誕生日のお祝いコメントありがとうございます。

昨日の夜に帰省したのですが、実家でのAirH" の電波状況が悪いので、年末年始はほとんどネットに繋げないと思います。
（去年の年末より悪化してる…）

「種デス年末SP」の録画、私はまだ見ていないのだけど、駅まで迎えに来てくれた友達曰く
「さいてー」
そっかぁ…最後までダメダメかぁ…
設定も配役も良かったと思うのになぁ…なんでああなっちゃったんだ


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またひとつ歳をとりました。

去年の誕生日は雪だったのね…

貯金額が目標にちょっと足らなくて誕生日プレゼントが先延ばしになったのは同じ(笑

ほんと、ドールをお迎えするのはいつになるんでしょう…


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RADEON-9200に交換したらあっさり動きました。
これでまた3D-CADでフレーム設計できますー。
助言ありがとうございました。 ＞ SISOさん

こうやってどんどん新しいハードウェア買わされるんだろうなぁ…


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SISOさんのコメントにあった「3DSのユーザフォーラム」を探したら、エディタ画面がグレーになる話が載っていました。

Alibre Xpress ユーザーネットワーク：「画面のトラブルシューティング」 から

2005/09/22 08:24
無償版が出たとゆうことで　さっそくダウンロードをして　インストールしたのですけど　画面がグレイのままで　なにも表示されません　
--
2005/09/26 23:59
http://www.3d-space.net/alibre/xpress/contest/inst/inst2.htm

FAQのようです。
上記のURLを参考にして解決しました。

ということで、FAQを見に行くと…

本問題が発生した場合、下記の対処方法をお試し下さい。

1. ディスプレイドライバを最新版に更新する。

2. 画面のプロパティから、画面の色数を変更する。

3. 画面のプロパティから「詳細設定」→「トラブルシューティング」を表示させ、ハードウェアアクセラ
　レータのスライドバーを調整する

※これらの対処方法で解決しなかった場合は、現在お使いいただいているビデオカードまたはドライバの仕様がAlibreDesignと適合していないため、AlibreDesignをご使用いただくことはできません。ビデオカードの更新をご検討下さい。

…うーん…
去年買って放置したままの RADEON-9200 に替えてみますか…
(Linuxで使えなくなって、Win2K専用機になるかも…)


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ノートPCではうまく動かなかったので、自宅の3台のLinuxマシンのうちの一台に入れてみることに。
(1台だけが Win2K とのデュアルブート)

しかし…
Win2K環境はUltimaOnline専用だったので、3GB HDDの空きが 400MByte…
仕方がないので別のマシンにデータを吸い上げ中。

--- 2005.12.23 22:28 追記
ダメでした…。エディタ画面はグレーのまま。
ビデオカードが古すぎて Direct3D on DirectX9c が使えないからかな…
もしかして PentiumIII では動かない？？


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ロボ研日誌(2005.12.03) 経由
機動戦士ガンダムSEED DESTINY 予告編ライブラリー から

ガンダムSEED DESTINY、まだまだ終わりません！なんと放送地域が追加が決定しました！
2005年10月大好評のうちに放送を終了した『機動戦士ガンダムSEED DESTINY』。
興奮さめやらぬその“デスティニー”が早く2005年12月に「年末スペシャル番組」として帰ってきます！
その内容は最終話を中心に全50話を再編集！そしてなんと！この激動の最終話のアフターエピソードが描かれます。
(中略)
■放送日
関東地区： ＴＢＳ ２００５年１２月２５日（日） ２５：５０〜２６：４５
(以下略：関東以外はリンク先参照)

Yahoo TV から

ガンダムSデスティニーSP
放送日時 12月26日（月）1:50〜2:45　TBSテレビ　Gコード（4731220） iEPG

50話(Edited入れると51話)を全部DVDに焼くかどうか悩んでたのですが…
(DivX 2Mbpsだとメディア6枚くらいになりそう)
年末スペシャルのできがよければ、そっちを保存することにして、シリーズの録画は廃棄かな。

---
しかし、なぜこの情報を公式ページのトップに載せないのだろう…。


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んー…

「Pro/DESKTOP と似たようなものかな…」と思っていたのですが…線を引くことすらできません。(泣

パーツ作成画面で平面選択して線を引こうとしているだけなのに…
始点をクリックして、次の点をクリックしても画面に線が表示されない…
何がどうなってるのかさっぱり判りません。
Pro/DESKTOPで作ったDXFを読み込んでもなにも表示されないし…

DirectXのが変とかそういうの？？？
(DirectX 9c ランタイムを入れてあります)

