今月分の日記を書けないうちに４月になってしまうので、書こうと思っていたことをメモ

• ベイブリッジのスカイウォークが今年の9月で運営休止
• ついにエンジンまわりからオイル漏れが…（ちょっとだけど）
• 足回りの樹脂部品の経年劣化が限界に…
• フロントガラスリペアできた
• 生田緑地のプラネタリウムが改築のため今年5月9日で上映休止（仮設プラネタリウムに移行）

  光学式(?)投影装置は引退。メガスターIIで上映継続するかどうかは未定。

• 近藤科学のKCB-3WLってUSB1.1なのね…。使えるWebカメラがかなり限定されそうな気が…
  • 近藤科学の「KCB-3WL」 [Online ロボコンマガジン]
  • KCB-3WL [アールティロボットショップ]
• コンパクトカメラの買い替え、どれにするか決められない…
• ヨドバシでXperiaの実機を触ってきた。CLIEよりちょっと小さくてもちやすくてスマート。デザインもAndroid携帯の中で一番。でも…今の時点ではSBMのDesireにするつもり。（auのは……ああいうのが欲しい人もいるでしょうね。第一弾は京セラが先週発表した端末にして欲しかったな）

これくらい…かな…？

今のお仕事は9月末までは継続になりました。その後がどうなるかは夏頃まで決まらないと思う…。

森山さんのTweet 経由
Robots, part III - The Big Picture - Boston.com

Robots recently in the news include Russia's decades-old Lunokhod rovers - recently photographed from Lunar orbit, the naming of "Curiosity", NASA's next Mars rover, and a robotic dental patient, designed for realistic training. Collected here are a handful of relatively recent photographs of robots around the world - and the solar system. [Previously, 1, 2]. (33 photos total)

一枚目の写真のロボの手。
小指の付け根のさらに下のあたりで斜めに曲がるように見えます。
ものを掴みやすくするため…？

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サーボで動かせるちっちゃな手（not 腕）のアイデアは4年くらい前から暖めてているのだけど、全然手をつけてない…
「本体とか歩行とかをもうちょっとましにしてから…」ってずっと書いている気がする…
※「キット買えば？」はNGワード

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Previously 2 の 14番目の写真、一体だけだとそうでもなかったけど、並んでいるとそれぞれに表情を感じられて可愛いかも。

#ついったにかまけていて日記放置してました…

3月の練習会は3/13に草加市の草加商工会議所。
ゴーレムくんは連れていかず、竹馬シミュレータ上のコンパスくん（仮名）が入ったThinkPadを持っていっただけ。5月のロボファイトに向けて実機の調整もやらなきゃなんだけど…

秋葉で買い物した後、首都高C1に入ったら常磐道方面に行けず、レインボーブリッジ経由で湾岸に廻るはめになり、葛西JCTと間違えて東雲JCTに入って豊洲から出てしまい、また入りなおしたり…とバカをしつつなんとかC2へ。
建設中の東京スカイツリー（初めて見た）を左手に見ながら渋滞を抜けてようやく6号線に入り、八潮南IC着…どんだけ遠回りしているんだか…

17時頃に会場到着。もはやプログラムを組む気力もなく、他の人のロボを見たり、「ロボでサバゲ」のテストを眺めたり、雑談したりで終了。

練習会後は食事＆温泉で「やまとの湯」へ。
屋上の天然温泉露天にしか入らなかった。カルキ臭が少なくていいお湯でした。（休憩室が食事処しかなくてごろごろできなかったのが残念だったけど）

結局、温泉に入るために草加へ行ったような形に。
わたしの場合、練習会に行くのは開発よりもモチベーション高めるのが主だからいいんだけどね。

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次回は4/18に南千住らしい。また遠い…車で行きたくなってしまいます。

今週末に川崎で開催されるROBO-ONE 17thの案内ページ、ROBO-ONEアンテナによると毎日のように更新かかっているみたいなのだけど、どこが変わったのか判らなくてちょっとイライラ。

イライラしてても仕方ないので、更新箇所をチェックするスクリプトを作って調べてみたら、参加選手の情報（機体情報とかコメントとか）が変わっているみたい。
今後の大会ページもこんなふうになってると楽しいかも。

keisuke_nさんからのTweet で気づきました。もうそんな時期なんですね。

2010年春季放送開始の新作アニメ一覧 [GIGAZINE]

んー…観るものがなさそうな…
とりあえず

• 会長はメイド様！ TBS：4/1(木) 25:55〜
• Angel Beats！ TBS：4/2(金) 26:30〜(第2話以降は26:25〜)
• 薄桜鬼 TOKYO MX：4/6(火) 26:00〜
• 閃光のナイトレイド テレビ東京：4/5(月) 25:30〜/BSジャパン：4/11(日) 24:05〜
• さらい屋五葉 フジテレビ：4/15(木) 25:15〜
• 四畳半神話大系 フジテレビ：4/22(木) 24:45〜
• HEROMAN テレビ東京系列にて放送
• 裏切りは僕の名前を知っている チバテレビほかで放送

あたり録画しようか…

…って、そんなに録画しても消化できないって。

on PC 4th 公式ページ

諸般の事情で会場に到着したのが12時。シミュレーション部門の午前発表分は聴講できませんでした。（ねぼうしたわけじゃないよ…）

実機競技は…私と同じくMission3（竹馬ロボの歩行制御）だけを一発狙いにした方が何人かおられましたが、「ジタバタ足踏みしながら倒れる」という感じでした。（長くても3秒くらい？）
センサの値をどのように（ゲインとかフィルタとか）処理して制御しているかの説明がなかったのが残念。

午後から見た分では、かつさんのMission1（倒立振子）の実機発表が一番だった気がします。（自席では何度か成功したのに発表時に成功しなかったのが残念）→ 自席で成功したときの動画

審査結果（カッコ内は選定理由）

• シミュレーション部門優勝：第２アトリエ さん
  （選定理由聞き逃し…Mission3のシミュレーションまでできていたから？）
• 実機部門優勝： HIDE さん
  （実機のセンサ値をXBeeでPCに送信してリアルタイム表示し制御状態の確認に利用していたことを評価）
• 統合部門優勝： かつ さん
  （シミュレーション結果を利用した実機が動作していた…だったかな）
• 特別賞： Tsuto さん
  （シミュレーションのために協賛各社から提供されたソフトを全部利用していたこと…たしか）
• 特別賞： フロスティデザイン さん
  （竹馬歩行はできなかったが、元になったロボットの高速走行制御と脚全体でのサスペンション機能を評価して）

委員長総評（内容は不正確です）

• Mission1の課題はMission3との繋がりを考えてもう少し内容を検討したい。
• MatLab、LabViewを使った検証をできるだけやって欲しい。
  実機部門での受賞要件に含めようかと思っている。（うまく制御できていても賞を渡さない等）
• 次回もほぼ同じ内容にしたいと考えている。

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次回も竹馬ロボ制御らしいので、間に合うように頑張ります。
まずは加速度センサとジャイロセンサの出力を処理して動的な姿勢角度を取得するところかな。（西さんがブログで紹介されていた話の）

花粉をなんとかしなきゃだけど。

溜ってることをひとつずつ片付けなきゃね。