まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (200508)

2005/08/31 X-16
19:55 進捗 & 資料室変更 & PRS-3401の特性(その2)

せっかく一日複数エントリ可能なんだから別々に書きなさいよ…

☆進捗:すこぶる不調
横歩き作成の前に、もう少し足を高くあげるように足踏みを調整しようとしたら全然うまくいかない…。
徐々に右を向いてしまうのは直ったけど、上半身が前後に揺れて最後は後に倒れちゃう。
…まぁ、5歩くらいなら倒れないからこのまま作業を進めようかな。

☆「資料室」変更
技術資料をちゃんとまとめたいので、Hiki(Rubyで動くWikiエンジン)を導入してみました。
飽きたらまた変えちゃうかも。 (リンク切れになるからやめなさいっ)

☆PRS-3401の特性(その2)
一昨日の日記で「KOのサーボの倍の角度動く」と書いたけど、記憶間違い。
SISOさんの指摘(「SISO-LAB」の2005/08/30)によると
コントロール信号は 1500±600μsec で ±90度回転
なので、KOサーボの 1.5倍の角度動くようです。



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2005/08/29 X-18
13:10 (URLメモ)PRS-3401の特性

SISOさんとこ掲示板から
[1404] PRS-3401の脱力について
投稿者:C:olonたんの中の人(技)さん
こんばんは。PRS-3401が「ふにゃ」となる件ですが、サーボ側で安全機構があるらしく、リミットよりさらに向こうに回そうとすると簡単に脱力するっぽいですよ。

ふむふむ φ(. .*) メモメモ
多分、PRS-321も同じなんでしょうね。

あと、誰かのページに入力信号のPWMピーク幅が書いてありました。(URL失念)
たしか近藤科学のサーボと比べてピーク幅の可変域が半分だったはず。
(同じPWMピーク幅を入力すると PRS-3401はKOサーボの倍の角度動く)
サーボ制御基板の改良が必要になる予感。

---
え?進捗ですか…えーっと…
脚サーボの原点を再調整して直進できそうな感じになりました。
横歩きは今日の夜に頑張ってみます。
(土日は友達が遊びに来ていたので作業しなかったです)


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2005/08/26 X-21
11:28 (URLメモ)アルミ加工のノウハウ

最近ブラウザの異常終了が多くて、見ていたページを忘れるのでメモ

他にも一杯見かけた気がする…
Wikiを動かしてそこにまとめた方がいいかも。


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2005/08/25 X-22
22:28 今日のお買物 (ローゼンメイデン 5)

ファンデーションの替えを買うために帰宅途中で丸井へ。

その後、本屋に寄ったらレジの横に見たことあるような絵が…
…って、ローゼンメイデンの5巻でした。

まだ途中までしか読んでいないのだけど、水銀燈さまが可愛かったです。
やっぱり水銀燈さまをモデルにしようかなぁ…

---
なんてやってるうちにあと3週間。
ゴーレムくんは往復パンチを出せるようになったけど、あいかわらず横歩きができてない。


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2005/08/23 X-24
23:44 今日のお買物 (ロボコンマガジン)
リンク先は オーム社


とんでもないどしゃ降りの中、帰宅途中で思いついて本屋へ。
(車だから濡れないし)

買ったのは


「制御をはじめよう!ロボットを上手に動かすために」
が今回で最終回。
むー、なんか中途半端だなぁ…面白かったのに。
(でも、難しい話を端折りながら書いてあるので落ちこぼれ気味)
最終回はZMPとコンプライアンス制御の話でした。


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16:00 やっぱり人形系だよね

/.j の日記を読んでいる人向け。 (ROBO-ONE参加者はほとんどが知ってるでしょう)

巫女さんロボ「アマテラス」の初舞台の動画が、「ROBO-ONE観戦記 Robot-fan」の「今週のSpotロボット」に公開されています。
華奢な胴体に巫女衣装が似合ってます。
おみくじ箱を振る姿がかわいくてかわいくて…

作るならやっぱり人形系だよね。うん。
そのためにもあと1ヶ月頑張ろう。


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2005/08/22 X-25
12:56 手を使った攻撃

「腕」ではなく「手」
昨日の「ロボゴング大阪2」の映像が公開されてます。
優勝した dautoさん の「ヨゴローザII改」、手で相手を捕まえて引き倒してます。
相手を捕まえる動作が早くなればもっと強くなりそう。
軽量クラスの進歩もあなどれない…

私もがんばらなきゃ…今夜から作業再開。

---
土日はお部屋の掃除と洗濯でつぶれました。
(ガンダムの録画を見ていて数時間つぶれたのは秘密)


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2005/08/20 X-27
22:04 Treva落札

ようやく1つ。
…なんてことやってないで、モーション作れ! センサーの配線やれ!