Pro/DESKTOPが懐かしいです。


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今日は熱っぽかったので早引け。
(…と言っても会社を出たのは 19:00)

年賀状作成シフトになってるはずなのに、疲れが溜って早起きできず。
そして、ゴーレムくんにも一週間以上触れないまま。

一応、一歩目は安定するようになっているけど、課題が一つ。
静止状態から上体を加速するときに、股関節から上が追い付いてこなくてのけぞったような感じになってる。
ひざと足首と股関節ロール軸のサーボ制御角は補正していたけど、股関節ピッチ軸も補正が必要なのね。
(上半身が重くて長い弊害がここにも)

重力加速度による補正だけじゃなくて、身体の各部分の加減速による補正も必要ということを忘れていました。

年内に普通に歩けるようになるかな…。


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イカロスさんから郵送で一箱届きました。
ありがとうございますー。
赤福と並んで大好きな名物菓子です。

「中に手紙入ってるのかな？」と思ったけど特に無し

夜遅くまで仕事してるから陣中見舞？
それとも御歳暮？
はたまた体調回復のための栄養補給用？

とりあえず３枚いただきました。
ごちそうさまです。

---
もしかして、メールもらってたのをスパムと一緒に間違って消した？？？


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結局回復しないまま夜になってしまいました。
なんか、今年一年の状況を象徴するような結果に…


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水〜木曜の33時間勤務がひびいて動けません。
忘年会には車で行くかも。(お酒は飲まない方向で)

今年は仕事が忙しい日が多くてロボ開発にあまり時間を割けなかったのですが、年末までこうなるとは…。

時給減らしていいから仕事量減らしてほしいかも…
(でも、そうすると開発費が捻出できない…)


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本文はまだ…

腰ロール軸は一時封印

現行フレームを極力活かして、第９回に間に合うように…


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IRCでURLが出てたのでメモ
新型ASIMOのTECHNOLOGY:走行機能の向上
このレベルまで到達したい…。

時速6km って 秒速 1.67m … OmniZero.2のアスリートのタイムより速い…
(最初の3mだといい勝負かな？？)


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思いつくまま列挙

• ロボ開発シフト解除
  
• 年賀状シフトに移行(日の出前に起きられるように)
  
• 手紙(４通)をさっさと書く
  
• お部屋の掃除
  
• 着なくなった服をまとめる(捨てられるように)
  
• 使わなくなった鞄をまとめる(捨てられるように)
  
• はかなくなった靴をまとめる(捨てられるように)
  
• ロボ部品箱整理
  
• 録画データをDVDに焼く
  
• 今年前半の未処理レシートの解消
  
• (自分の)誕生日プレゼントを考える

…半年以上も前に出さなきゃいけなかった手紙をまだ書いてないなんて、筆不精にも程があるってば…
(どうせ不動産屋宛だけど)

週末のロボ練習会…歩ける状態で連れて行けるかしら…


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時間切れになりました。
デビューできるのはまだまだ先のようです。

今のままではロボカーナも無理かな…

---
バッテリーパックがひとつ死にました。
電池の容量にバラツキがでたのかも。


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DC-DCコンバータへの交換完了。
L-Card, PIC, 無線モジュールの全てをコンバータ配下に接続して、動作チェックも完了。
これでようやく 11/25 時点の状態に復帰です。

これから歩行の安定化 + 操作プログラム作成。
二歩目以降を安定させないと動けません。

起き上がりモーションが不完全なので倒れたら終わり…


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注文していた DC-DCコンバータがようやく到着
(間に土日を挟んだから仕方ないか…)
予想よりちょっと重いです。ケース無しのモデルにすればよかったかな。

---
スーパーキャパシタさま実戦投入後、初のバッテリーによる歩行試験。

結果… NG

直立するのは問題ないけど、足を踏み出した瞬間に全身が痙攣……
今回、バッテリー電圧を(テスターで)測れる場所ができたので、電圧を測ってみたら…
無負荷状態(サーボ信号OFF)： 7.5V
定常負荷状態(直立時)： 6.5V

…立ってるだけで１Vも電圧降下が…
DM-330の電流計だと2Aくらい流れている摸様(以前は1Aくらいだった気がするのに…)

