遊戯王のカードに「魔法の操り人形（マジカル・マリオネット）」っていうのが出たんですね。
うちのサイトはじめたころは他にはなくて、いい造語思い付いたと思ったのに。まさか、ROBO-ONE委員会から「他で商標登録されているので名前を変えてください」とか言われないよね？

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当時、「商標登録しておこうかな…」と思ったけど事業収入なくて商標維持費を経費にできそうになくて見送ったのでした。

ひとつ前の日記に書いた

観客がみんなAR装置持っていなきゃいけないのがネックかな…

は、個々人にAR装置持たせるのではなく、ビデオプロジェクタでフィールドに投影すればいいのでした。
どこかでそんなインタラクション展示のニュースを見たような。

カメラはなんとかなるとして、それなりに明るいビデオプロジェクタの調達が課題。

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「プロジェクタ AR OR 拡張現実」でGoogle検索すると色々ありますね。

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あ、でも立体感出ない…

ちょ、すごすぎ。楽しそう。
『電脳ブロック崩し』をつくってみた

小型の液晶モニタを使ってボールを跳ね返すブロック崩しゲームを作ってみました。
モニタの後ろに取り付けたWebカメラで検出した動きにあわせて、ＣＧを合成しています。

この説明文から想像したのと全然違ってて感動。

電脳コイル実現計画ってコミュニティができているのね。

こういうのを二足歩行ロボットの競技と組み合わせて何かできないかなぁ…。観客がみんなAR装置持っていなきゃいけないのがネックかな…
（スクリーン投影じゃ味気ないだろうし）

NAZZさん日記 経由
米グーグル、自社ブランドのスマートフォン「Nexus One」 [ケータイWatch]
Google、Android 2.1搭載の“スーパーフォン”「Nexus One」を発表 [ITmedia +Dモバイル]

ケータイWatchの記事の

なお、日本から直販サイトへアクセスすると「あなたの国では利用できない」と表示され、購入手続きに進めない。

が残念。

+Dモバイルの記事によると

日本向けの具体的な販売時期は明らかにされておらず、SIMロックフリー版が日本から購入できるようになるかどうかも不明だ。とはいえ、ソフトバンクモバイルが2009年冬／2010年春モデル発表会で、Nexus Oneとスペックがよく似た「3.7インチの有機ELディスプレイを装備したSnapdragon搭載のAndroid端末」を春にリリースすると予告している。これがNexus One、もしくは同等のHTC製端末である可能性はある。

らしいので、春まで待つしかないのかな？
どこかで個人輸入とかやらないかな…

まあでも、一番の課題は月5000円超えの通信料金なんですが…

「TRIGUN」@TOKYO MX （第一話の放送は終っています）
「なぜ今ごろになって再放送？」と思ったら…
春に劇場版があるのね。
本放送を見ていなかったので今回の再放送は嬉しい。

でも、TRIGUNの録画予約に気をとられて「ソ・ラ・ノ・ヲ・ト」＠テレビ東京の録画予約を間違えてた… orz

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今期も「これ見たい！」っていうアニメがない…
「バカとテストと召喚獣」は録画予約したけど。

参考）

• 2010年冬季(新春)放送開始の新作アニメ一覧 [GIGAZINE]
• 2010年1月頃開始の新番組 [しょぼいカレンダー]

一日遅れになってしまいましたが…

明けましておめでとうございます。
今年もよろしくお願いいたします。

今年はもうちょっと体調良くして、いろいろなイベントに顔を出したいな…
と思っています。（せっかく首都圏に住んでいるんだし）

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大晦日の夜くらいからようやく平熱になってきました。まだ身体を冷やすとだめっぽいので、ベッドで本（年末に買ったラノベ）を読んでます。
ディスプレイを見ていると疲れるので、ROBO-ONE on PC 関連の作業は全然できないまま。せっかく7日間もおやすみなのに…