知合いとの約束に遅刻して気落ちした後、軽く食事をしてから関東組練習会へ

…といっても私は手ぶら。ゴーレムくんは先々週右肘を骨折してからそのままです。

「さすがに大会直前＆アナウンス直前ではこんなもの？」って感じでロボットは五体。
かーる(KHR-1改造機)、KHR-2、源さん(ROBO-NOVA)がサクサク歩くのを見てかなりへこむ。
「キットなんて買うもんかー！」(買えないだけ)

その後の懇親会の話題

• わんだほーろぼっとか〜にばるの反省会(ちょっぴり)
  
• PS2用ゲーム「ロボットつくろうぜ！」のオープニングムービーがすごい！
  
• 「売ってるもの買っちゃったら負けのような気がするんです」(by アニメイダー先生)
  うんうん、そうだよねー。でもそれは茨の道…
  (ちなみに540モーターをサーボ制御する話)
  
• 「今日も負け・de・すから〜音頭」
  (「ロボットフォース」のイベントのエンディングで参加者が合唱する歌
  8/6のロボゴングではロボ盆踊りになるらしい。
  WEB上には情報なし。公式ページでの公開に期待。

明日は少しだけでも作業しなきゃね。


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IRC経由
OpenTechPress から

ホビー用途でLinux採用の人間型ロボット、仏企業が来年発売

　フランスのAldebaran Roboticsはこのほど、OSにLinuxを採用したホビー用途の小型ヒューマノイド（人間型）ロボットを07年に発売すると発表した。無線LAN接続機能を内蔵し、パソコンから遠隔操作できる。

　同社は05年設立の新興企業。「Nao Project」と銘打って開発を進めてきた。ロボットは高さ約56センチで、音声認識、合成音声による発話、手で物を握る機能などを備える。関節の自由度は23カ所で、ホビー用途としてはトップクラスという。

身長56cm、軸数23ってゴーレムくんと同じサイズ。
でも、ゴーレムくんには、音声認識も、音声合成も、ものを握る機能もありません。
どれくらいの価格になるんでしょうね。

参考：
プロジェクトのページ「Nao Project」


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お昼ごはんは友達と秋葉で待ち合わせて、ヨドバシの上にあるレストラン街で。
(ひつまぶしのお店は混んでたのでパス)

今日買ったのは

• HDD冷却用ファン
  
• 充電ドライバーミニ

電動ドライバーで少しは作業時間が有効に使えるようになる…といいな…。

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悔しいけど「ロボカントリーIV」参戦はあきらめ。まだそんなことができる段階じゃない。
「ROBO-ONE 10th」に向けてカウンタリセット。
今度こそは予選に出よう。


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「ROBO-ONE登録選手一覧アンテナ」によると
エントリー一番乗りは「ROBO-ONEの父」だった模様です。

(entry が「1th」になってるのは公式ページがそうなってるからです)

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ゴーレムくんは10秒間で10歩を達成したらエントリーする予定。
まず、CPUを載せ替えなきゃ…


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IRC経由
Yahoo! NEWS 経由
ITmedia +D PC USER から

「リカちゃん電話」がPCへ進出

(以下抄出)
今回の東京おもちゃショーで初披露となる「リカちゃんテレビでんわ」が展示されていた。価格は7875円で10月に発売される見込み。

　リカちゃんテレビでんわは、玩具の電話とPC用ソフトをパッケージにした製品で、従来の音声会話だけでなく、PCのディスプレイに表示されたリカちゃんの表情を見ながら会話をできるのが特徴だ。

　会話用に収録されている音声ファイルは約5時間。人工知能のような学習機能は持たないものの、音声認識機能を備えており、ユーザーとリカちゃんの間で自然に会話が成立するようになっている。

すごいーーー。
ロボットから無線LAN経由で音声データを飛ばせば、おしゃべりできるリカちゃんロボが作れそう。
値段が 7,875円っていうのもすごいです。
会話内容が事前に判っているから認識間違いが少ないかも。


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練習会終了後、有志の方々に地下駐車場まで1/4リングを運んでもら…った…のですが…
「ねぇ、サイドブレーキかかってないんじゃない？？」
との指摘。
がーん…なんて初歩的なミス。やっぱり頭どうかしてる？？

そして、リングの運搬を手伝ってくれるGIYさんと一緒に秋葉原のRTへ
…と、エアコンが効かないっ！…というか、エアコンのコンプレッサー回ってない気がする。
サイドミラーの調整モーターも動かなくなってるし、一体何が…
どっかのヒューズが切れたのかなぁ…だったらいいなぁ…この子のエアコンはフロン規制前のだから修理＝エアコン全交換だもの…