足を踏み出す瞬間には10Aくらい流れるから、そのときの電圧降下に耐えられないんだろうね。

残りあと20時間…、DC-DCコンバータを搭載している余裕はあるのかしら…
さすがに電源ケーブル引きずって歩かせるのはどうかと…


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一日にひとつしか歩行モーションの検証ができない…

昼休みに検討して、夜にスクリプト作って動かしてみて、失敗して…翌日の昼休みに検討して…の繰り返し。

一番の問題は、実機で動かしてみないとひざや足首のトルク補正の加減が判らないこと。
倒立振子シミュレータ→逆運動学計算→スクリプト生成 の流れのなかで自動計算できるといいんだけど…

on PCで使うシミュレーション環境があれば試せるのかな？
…でもあれを動かせるスペックのPCを持ってない… (汗


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モーション作り直しが入ったのに、他にもやることが…

「やったこと＆起きたこと(11/27)」という日記に書くつもりだけれど、Cygwin上のmipselクロス環境も作りなおさなきゃいけない。

トランジスタ技術2000年8月号の特集付録CDに、Cygwin用のmipselクロス環境が入っていたのですが、先日の関西遠征ではこれではまりました。

ノートPCに入っていたのは最新版のCygwin。
そこに付録CDの mipselクロス環境を入れて、既存のプログラムを make して動いたので安心していたのですが…
単一モジュールのプログラムはコンパイル＆リンクできるのに、複数モジュールでできているプログラムは ld.exe がアボートしてしまってリンクできませんでした。 orz

gcc が悪いのか binutils が悪いのか…
とりあえず、binutils を疑ってそっちだけ作りなおしてみようかと。

---
ようやく gcc と gcclib と binutils との役割がわかってきました。

基礎からのデバイスドライバ作成講座（第4回）
Agendaのある生活
あたりを参考にすればなんとかなる…かな


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ここ１週間程かけて作っていた歩行モーションですが…
考え違いがあってやり直しになりました。 orz

一歩目の踏み出しと停止には成功してたけど、上体が完全に止まってしまうので二歩目の踏み出しができません。
一歩で停止する場合と、二歩目に続ける場合では遊脚の接地点を変えなきゃいけないのですね…

---
やはり「ヒューマノイドロボット読書会」に行かなかったのが敗因でしょう。



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今度はなんとしても参加します。

転んで動けなかったとしても、それはそれでひとつの結果。
目標：スプリント3000 20秒前半

ゴーレムくん弐号の公式戦初デビュー＆最後の晴れ舞台(多分)

---
カウントダウンの計算方法を切り上げに変えました



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Age of ROBOT (mabotanさんの日記) から

【05年12月4日】　第9回ロボプロアスリート

久しぶりに？ロボプロアスリートに参加してきました。

(中略：ごめんなさい ＞ mabotanさん)

でも今日のメインイベントはそのランブルで繰り広げられた「女の戦い」です。いろんなランブルを見てきた中で、一番面白かったランブルでした。りりあ操縦のあす○さんの闘志がのりうつったかのようなすさまじい殴り合いでした。

カメラアングルも撮影タイミングも最高。
半身に構えたAMATERASちゃんとスピード感あふれるりりあちゃんが格好いいです。

エンジェリックレイヤーの世界がすぐそこまで…
私も参加したいよぉ…

---
mabotanさんの日記のように、日付ごとにリンクできるようになっているとURLメモしやすくて便利ですよね。



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K.Moriyama's diary 経由
ITmedia エンタープライズ から

“感情”を獲得したヒューマノイドが見る夢「WE-4RII」の過去と未来

遠い将来、映画「AI」に登場したようなヒューマノイドが完成したとき、「21世紀初め、ヒューマノイドは人間らしい動きを獲得した後、“感情” という機能を必要とした」と紹介されるかもしれない。なぜなら、世界で初めて2足歩行ロボットを開発した研究室が、今、“感情”という機能を搭載したロボットの研究を進めているからだ。

まじかる☆マリオネットがここに到達するのはいつだろう…
来年には人工無脳搭載までいけるといいんだけど…

同じく K.Moriyama's diary 経由
PC Watch から

2005国際ロボット展開催〜産業用ロボットからパックマンロボットまで

11月30日、「2005国際ロボット展(iREX2005)」が東京ビッグサイトで開幕した。日本ロボット工業会と日刊工業新聞社の共催で、今回で16 回目。テーマは「RTが未来を拓くモノづくりからパーソナルまで」。152社、40団体が出展し、各種産業用ロボットのほか、愛知万博にも登場した非製造業向けのサービスロボットなどが実際にデモを行なっている。

先週はめっちゃ忙しくてお休みとれなかったので結局行けなかった。
土曜日は午後まで倒れてたし、夕方は友人との忘年会があったし…
そもそも人混み苦手なので「土曜日に行く」というのは無理。
ROBO-ONE関係の人が出展側に多かったとのこと。
皆の日記から十分雰囲気を楽しめました。