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19:33 エントリー No. 0117

無事、受理されました。


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17:25 エントリーシート送付

さっき、参加申込書をメールしました。

もう7回目のエントリーです。(Special,Trial除く)
今度こそゴーレムくんを予選のリングに立たせてあげたい。
(第9回大会は Golem III になるでしょう。多分)

---
第8回ROBO-ONE参加者名簿は毎日のように更新されてますね。
お疲れさまです > 事務局の方。
アンテナの「第7回、第8回参加者版」もどんどん肥大化しています。
そろそろ、マージしなきゃ。

---
昨日のガンダムはばっちり三作とも録画できました。
(I と II は録画しながら観てた)


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2005/08/19 X-28
(録画メモ)本日19:30〜 NHK BS2 ファーストガンダム劇場版一挙放映

ごめん。もっと早くに書けば良かったかも…

NHK BS2 マンガ夜話 の夏休み特番第二弾
8/19 まるごと機動戦士ガンダム!!
夏休み特番#2 BSアニメ夜話スペシャル「まるごと!機動戦士ガンダム」
劇場版「機動戦士ガンダム」(1stシリーズ)の魅力を三部作一挙放送(劇場版オリジナル音声)を含め、9時間30分かけてまるごと!味わっていただきます。

ヲタクな馬鹿話(ぉ を挟んで映画を放送するので、ガンダムIの放送は 20:30からです。
タイムテーブルはリンク先をどうぞ。

LDで三作とも持っているのだけど、再生環境が無くなって悲しかったのだけど、これでいつでもみられるようになるかな。
オリジナル音声なのでDVD版と合成すればオリジナル版DVDが作れるような気も…


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2005/08/17 X-30
CMOSイメージセンサ (その3)

CMOSイメージセンサ (その2) で書いた
C328-7640 JPEG Compression VGA Camera Module
Webページには
RS-232: 115.2K bps for transferring JPEG still pictures or 160x128 preview @8bpp with 0.75~6 fps

と書かれていて、「6fpsっていいなー」とか思っていたのですが…
良く考えたら 115.2K bps でそんなフレームレートのデータ転送できないってば。
(IRCでespyさんが指摘)

  160 * 128 * 8 bit / ( 115.2K bitpersec * 8 / 10 )
  = 163840 bit / 92160 bps
  = 1.78 sec

うーん… 6fps ってどっから出てきた数字なんでしょ。

Data sheet
(PDF) には載ってるけど User Manual(PDF)には載ってない。
解像度と色数を最低の 80x64 4bit gray にすると 1/8 だから 0.22 sec。
5fps にちょっと足りないくらい…

やっぱり Treva + 画像処理用マイコンかしら。
NEWLIGHTさんから1つ譲っていただけることになったので、あと2つくらいヤフオクで調達しよっと。

…と書きつつ実はさっきセリ負けたばかりだったり…

--- 2005.08.18 00:11 修正
Data sheet には 6fps って載ってました。


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2005/08/15 X-32
高山の宿を予約 (ワシントンホテルプラザ)

みんなと一緒のところが楽しそう…と思ったけど、決めてしまいました。
ごめんね > いしかわさん

公式ページからリンクされてる宿泊予約サイトから
17日と18日の二泊。同じ宿の方はよろしくです。

でも、実はホテルのWebページで直接予約するほうが安い…
高速バスやレンタカーとセットだと安くなるのかな。

あ、まだエントリーしてません。
(事前審査モーション作ってから…)


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今日のお買物 (ROBO-ONE公式ガイド、憲法を変えて…)

熱っぽかったので早引け。

帰りに栄養ドリンク買い込むためにデパートに寄り道。
ついでに本屋でお買物。

買ったのは (リンク先はそれぞれの出版社のページです)

公式ガイドは平積みになってると思ったら目の高さより上の棚に立ててありました。背表紙しか見えなかったので見つけるのに15分ほど探し回りました。

「憲法を変えて…」は日経新聞の広告で見つけて欲しかったとこだったので、ちょうど良かった。
もっと厚い本かと思ってたらペラペラの本でした。
読みやすくてちょうどいいかな。

と日記に書いたところで頭がいたくなってきたのでもう寝ます。


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2005/08/11 X-36
エントリー〆切まであと9日

エントリーまでには事前審査モーション仕上げたいね。
足裏は第7回規定のままでもいいから。

実家から高山までのルートを調べてみたら、高速道路を100kmちょっと走れば着くことが判明。
三日分の着替え+ゴーレムくん+作業環境を持って電車の乗り換えするのは大変なので、現地には車で行くことにします。

1日目と最終日はどっかの駐車場かなぁ…
宿泊先に置けるといいんだけど。


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CMOSイメージセンサ (その2)

昨日の日記に書いたデバイスは、どれもセンサ単体でレンズすら付いてないんですね…残念。
(「image sensor LENS」で検索するとレンズ付きモジュールが見つかるけど、インターフェースの問題はそのまま)

