#年度末の山をさらに二つ越えたのであと一つ。

長らくご利用いただいていた（？）「ROBO-ONE登録選手一覧」ページですが、2/21 10:00を最後に更新が止まっていました。
ROBO-ONE公式ページの構成が変わり、全登録選手の情報を取り出せなくなったようです。(13回大会のエントリー一覧のみになっています)

ということで、「登録選手一覧」のページは一時サービスを停止します。「13回大会参加者一覧」のページは暇ができたら作ります。

公式ページでも重量、全長でソートできるようになったので無くても困らないよね？

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まつしろさんの日記の「エントリーしました」日記を見るまで、一覧更新が止まっていることに気づいていませんでした。


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以前にメモしているかもだけどメモ

ロボット．エムとの優雅な平日 (baby touchさん日記) 経由
受動的動歩行の謎を探る〜第6回 制御部門ワークショップレポート
トヨタロボットの見学会も

(中略)
　今回、大須賀教授は受動的動歩行(ダイナミクスベースト歩行)の解析研究について講演した。
(中略)
　将来的には、ZMP軌道を計画し、ZMPを制御して歩く「モデルベースド歩行」と、リンク機構そのものの持つダイナミクスの特性を使って、あまりエネルギーを使わずに歩行する「ダイナミクスベースト歩行」を組み合わせ、双方の「中庸」をとった歩行システムが望ましいのではないかという。

私が実現したい歩行システムそのものだぁ…
この記事は2年前だから、今はもっと研究進んでるんだろうな。


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あと三つ
明日は少しくらい作業できるかな…
午前中の病院次第。

練習会は欠席すると思います。


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土曜日。
NTTにすっぽかされた後、追い出した荷物を元に戻してから近所にできた温泉で二時間ほど癒される。
ちょっと前にできたとこよりも数段いい感じ。次にくるときは会員になろうかな
（でも、帰宅したら午前二時）

日曜日。
土曜日に早起き遅寝した反動で起きたら昼過ぎ。
美容院にいって買い物して帰ってきたら疲れてなにもできず。

時間がないのもあるけど、帰宅するころには眼が疲れていてノートPCの画面を見られない。（ThinkPadの液晶って見にくい気が）

週末の練習会は参加する元気ないかも…

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という日記を書いてる暇があったらプログラム書けばいいのに…
…って今はまだ会社。（ようやく帰るところ）


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--- 2008.02.10 24:00追記
だうとさん、オマタさんのページを追加


マジンガアＢパーツが投げロボ着地成功したと聞いていましたが、早速動画がアップされています。

ROBO道楽、(道楽、さんブログ) から
史上初の投げロボ着地 (nifty動画)

我がrobo人生2nd(だうとさんブログ)の動画「投げロボｗ(nifty動画)」では3回の投擲の全てを

マッドサイエンティストのアタモ無限大では3回の投擲の動画＆3回目のスローモーション
(来月になったらリンク先は過去日記 2008年2月になるはず)

スローモーションで見ると、回りすぎて片足着地した後、姿勢を制御してもう一方の足も着地してますね。
かっこいいです。

おめでとうございます ＞ 光子力研九所の方々

参考：
「投げロボ」とは ROBO-ONEonPC/Satにおいてシミュレーション結果をもとにロボットの実機を投げて着地させる競技のことです。

ROBO-ONEonPC/Sat. 2nd

Mission4「実機体による姿勢制御」

Mission3のデータをもとに、ロボット実機体による姿勢制御を行う。
所定の位置から、ロボットを手で投げ、ロボットが両足で着地できれば成功とする。
ただし、以下の条件と下記のロボット規格を満たすこと。
・ロボットの最初の着地点は、投げる位置から水平距離で1m以上離れていること。
・投てき後、空中を90度以上ロボットが回転すること（回転方向不問）
・投てき軌跡は床面から50cm以上の高さを有すること。
・手で投てきすること。
・床面は、ROBO-ONE 1/4リングとする。
・両足裏以外が接地してはならない。また、着地後10秒間は倒れてはならない。

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緊急ニュース： ROBO-ONE #13 の開催日は会場の都合で急遽 3/22,23に変更されました。

朝、母からの電話で起きたら既に 9:30
「なんで目覚しならないの？」と思ったら、平日用のタイマー設定を変えてた…orz

もたもたと支度して川崎駅に着いたときにはすでに 12時過ぎ。
午前中の発表だった吉村さん、網野さんの話は聴けず仕舞い。

午後からの大河原さん、菅さんの話はめっちゃ参考になりました。
ゴーレムくんの歩行安定のために色々と考えていたことを、皆も試してるんだなーと。
足首サーボの特性変更とジャイロ値とフィードバック値を非線型にするのは早速試してみようと思います。
あと遊脚の着位置をジャイロ値によって前後にずらすのとか。

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懇親会に飛び入り参加して楽しんだ後、川崎駅へ向かうと雪がちらほら。
「これくらいなら積もらないかな…」
と思っていたら自宅周辺は路面が見えないくらいに積もってました。

ええ、転びましたよもちろん。(運動神経鈍すぎ)

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ROBO-ONE #13特設ページ、HTMLのTITLEが「無題ドキュメント」って何…
公式トップページへのリンクも無いんだよね。



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19時時点で残案件3つ。
帰るの何時になるんだろう…

すでにかなりヘロヘロなので明日は一日動けない予感。
隊長の話とか聴きたいのに。

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足踏みできるようになったけど、ちょっと傾くと前か後ろに突進してしまってダメダメ。
足を上げている期間を少なめにすればなんとかなるのかなぁ…

倒立振子みたいにうまく制御させたい。

--- 2008.02.09 00:20 追記
ようやく帰れます…


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Robot Watch から
ASIMOの案内・デリバリーサービスを体験してきました 〜普通の空間を自律で歩き回るASIMO