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ロボットのイベント情報〜アトリエ　ロボット〜 経由

BSオンライン から

衛星映画劇場 ロボコン ２００３年 12月5日(月) 後7:55〜9:54

高等専門学校の生徒たちがテーマにそってロボットを作り上げ、他校のロボットとフィールド内で競い合うロボット・コンテスト、通称“ロボコン”。何事にもやる気を出さない里美は居残り授業を免れる代わりにロボット部に入部し、いやいやロボコンに参加することとなった。集団行動が苦手な3人の部員とともに地方の大会に出場するが予想通り敗退。しかし、ロボットのアイデアが審査員に買われ全国大会へ出場することに・・・。

あうう…昨日の夜に気付いていたのに録画予約し忘れちゃった…
19:30までに帰宅できるだろうか…

うちのHDDレコーダはBSチューナ(BS付きビデオデッキ)と連動できません。
(ビクターの制御コード知りたい…)

--- 2005.12.05 19:20
まだ会社にいたりして…
観ることすら叶わなそうな予感


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ブースター７に5V〜8Vの入力電圧をかけて、出力電圧をテスターで測ってみたら…
入力そのままの(正確には0.5Vくらい低い)電圧が出ていました。
やっぱりお亡くなりでしょうか…。

あきらめて駆動系電源と制御系電源の間にスーパーキャパシタを入れたのですが…制御系の誤動作が解決しない。
ふと思いついて電源電圧を測ってみたら 6.6Vしかない…これだとちょっと電圧落ちたらPICがリスタートしちゃうね。
(PICモジュールのレギュレータを低ドロップタイプに交換する手もありますが…)

どうもスイッチング電源(DM-330MV)のメーターがずれちゃってるみたい。
7.2Vになるように調節したら誤動作は解消されました。電源のメータだと7.8V。

キャスターでガラガラ運ぶからずれちゃうのかな…
これからは移動するたびに電圧測らなきゃね。

あとは明後日くらいに届く(はずの)DC-DCコンバータさま待ち。
普通に歩けるようになったら、12/11のアスリートに申し込もっと。

(締め切りいつだろう…)


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• 11/26
  アスリートをあきらめて寝坊して起きた土曜日
  
  
  
  • 12:00〜 旅支度の続き
    連れて行くノートPCに作業環境をコピー。
    Cygwinでプログラムを make してみてコンパイルできたので一安心。
    (まだ問題に気付いていない)
    
    
  • 16:00〜 バッテリーが２個しかないのでもうひとつ作成。
    無線モジュールのDIN9ピンを別のに交換したかったけど時間切れ。
    
    
  • 17:00〜 操作系プログラムの構造を検討開始
    (実はまだ作ってなかった)
    …が、そんなことしていると最終電車を逃すので、新幹線の中で考えることにする。
    
    
  • 20:00〜 移動開始 (結局最終電車)
    新幹線の中ではずっとプログラミング
    操作系はだいたいできたけど、無線処理(エラーチェック＆再送)は間に合わず
    
    
  • 23:36 新大阪着
    ホテルまでは地下鉄で一駅だけど、荷物の重さに耐えられなくなったのでタクシー乗り場へ
    途中、タクシーの運ちゃんから「こんな夜中に大荷物でどうしたの？」と聞かれる。
    
    私：「明日ロボットの大会があるのでそれで…」
    運：「おお、あの荷物の中はロボットなんか。ロボットなんか作っとらんで子供つくりぃや」
    私：「…(苦笑」
    いきなり大阪ノリの洗礼。
    最近はこの発言にも慣れましたが、まだうまく返せません。
    
    
  • 24:00 ホテル到着、チェックイン
    (積み重なったミスがここから露呈します)
    

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• 11/25
  有休取ってアスリート＆ロボファイト２に向けた最終作業
  
  • 10:00〜 線形倒立振子のシミュレータ(というほど大袈裟ではない)作成。
    踏み出しの加速と接地後の減速まで計算できるように。
    これを逆運動学計算プログラムに放り込めばモーション完成…のはず。
    実際にはモーションデータをY軸(左右方向)への重心移動モーションと組合せなきゃいけないので、結局手作業
    会心のプログラムのはずが、やはり静止できずに転ぶ。(歩幅 35.4mm)
    発想を変えて、歩幅を大きくとり前に転びにくくしてみる。(歩幅 60.4mm)
    なんとか一歩づつ踏み出せることを確認(ごくまれに転ぶ程度)
    
    
  • 13:00〜 頭部の塗装開始
    額のでっぱり部分をマスク(マスキング液買ってなかったので水性のりで代用)
    シルバーとホワイトの間にラインを入れたかったので黒マジックで線を入れておく(これが間違い)
    クリアカバーの内側にホワイトのスプレーを一気に塗装。
    黒マジックが溶け出して、不気味なねずみ色のグラデに…(写真撮るの忘れた)
    