1/4リング4枚を返却して、預けてあった本（エンジェリックレイヤー全５巻）を受け取って、車に戻って…
「暑いから飲み会の場所の連絡があるまでお茶でも飲んでましょうか」
とドアをバタンと閉めたら…
手元のバッグにはキーが付いていませんでした。（普段は車を降りる前にキーをバッグに付けてます）
ひーーー馬鹿すぎる。どこまで抜けてるんだ今日の私は…
しかも、携帯電話まで車内…

公衆電話からJAFを呼ぼうとしていたら、石川さんが車で到着。
石川さんから傘を借りて、チルトしたルーフから突っ込んでロック解除を試みるも断念。
（そんなんで開いたら怖いってば）
GIYさんの荷物も一緒に閉じ込めちゃってるのにー……

あきらめて公衆電話からJAFに連絡。到着まで約45分とのこと。
GIYさん、石川さん、TOBBYさんには先に飲み会に行っていただいて、喫茶店でJAFの到着待ち。
いつもながら（もう何度目だろう）あっさりと開けてもらえるので感動。
飲み会会場近くのコインパークへ移動して、GIYさんの荷物を渡し、ちょっと皆とお話して帰りました。
あまりにトラブルが連続してめげてたので…

が、コインパークに戻ってみると、使えるのは千円札か硬貨のみ。
「大きなパーキングだから１万円使えるだろうと思ってたのに…」と嘆いても後の祭り。
ちょっと離れたゲーセンまでてくてく歩いて両替して戻ってきたら、料金1up。
………

帰り道、ライトアップされた東京タワーを眺めて癒されてきました。（よそ見するなよ）
まぁ、こんな日もたまにはあるかも…
…って、前回の練習会では飲み会で醤油差しを倒して買ったばかりのスカートにこぼしたような…

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もしかして昨日殲滅（したはず）のＧ達（数不明）の崇り？
ああ…それなら諦めて受け入れるしかないかも…
ごめんなさい。あなた達に対しては「殺さずに外へ逃がす」っていうのができないのでした。
（クモとか蛾はできるだけ逃がすように努力するんですけど）


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二兎を追うもの一兎をも得ず

ええ、ことわざの通りでした。
燕尾服もモーションデータも中途半端。
モーション再生プログラムまでバグっていたのはショックでした。

その後、もっとショックなことが連続するわけですが。

朝起きて、シャワーの後すぐに紙工作開始。
…が、ふと気づくと13:00過ぎ (汗
吉日企画の社長に電話すると「車をUDXに置いて電車で来るのがいいかも」とのこと。
ふむふむ…やぱりそっちがお薦めですか。

ばたばたと支度して、車内でバッテリーの充電をしつつ秋葉原へ。
で、UDX＠秋葉に着いたのが16:00
「ん、ちょっと待って。練習会は19:00までなんだから、今からなら文京シビックセンターの駐車場(500円/1H)に置いても料金同じ…」
（ここでUDXに置いておけばその後の不幸度合いが違った…かも）

自分の判断力のなさに嘆きつつ春日通りに入って文京シビックセンターの駐車場へ。

会場に着いたのは16:30。
ゴーレムくんが参加できそうなダッシュ競技やペットボトル牽引はすでに終了。(泣

皆への挨拶もそこそこにゴーレムくん支援環境をセットアップ。
燕尾服は着せられないので両面テープでボディに固定。

次に昨晩作ったモーションデータとモーション再生プログラムの初デバッグ。
JoyToKeyを使ってUSBジョイパッドから操作するのはうまくいきました。
…が、上半身と下半身のモーションを独立再生する機能がNG。
上半身だけのデータを再生しようとしたら下半身のサーボが一斉に脱力して転倒… orz

仕方がないので歩行モーションデータの前後バランスを調整して、1/4リングで歩行テスト。
「おおーゴーレムくんが歩いてるっ！」って皆に驚かれるのは、嬉しい反面、悲しかったりします
。（自分の不甲斐なさが…）
「次の練習会までには新型CPUに換装して軽量化します」と言いつつ早半年。

それでも何とか動くようになったので、1on1サッカーに参戦。
相手はなべダムさんとこのパトレイバー零式。（でした…よね。たしか）

しかし…「はじめ」の合図の前にジョイパッドを引っ掛けてしまって誤動作して転倒。（ぉぃ
「わー」と皆が騒ぐのでどうしたのかと思ったら…
右腕のヨー軸がもげてました……… o...rz
当然、TKO負け。

