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2004/10/31 X-5
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今日のワールドレコーズ
マジンガアの紹介に「(C)ダイナミック企画」ってちゃんと出てましたね。
BGMは本物のテーマソングだし。
本番が楽しみです。
アドちゃんの紹介で、「相手をスリップさせようという姑息な技」って…
ROBO-ONEと違うからリングを汚してもOKってこと？ ('-';;
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参考：
日本テレビ ワールドレコーズ
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あ、えーっと進捗は…
シリアル通信のサンプルプログラムがコンパイルできました。
…って、それだけかよっ！
☆[コメント]
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やっぱり載せちゃまずい？？
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今日のワールドレコーズ!! で ロボット最強バトルの予告が
あるみたいですよ。
書くのが遅くなっちゃいました。
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参考：
日本テレビ ワールドレコーズ
URA-Gikenの「ぼちぼち日記 2004.10.29」
第一回に登場した ADO を製作している菅原さんのサイト
☆[コメント]
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ROBO-ONEアンテナ不調
ROBO-ONEアンテナで一部のサイトの更新チェックができなくなっています。
引越先のサーバ環境とアンテナソフトの相性が悪いようです。
直し始めると色々時間を取られてしまいそうなので、
ROBO-ONE Special が終わるまではこのままにさせてください。
ごめんなさい。
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アンテナの不調が気になってロボ開発できない…
って、それじゃ本末転倒じゃん ＞ 私
☆[コメント]
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2004/10/30 X-6
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やることリスト
残りあと６日となった今、やることはモーション作成しかないはず…
なんですが、歩行モーションの作成でシェルスクリプトの限界が…
(私の能力不足なんだけど)
ということで、モーション再生まわりを作り直すことにします。
それが終わったら、モーション作成。
その後、操作用のタクトスイッチ取り付け
(間に合わない予感…)
☆やること一覧
- モーション再生プログラムをCで作り直し
- サポート用シェルスクリプト作成
- PIC側プログラム改善
- サーボ制御角反映タイミングの修正
L-Card側から "X" (eXecute) を受け取ったら反映するように変更
- 処理同期用メッセージの追加
20msecの制御ループ開始時に、L-Card側へ同期メッセージを送るようにする。
とりあえず "%"
- モーション作成
前進、後退、横歩き(左右)、起き上がり
- 操作用タクトスイッチ取り付け
- 汎用ボードにタクトスイッチを４つ配置して L-Cardに配線
- L-Card側GPIO操作モジュール組込み
…来週の木、金を休んじゃおうかしら…
って、木曜日は会議があるのでした。
☆[コメント]
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2004/10/29 X-7
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交換してみたけど…
ハイパワーギヤ＋ストロングギヤに交換したら、やっぱりガチガチになってしまった…
ギヤの噛み合わせが悪いのかなぁ…
☆[コメント]
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右ひざサーボ交換中
10/25に 右ひざサーボダメかも… って書いてましたが…
先程ダメになりました。
「2346ICS投入か…」と思われましたが、
以前に股関節ピッチサーボを交換した際に壊れていなかった側の 2144 が残っていました。
ということで、今からハイパワーギヤへの交換作業です。
☆[コメント]
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2004/10/28 X-8
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★ (URLメモ) サーボアーム＋連結パーツ：SC-EZA 発売！
「楽天市場」ツクモ ロボット王国から
サーボアーム＋連結パーツ：SC-EZA
価格 19,000円 (税込19,950円) 送料別
近藤科学製KRS-2346ICS Red versionのサーボモータと軸付ボトムケース及びフリーホーンを使用し簡単にロボットを構築できる、アルミ製のフレームセットです
ページ後半に載ってる「組合せ例の画像」を見てると、
「４セット買いますっ！」
と速攻で注文ボタンを押したくなってしまいます。
って、あれ？？「※１１月発売予定です。」って書いてあるけど…
まだ予約だけなのかしら？
ほんとは隊長にカミナリくんバージョンをオーダーしたかったりします。
(そのお金で「黒い奴」買った方がいいかも)
☆[コメント]
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★ 進捗がないよー
友達のサーバに居候してたらディスク容量が足りなくなってきました。
…で、慌てて別の友達のとこへ移動中。
昨晩と今晩はこれで作業時間が潰れちゃいました。
もうあと１週間ちょっと。
間に合うんでしょうか…