    
  • 15:00〜 Cygwinの最新版インストール＆クロス環境作成
    (ここでちゃんと確認しなかったのがあとに響く)
    
    
  • 16:00〜 無線モジュール(PC側)の加工開始
    PC側には1/4波長のアンテナを付けるのだけど、マニュアルを見ると「同じくらいの長さのグランドを付けて下さい」とあった。
    …全然考えてなかった。
    ので、急遽アルミ板を切ることに。(初板金加工)
    去年、胸部を作ってくれた知合いが、梱包にA5052(1mm厚？)を入れてくれていたので、それをカッターで切断。
    
    全系統を接続してデータの送受信を確認。
    
    (ここで無線モジュール、PICモジュール、L-Cardの全てをブースター７に繋いだのがとどめを刺した…と思う)
    
    
  • 19:00〜 服とか旅行の準備
    
    
  • 20:00 しかし、最終ののぞみに間に合わなくなって終了…
    

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• 11/23 昼
  ずっと後回しになっていた頭部を作成。
  頭部はマイクロソフトマウスの箱のクリアカバー
  見よう見まね(？)でマスキングして銀色(ガンダムカラーのペンタイプ)の縁取りを入れました。
  この後スプレーで塗装したかったのだけど、夜になっちゃったので先送り
  
  
• 11/23 夜
  線形倒立振子シミュレータの改善＆モーション作成をはじめたものの、ついついハリーポッターを見てしまって作業できず。
  
  
• 11/24
  仕事疲れでまったく作業できず。
  

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(ロボットとは内容がかけはなれているような…)

溜ってたレシートを家計簿につけようと思ったら…
11月6日(１ヶ月も前かよっ！)に買った本が思い出せない。

レシートには
「趣味・実用書」 9784829176030
という記述だけ。

「…実用書って…何を買ったっけ？」
と、ダメもとで Google に数字だけ入れてみると…
「Google検索: 9784829176030」

JBOOK：超解！気象精霊記：ドラゴンマガジン編集：書籍
販売状況について. 発行年月：2005年10月. 発売元：富士見書房. ISBN：4829176032. JAN：9784829176030. sku：3028233. 清水文化＆七瀬葵が贈るお天気ファンタジー『気象精霊記』＆『気象精霊ぷらくてぃか』のスーパーガイドブック決定版！

あ、それか。(ぽんと手をうつ)
JBOOKの検索フォームにはJANコード指定検索もありますね。
便利な時代になりました。



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「スーパーキャパシタ使おうかな」という日記を書いたら、SISOさんから「zipponさんが使っているCOSELのDC-DCコンバータの方が良いのでは？」というメールをいただきました。

「COSEL MAGI」で Google すると浅草ギ研の自作ロボット掲示板がトップに。(さすがだ ＞ Google)
zipponさんは ZSU と書いているけど、ZUSでしょうか？ ＞ 製品情報 コーセル株式会社
(フレーム構成のページにしたいなら、フレームごとリンクできる構造にして欲しい)

出力3Wのモデルでも重さ16g。0.47Fのスーパーキャパシタよりずっと軽い…。
２つくらい買おうと思うのだけど、店舗売りしてるところが見つからないです。(汗
(espyさんから「マルツパーツ」を教えてもらったけど入力4.5〜9VのはWeb在庫無し)

--- 2005.12.02 14:55 追記
Web通販で即納してくれるところ↓が見つかったので、今回はそちらから取り寄せてみます。
「chip1stop」半導体、電子部品のスピード調達OneStopサイト


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去年の誕生日にいただいたランプがまだ箱詰のままだったりします。
(ランプを使えるように部屋を模様替えするプランはどこへ…：汗)

今年一年はかなりロボ一色だったように思うのだけど、私が進むよりも速く周りが流れてる気がします。(多分気のせいではない)

来年もきっとロボ一色でしょう。

今年の誕生日にはSDのサラちゃんかナナちゃんをお迎えしたかったけど、お部屋の整理が間に合わないので延期になりそうです。
来年早々にDDのヘッドを買うつもりなので、そのときに一緒にお迎えするかも。

ちなみに一年前の日記を見てみると…

ゴーレムくんは相変わらず歩かないし…
京都へは遊びに行けなかったし…
箱根ドライブ＆温泉も行ってないし…
相変わらず部屋片付いてないし…

ほとんど状況が変わってませんね。(汗
まあ、ゴーレムくんは歩くようになったから良しとしますか…



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