昨年12月12日から1月末までの日程で青山にあるホンダ本社受付にて2足歩行ロボット「ASIMO」による受付案内とお茶のデリバリーサービスが試験運用されている。本当にASIMOは一般の空間を歩き回っているのか、それを見守る人々はどんな雰囲気なのか。そして、二足歩行ロボットにお茶を運んでもらうのはどんな気分なのか? こればかりは実際にやってもらわなければ分からない。そこで、実際に体験させてもらった。
(以下略)

まあそれは置いといて… (え？

フロアの各コーナーにインカムを着用した人が立っていることに気づいた。この人達は試験運用期間限定のASIMOの監視役で、ASIMOにポーズをかけることができるPDAを所持している

ここを読んで
「待て！お座り！お手！」
とインカムに叫ぶシーンを思い浮かべてしまいました。

研究者へのインタビューと動画が充実してて面白いです。
進路を邪魔されて立ち止まるASIMOがかわいい。


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Sunからのメール(Sun Developer Connection)にセミナーの案内が入っていて初めて存在を知りました。

Sun SPOT無線センサーネットワークデバイス

概要：
Sun SPOT（Sun Small Programmable Object Technology）は、CPU上で直接実行できるJavaベースのセンサー・アプリケーションを構築するための技術として、サンの研究開発組織であるサン・ラボで開発された無線センサーネットワークデバイスです。
(中略)
Sun SPOT上部の汎用センサーボードには、加速度、温度、照度センサーと8個の3色LEDが搭載されており、簡単なJavaプログラミングを行うことによって、加速度や温度の変化でLEDの色を変えたり、センサーが感知したデータを無線ネットワーク経由でリアルタイムにパソコンへ送ったりすることが可能です。さらに、入出力ポートを利用すれば、外部のセンサーやスピーカなどの機器を無線ネットワークに簡単に参加させることもできます。
(以下略)

ARM9上でJavaが動いて、無線LANとUSBと3軸加速度センサーと温度センサーと照度センサーと、スイッチ×２、LED×８、アナログ×６、GPIO×５、高出力ピン（？）×４を利用可能。

「おおおおっ！」と思ったけど…
仕様のページに大きさと重量が書いてない。
写真からするとCDより一回り小さいくらい？
HVサーボを使ったマシンなら背中に背負えるかな…


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少しずつ手直ししてきたモーションの実地テスト。

• 屈伸：とりあえず使える
  
  • 課題：しゃがみから直立に移行した後、前傾姿勢になる。
    
  • 対策：直立後、一度腕を後に振ってバランスを直すように処理追加
    
• 左右移動：まあまあ使える…かな
  
  • 課題1：
    移動後に腰ピッチが中立にならず若干前傾している。このため次のステップで前に倒れることがある。
    
  • 課題2：たまに移動後に後に倒れる。
    
  • 対策：次のように操作すると回避できることが多い。
    歩行準備姿勢→腕をちょっと前へ(F2)→左右移動(L/R)→歩行準備姿勢→腕をちょっと前へ(F2)→以降くりかえし
    これを踏まえてモーションデータorモーションスクリプトを修正
    
• 足踏みテスト(左右体重移動のみ、足上げ無し版)：だめだめ
  
  • 課題：スクリプト(s_ST0) がおかしい
    「予備動作(一度上体を左へ→右へ加速):m_T2.ST.S1.lu」→「足踏み(上体を左へ加速→右へ加速):m_T2.ST.S2.lu」、以降「足踏み」繰り返し
    のはずが
    「予備動作(一度上体を左へ→右へ加速):m_T2.ST.S1.lu」と「停止動作(上体を左に動かしながら減速→中央へ戻す):m_T2.ST.SE.lu」を繰り返している
    
  • 対策：スクリプト見直し

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移動後に姿勢が前傾しているのを直すのは、スクリプトでの小細工じゃなく加速度センサの値で自律制御したい…けど…後回し。

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まだ動画撮影できるほどの余裕はありません。(いつ倒れるか不安)

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足踏みテストは重心位置の左右移動だけで足を上げていないのに、足が軽く浮いているみたい。右加速だけになっているせいか、足踏みを続けると徐々に身体が右を向いていくのがちょっと可愛い。
これで動けるのなら軽量小型サーボで小さい子を作るのもありかな…


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夜中に「奥多摩はもう雪」と聞いて、外を見たらちらちら降っていたけど、寝る前にもう一度見たら雨になっていて安心していたら…

2〜3cm積もってる上にまだ降ってるよ。

明日は電車通勤確定かな。
エアコンを応急修理しておいて良かったです。

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二年前のことを思い出して雪だるま？作ってみた。


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１月はわんだほー前に集中作業した後何も進んでない感じ。

作業が進まない原因は、仕事が忙しいことよりも、部屋が寒いことじゃないかと。
秋頃からエアコンの調子がおかしくて、室内機がカタカタと羽根(?)を擦らせながら動くので、ずっと使わないでいたから。

でも、今日ふと思いついてエアコンの前部ケースと後部ケースをガムテープで固定してみたら直っちゃいました。
二年くらい前にも同じ症状になって、電気屋さんが修理した時、「ケースがゆがんできていて、モーターの位置がずれてる」と言われていたのだけど、ガムテープで直るとは…

これで作業効率上がるといいんだけど。

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実は夕方に不動産屋に連絡して電気屋さんに来てもらいました。
カタカタ音をたてるのを見て「もう10年以上経ってるし、交換ですねー」と言って電気屋さんが帰った後、ガムテープを貼ってみたのでした。
電気屋さんがいるときにガムテープ貼ってみれば良かったかな…



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