まだ歩いてもいないけど、「デジタルコンパスモジュール」注文しちゃおうかな…
(カンファレンスで中村博士、森永さんのお薦めでした)
そういえば、カンファレンスの注目ネタを書くの忘れてますね。
☆[コメント]
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2004/10/27 X-9
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★ (URLメモ) 地中の親子を見つけた「電磁波人命探査装置」とは
母親は助からなかったようで残念です。
初動が早ければ…
といっても、二次災害の可能性が高かったので無理だったのでしょう。
ITmediaニュースから
地中の親子を見つけた「電磁波人命探査装置」とは
消防防災機器を販売する桜護謨の電磁波探査装置の説明によると、このシステムは人の心臓の鼓動や肺の拡大、縮小の動きを捉えることで生存者のみを発見できる。
装置から電磁波を放射し、地中の人間の心臓や肺に当たって反射されると、これを受信してコンピュータ処理。心臓の鼓動の周波数と呼吸の周波数のピークを画面に表示する。事前に訓練をすれば、ピークを確認することで生存者を探知できるという。探査距離は約90メートルから20メートル。
(前後略)
これを搭載した自律捜索ができるレスキューロボットがあれば…。
探査距離が90メートルもあるなら飛行船やヘリのようなロボットの方が扱いやすいだろうか。
☆[コメント]
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2004/10/26 X-10
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★ ワールドレコーズの反響
ONOの電脳壁新聞 不定期日記経由
ロボツク！から
放送を見たあと、はじめ研究所のホームページを見てみたら
掲示板に、一般に方からの多数の書き込みが…。
テレビの力ってすごいですね。
って、はじめ研究所の掲示板を見に行ってみると、たしかに10件程の投稿が
放送ではURL出てなかったと思うからみなさん検索したんでしょうね…
ROBO-ONEアンテナにもGoogle経由で100件程度のアクセスがありました。
(放送後から25日24:00までで検索キーに[ROBO]を含むもの)
はじめ研究所が載ってなくてすみません。
すぐ載せます。(汗
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私は、渡辺正行さんの
「いい！この世界はあるよ！伸びるよ、これ！」
というセリフがすごく嬉しかったです。
(セリフは先川原さんがfuRoのBlogに書かれていたのを参考にしました)
あ、fuRoのBlogはサイエンスライター森山和道さんの日記経由です。
☆[コメント]
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2004/10/25 X-11
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右ひざサーボダメかも…
放送時間が遅れたF1をBGMにしつつ、右ひざのPDS-2144FETを分解。
・まずギヤを洗ってグリス付け直して組み直し… 変化なし。
・上部カバーの穴が歪んでるのかも…と交換してみたけど…変化なし。
・イクシス製のアルミギヤをドライバで回してみると途中で固くなるみたいなので、ストロングギヤに交換…あまり変化なし。
ちょっと軽くなった気がするけど、新品の2346と比べるとめっちゃ重い。
やっぱりモーターかなぁ…
☆[コメント]
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★ ワールドレコーズ見ました
今、録画を見終ったところです。 (MPEG2で保存してます)
うーん…面白い。
闘いはいつものと変わらなかった気がするのだけど…
低アングル近接カメラでの撮影とか、編集とか、出演者の反応とかであそこまで楽しめる映像になるんですね。
ゲスト受けは良かったみたいだけど、視聴者の評価はどうなんだろう…
ROBO-ONEの決勝戦も時間無制限にすると楽しいかも。
坂本さん菅原さん森口さんお疲れさまでした。
あ、解説で出ていた先川原さんもお疲れさまです。
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今日は派遣先が創立記念日なのでお休み。
さっさとサーボのメンテをしなきゃ。
☆[コメント]
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2004/10/24 X-12
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★ Red version到着
お昼ごろ Red version 到着。
おっきな箱の隅っこに、エアキャップに包まれたサーボが２つ。
マニュアルも付いてません。
(前回購入したときは、２日差で特別セール逃しました)
ほんとに「バルク品」って感じでした。
でも、今はまだ 2144とは交換できない…
サーボコントローラ側に、サーボの特性差(角度／PWM値)を吸収する機能がないので。
とりあえず、動きが渋くなった2144のケースを交換してみます。
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今日の「ワールド★レコーズ」は今から録画をみるところです。
☆[コメント]
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2004/10/23 X-13
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★ 頭部デザイン (その２)
頭部に使うマウスを調達するために会社帰りにヨドバシ川崎店へ(昨日の話です)
…しかし…
さすがに３年くらい前に買ったモデルなのですでに生産中止。
ライトグレーのモデルしかありませんでした。
これを買って色を塗り直すかなぁ…
でも、オレンジの部分の透明感出せないし…
パッケージがマウスと同じ形の透明なプラスチック(？)になってるから、これを量産できるといいんだけど…