…サーボのファイナルギアの頭が飛ぶの初めて見ました… （プラスチックだとこんなもの？）
歩行時のバランスをとるために腕の角度を変えたのがいけなかったのかも。

その後は他の参加者の方と雑談しつつ、競技を観戦。
総合優勝は………　あれ？誰でしたっけ？？
ランブルの優勝がチビドラだったのしか覚えてない……（もしや老人性痴呆症…）

マノイのATも、KHR-1HVもいい動きしてました。
（買わない、いや買えないですけど）

参考：
「わんだほー ろぼっと か〜にばる」公式ページ

運営の方々、参加した皆様、お疲れさまでした。



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連続エントリー記録が… (連続棄権記録の間違いでしょ)

まぁ、今の歩行で Dash に出てもね…


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研究所が戦場になっている間にファミレスでプログラミング。
IRCできないので、自宅より効率良かったり…

個々のモーションデータを独立実行できるようにして、脚のモーションに関係なく上半身を操作できるように。
(上半身のモーションは別途作らなきゃだけど)

あとは後退と起き上がりのモーション作成。

夕食時で混んできたファミレスを後にしてデパートへお買物に。
買ったのは

• バッグ
  (今のバッグはThinkPadの重さに耐えられませんでした)
  
• インクジェットプリンタ用光沢紙ラベル
  (「キレイにはがせる」タイプ A-one製)
  
• 画用紙(白／青)各10枚入り

紙工作できるのは明日の午前中かな…


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森山さんの日記(2006.07.14) 経由
AKIBA PC Hotline! から

実弾発射と姿勢制御可能なUSB接続ミサイルランチャー発売

　PCとUSBインターフェイスで接続し、ミサイルの発射角度や発射指示などをコントロールできるユニークなおもちゃのミサイルランチャー、その名も「USB MISSILE LAUNCHER」がドスパラ アキバ店で販売中だ。実売価格は3,980円（詳細は「今週見つけた新製品」参照のこと）。
(以下略)

リンク先にはFlashによる動画があります。

これさえあればロボファイトで確実に一ポイントがっ！ (違
USBのコマンド仕様が判るようならArmadillo 220に繋いでコントロールできますね。
USBカメラ、無線LANと繋げばリモートからのコントロールも…
…なんて、ロボ関係の人はバラしてハードだけ使いそう。

はっ、これを画像認識と組み合わせれば対Ｇ兵器に…

---
発泡スチロール製のミサイルは「実弾」って呼ばないと思います。


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気がします。とっても。

VMware (VMplayer) にするか、Cygwinを入れるか、それとも WideStudioでシリアル通信プログラムを書くか…

いずれにしても土曜日一日では難しそう。
紐付き決定？


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会社帰りにヨドバシへ
…と、隣の丸井に寄ってみたらかわいいミュールがあったので購入。
日曜日の練習会はこれをはいていこーっと。

買ったのは

• 0.3mmプラバン B4サイズ
  
• ガンダムマーカー (ガンダムブルー)

(結局作るの？)

RobotWatchに「わんだほーろぼっとかーにばる」が掲載されてますね。
主催者の人、気合い入ってる…

あ、昨日作ったモデルは1/4じゃなくて1/2でした。
1/4なのは表面積でした。(汗


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あ、タイトルに深い意味ないです(今回は)

☆練習会#10(わんだほーろぼっとかーにばる)までにやりたいこと

• 無線で動かせるようにする
  
• 後退、起き上がりできるようにする
  
• モーションデータを事前読み込み型にする(今は逐次読み込み)
  
• 燕尾服を着せる

☆練習会#10までにできること

• 上に書いた中のどれか一つ…
  あ、でもモーションデータの話は一日じゃむりかも。

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ゴーレムくんのサイズを測って、一昨日描いた型紙を修正。

1/2のサイズになってるので、A4ペーパーにプリンタ出力して、切り出して、折り曲げて、糊付けして完成。
(紙工作なんて久しぶり…)

…んーなんか随分イメージと違う…

「ゴーレムくんは鳩胸だから…」と思って前身頃の幅を拡げたのだけど、やりすぎたみたい。

型紙を折り込んで補正してみたらそれらしくなりました。

実際に作るのは土曜日かな…分割して作ればA4の紙でもなんとかなりそうだけど…
素材何にしようかな。

--- 2006.07.15 0:00 修正
1/4じゃなくて1/2でした。



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むアンテナ 経由
CNET Japan から

人工知能の第一人者J・マッカーシー氏に聞く--AI研究、半世紀の歴史を振り返る

　1956年、コンピュータ科学者のグループがダートマス大学に集まり、当時としては新しいトピックについて議論をかわした。そのトピックとは「人工知能」である。
(中略)
今月、ダートマス大学で開催された50回目の同カンファレンスで、現在スタンフォード大学名誉教授のMcCarthy氏に、初期のAI、50年間の研究成果、今後の課題について聞いた。
(以下略)