日記へのコメントトラ技2005年2月号の記事とメカトロ仙術BBS19982001のスレッド
を参考にした結果、
Treva と C328-7640 JPEG Compression VGA Camera Module を調達しようと思います。

L-Cardで試してみて、カメラとPICの両方の制御が追い付かないようなら、gumstix を導入しようかな。
robostix っていうATmega128を載せた拡張カードも出てるみたいだし。

ああ、また脇道に逸れそう… (笑


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2005/08/10 X-37
CMOSイメージセンサ

作業の優先順位決めたその日に脇道に逸れる私 (汗

控え室でJinさんに聞いた CMOSカメラユニットの入手方法…それは

Digi-KeyからCMOSイメージセンサモジュールを調達する」

早速、日本語ページで「CMOS イメージセンサ」 と入力して検索。
…一件も見つからない。
そういえばJinさんは英語(仏語?)の国の人でした。

英語ページで 「CMOS image sensor」を検索すると、
STMicroelectronics の VS6502 と VS6552、Eastman Kodak の KAC-9630 が見つかります。
Jinさんは3社見つかると言ってた気がするんだけど…

で、それぞれのデータシートをざっと見た感想

STMicroelectronics のは VS6502 が I2C制御で4ビットパラレル出力。
VS6552 は STV0974 というDSPと 組み合わせて、I2C制御の8ビットJPEG出力として動かすみたい。

コダックのKAC-9630は良く判りません。
I2C制御の8ビットパラレル出力みたいだけど…
シャッターの制御までやらなきゃいけないのかな…
それとも「シャッターの制御もやろうと思えばできるよ」
という意味なんでしょうか…

残念ながら、どちらも私が手を出せるレベルではないみたい。
「VS6502なら何とか…」という気もするんだけど。

やっぱりヤフオクで Treva を調達かな…
でも、最近品薄で価格高騰してる…


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2005/08/09 X-38
第8回大会に向けて

第8回大会こそは事前審査を通過して予選に出なくては…
必要な作業を優先順位順に並べると
  • 事前審査モーション作成
    • 前進5歩
    • 屈伸
    • 横歩き(左右)
    • 自分で倒れる
    • 起き上がり

  • 右脚関節のガタの原因調査&修理
  • 足裏サイズを第8回規格(50%,30%,最大13cm)に合わせる
    (前後方向で2cm程切断)
  • 第8回規格足裏で事前審査モーションの調整

残りは優先順位不定
  • 予選デモ作成(要「走り動作」)
  • 無線コントロール実装
    • 無線ユニット取り付け
    • L-Card側プログラム作成
    • PC側プログラム作成

  • 加速度センサー取り付け&プログラム作成
  • デジタルコンパス取り付け&プログラム作成
  • ジャイロ(×2)取り付け&プログラム作成
  • モーション再生処理の改善
  • モーション作成環境の改善

  • 優先度最低:本戦用モーション&プログラム作成

あとは
SISOさん提案の「エントリーナンバー付けましょー運動」
三月兎さん提案の「参加者は名札つけましょー運動」に賛同して

あと1ヶ月でどこまでやれるかな…
あ、8/20までにエントリーするのを忘れないように。

ブラケットの変更とか軽量化とかをしている暇は無さそうです。

--- 2005.08.10 修正
「エントリーナンバー付けましょー運動」の提案者は SISOさんでした。


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2005/08/08 X+1
今回の反省点ともらいもの

棄権になったのは、どう考えても作業優先度の判断ミス。
事前審査通過のみを考えて、スイッチを1つだけ付けてモーション作成するべきでした。
欲張って加速度センサーやデジタルコンパスの配線まで作ろうとしたのが間違い。

次の第8回大会まであと1ヶ月ちょっと。
今度は判断ミスしないようにしなきゃ…

控え室ではJinさんと技術話。
E001のSDKの構造などを見せてもらう。
んー…これなら使えそうな気がするなぁ…

あと、CMOSカメラユニットの入手方法とか。

ZIPPONさんからは MAGIの足カバーのお古をゆずってもらいました。
色を塗り直してゴーレムくんに使います。



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2005/08/07 X-Day
X+1h き、棄権します… orz

正確には受け付け〆切まであと 20分ですが…

まだ自宅にいます。
&事前審査モーションできてません。

棄権確定…
期待させてしまった皆様ごめんなさい。

今からゴーレムくんを連れて会場に向かいます。


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X-5h 作業メモ(コネクタの配線)

3.3V系コネクタ
    1: +3.3V
    2: GND
    3: GPIO12
    4: GPIO13
    5: ADIN0
    6: ADIN1

5V系コネクタ
    1: +5V
    2: GPIO0
    3: GPIO1
    4: GPIO2

内部配線
  緑: GPIO12
  青: GPIO13
  紫: GPIO14 (未使用)
  灰: GPIO15 (未使用)