あとで読むの。


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燕尾服のデザインの参考になりそうなところを見付けました。
タキシード向上委員会

背中の生地は襟から裾まで一枚かと思ってたら、腰のあたりで切り替えてますね。
女性用デザインだからこうなるのかな？(ヒップのラインに合わせるために)

で、これを参考にして型紙っぽいのを作ってみました。
テール部分はもっと細い方がかっこいいかな。


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テール(上着の後側の裾)はひざの裏くらいまででしょうか。
A4のコピー用紙で型紙作ろうとしたんだけど、全然丈が足りない。(テールがお尻を隠すくらい…ってそれは普通のスーツじゃん)

B4の紙を買ってこないと…
え、縫製なんかしませんよ。紙で作りますよ。
(デザインが気に入ったらプラ板か塩ビにするかも)


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プログラムを書き始めると、どうしても大きな仕様で作ろうとしてしまいます…
「小さく産んで大きく育てる」
がなかなか実践できません。

まだインタプリタの雛型すらないのに関数の仕様考えたって無駄だってば…

やっぱり自前よりも yacc/lex ？


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中途半端に歩くようになって、何度も転倒していたので、両肩のロール軸サーボがダメになりました。
たぶん、ギア欠け。

転倒よりも、倒れそうになったとき腕を引っ張って支えてたからかも…
(人間だったら大変なことに…)

サーボ交換のために腕を外したので、重さを計ってみました。(３年くらい前にも計ったような)
    196g

両腕で 392g…重すぎだってば…


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ロボ関係

• いずみかわさんのblog(2006.06.18)「PDS-2413ICS(ロープロファイルサーボ)」
• RoboShell ARM7ベース32chサーボコントローラ(ICS対応＆ソース公開)
• ののいち勇者研究所の日記(2006.06.18)経由
• ODE(OpenDinamicsEngine) オープンソースな動力学シミュレータ
• 森山さんの日記(2006.07.04)経由
  • RobotWatch:タカラトミー、実売3万円弱の小型二足歩行ロボットを来年3月に発売

プログラム関連

• 前橋さんのページ
• 配列とポインタ完全制覇
• モジュールと命名とヘッダファイルと
• プログラミング言語を作る(yacc/lex)
• C言語講座：初級から中級まで
• C言語講座：総目次
• C言語講座「ヒープ領域へのメモリの割り付け」(リストとかハッシュとか)
• C言語講座：アルゴリズム研究室
• C言語講座：標準ライブラリ関数解説

大阪万博跡地は今

• やじうまWatch(20060628)
• ゴリモンな日々「大阪万博、夢の跡地は森になった」
• asahi.com関西版記事(20060520)「（３５）夢の跡は緑の海　大阪・万博公園」
• のりみ通信「夏は蛍を見に万博公園へ」

アニメ・コミック・小説

• WEBアニメスタイル「アニメ様の七転八倒」 第34回から第62回にかけてエヴァ雑記(一話ごと)
• 「マリア様がみてる イラストコレクション」2006.07.28発売予定(KUSANAGI Mikanさんの日記)

その他

• ネットサーフレスキュー(Web裏技)
• minibbsシリーズ
• スパム投稿を防止するために
• 不正アクセスの発信地の国別統計をとろう！
• IPアドレスから国別コードを取得するCGIおよびデータあり

最近「ROBO-ONEの父のBBS」が荒れまくってるので、対策版を作ろうかと思ったのだけど、良く考えたら父なら自分で直してしまう気がします。
忙しくてそんな暇ないのかな

---
なんてリンクまとめたで何かやったつもりになるのが問題ですね…
明日こそはハッシュテーブルを実装しなきゃ。


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ここ２週間近く何も作業できてません。(思考実験くらいしか…)
来月の四国行きは見送りになりそう。

関東組練習会#10までに、後退だけでもできるようにしておきたいです。

一歩脚を踏み出した後、そのまま直立姿勢に戻すと方向転換できるので。
(直立姿勢が脚を開き気味なので可能なのかも)


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車通勤だとあまり暑さを感じなかったり。
でも、寒いよりはずっといい。

ポタポタと落ちる雨の音と、しっとりやわらかな空気のおかげで、いつまでもベッドでごろごろしていたくなる今日この頃。
…と言いつつ、昨日の朝はエアコンをちょっと使いました。

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某所で某新刊のネタバレを見てしまった…
やっぱり保護するまでは「ネット断ち」するのが正解かも…


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