  緑: ADIN0
  灰: ADIN1

  白: GPIO0
  桃: GPIO1
  水: GPIO2

---
だめ…時間がない…
加速度センサもデジタルコンパスも諦めよう

スタートボタンだけ作って後は運に任せる方向で…


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X-6h 進捗(GPIO読み込み成功)

これでスタートスイッチが実装できます。
あと6時間しかないけど大きな前進。
まだブレッドボード上だけど…

次はAD変換入力への加速度センサーの値の読み込みテスト。

---
現在、予定よりも10時間遅れ。
(予定では 19時にセンサー処理実装完了、24時モーション作成完了)

基板に実装されてない素のADXLに足を付けようなんて思ったのが間違い。
これで3時間とかなりの集中力を失いました。


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2005/08/05 X-1
X-1d11h 進捗状況

進捗というより残り作業一覧(☆印は必須)
  • ☆起動スイッチ取り付け(基板作成+配線+プログラム)
  • 加速度センサー取り付け(基板作成+配線+プログラム)
  • デジタルコンパス取り付け(基板作成+配線+プログラム)
  • 予備バッテリー作成(単三NiH6本組み)
  • ☆事前審査モーション作成
    • 前進5歩
    • 屈伸
    • 横歩き
    • 自分で倒れる
    • 起き上がり

  • 歩行の直進性改善
  • ROBO-ONE Dash用モーション

一杯残ってる…

でもでも、半年前と比べたらかなり進んだかな…

あれ?横歩きの向きとか歩数は決まってないの?後退は?


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X-1d12h つ…疲れた…

どうして大会直前に仕事が忙しくなるのかなぁ…

それは…
大会翌日に倒れてもいいように仕事を前倒しにするからですね。

疲れて目眩いがするのでさっさと寝ます。
…明日一日でなんとかなるんだろうか…


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2005/08/04 X-2
(メモ)L-Card用 GPIOドライバの注意点

成松さん作成の L-Card用GPIOドライバを使う上での注意点
  • LEDを点灯するときは "echo 0 > /dev/led(LED番号)"とする。"echo 1"は消灯。
    (回路を考えてみれば当り前なんだけど、"echo 1" で点灯すると思い込んでいて30分近く悩んだ私)
  • gpio.c で printk を使っている。シリアルに何かを繋ぐ場合は printk をコメントアウトすること。
  • なぜかカーネルのバージョンと差が出てしまったので insmod -f gpio.o で組みこむこと。


拡張ボードから配線取らないとGPIO使えない…
ということは、友達から借りたL-Card+16じゃテストできないのね。


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2005/08/03 X-3
回路考えてるだけで終わっちゃった…

早めに帰宅したのに… (途中お買物したけど)
スイッチとセンサー回りの回路考えてたらこんな時間。

必要なのは
  • スイッチ(最低でも1つ) → L-CardのGPIOへ
    (プルアップして負論理にする)
  • 加速度センサー(X,Yで2出力) → L-CardのADINへ
    (アナログ出力させるための付加回路が必要)
  • デジタルコンパス(5V TTL/CMOS 3出力) → L-CardのGPIOへ
    (出力を抵抗で分圧してL-Cardへ)

ジャイロは間に合わないのであきらめ。

今日の夜にはブレッドボードでテストしないと


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2005/08/02 X-4
起き上がりできたーー!!

昨日作ったスクリプトをわくわくしながら実行してみたら、3回に1回くらいしか成功しない…

「なんでーーー」

と嘆きつつ、腕を利用するように調整したら確実に起きれるようになりました。

動画:

あとは、うつぶせ→あおむけ→とんび座り→起き上がり→直立
の流れを作ればできあがり…かな。

モーション作成は一時おやすみにして、明日からはスイッチと加速度センサーの取り付け。

---
え?うつぶせに転んだらどうするのかって?
そのときは諦めるしかありません。


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2005/08/01 X-5
起き上がり…できた…かな?

股関節ピッチの後側への稼働範囲を増やして、
お尻の後ろにカサ上げ用の発泡スチロール付けて…

起き上がれた…ような…気が…

今日は時間切れなので、明日もう一度。



  ☆[コメント]


「葉月」 暑中見舞申し上げます

梅雨っぽくなかった7月はあっという間に過ぎて、真っ青な夏空がやってきました。

毎朝、日差しの暑さと蝉の声に負けて目が覚める今日この頃、夏バテなどしないように頑張りましょう。

ああ…今年も海へ泳ぎにはいけそうにない…
ROBO-ONE Specialの翌日に休んで行こうかな…
8月8日だとクラゲさんは出てくるんだろうか。


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開設日: 2002/12/10
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