それともバキュームフォーム？ ('-';; 無理
結局決められずに買わなかった。
駐車券もらうために太陽誘電のDVD-Rを20枚買っただけで終わり。
さて…どうしようかな。
☆[コメント]
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マウスと透明パッケージ
(手前のちっちゃいのは顔)
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★ 昨日のお買物
ロボット王国で
「ROBO-ONE SPECAL 開催記念 サーボモータ特別セール」
をやってるので
KRS-2346ICS Red version を２つ購入。
実戦投入用ではなく、PDS-2144 FETの予備
Redの機能を生かせるようになるのはいつになるんだろう。
このお金でJINさんのATmega128用ボードを買った方が良かったんじゃ…
…なんて思ったりするけど、やっぱり電子回路周りは自分で全部やってみたいのでした。
あれ？そういえば、特別セールは楽天市場だけじゃなくてお店でもやってるのかな？
最近、全然お店に行ってないや…
☆[コメント]
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2004/10/22 X-14
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★ 頭部デザイン決定(？)
会社の同僚の机にあったガチャポン（？）のクリアケースをもらって、載せてみたけど…
あまりにも似合わない…
で、ふとそばにあったロジクールのワイアレスマウスを載せてみた。
なんかいい感じ。
ついでに、以前に試作した顔の一部をくっつけてみたらさらにいい感じに。
ということで、当初の予定通りモーターヘッド路線となりました。
コナン君は参号機以降ということで。
☆[コメント]
ガチャポン頭
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マウス頭
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マウス頭上半身拡大
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2004/10/21 X-15
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★ ビクターの超小型二足歩行ロボ
ITmedia LifeStyleにも出ていることに気づいたのでメモ
通信は Bluetooth なんですね。
過去の分とあわせると
ってとこかな。
そろそろリンク集作ろうかなぁ…
サーボ制御ノウハウとか、板金とか、CNCとかカテゴリ分けて…
って、思ったらONOさんとこの歩行ロボットリンク集でいいのか…
☆[コメント]
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★ 右ひざのサーボが…
初心に帰って(？)足踏みからやり直し中。
今日はもう終わりにしてゴーレムくんを休ませようとしたら…
なんか、右ひざが固い。
サーボの動きが渋くなってる。
モーター焼けかけなのかな…そんなに発熱してないはずだけど…
それともサーボケースの軸受が歪んだのかな。
むぅ…
遂に予備のKO-2346ICS投入でしょうか…
☆[コメント]
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現在調整中
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2004/10/20 X-16
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★ (メモ) rsyncの使い方(その２)
ひとつ前で書いた
rsync -a src rsync://192.168.0.1/test/dst
だと rsh を使って動いてしまう模様
rsync同士で直結したい場合は
rsync -a src 192.168.0.1::test/dst
と書くみたい。
(192.168.0.1のところは同期したいサーバのIPアドレスまたはホスト名)
☆[コメント]
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★ Dash にエントリーしました
まだ歩いてもいないのに…
☆[コメント]
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★ 今だ歩けず…
左足を一歩踏み出した状態から、右足を踏み出すスクリプトを作成中。
…って…全然歩けない…
うーん…エントリーするかどうか悩む…
(無謀だってば)
☆[コメント]
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2004/10/19 X-17
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★ 昨日のお買物 (ROBOCON Magazine No.36)
買いました。
読むのは明日以降です。
エントリー〆切まであと47時間。
☆[コメント]
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★ オペアンプのこと
懇親会の二次会で、kenjiくんに
「ポテンショメータの端子をCPUまで引っ張ってくるならオペアンプ入れた方がいいよー」
って、話したのはいいんですが…
非反転増幅回路でいいんだっけ？
って、でもどうやったら増幅率１になるんだろう…
(増幅率は (R1+R2)/R1 って R2を0Ωにしていいのかな…)
前に宮田さんのとこで回路図を見たような、それともu-hirohitoさん(通称：うっちー)のとこだったのか…
Googleで検索してみたけど見つからない。
それともボルテージフォロア？？
あぁ…やっぱり電子回路の授業を真面目に聴いておくんだった…
参考URL：
オペアンプ回路の豆知識 [なひたふ新聞]
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あわわ…そんな先のこといいから歩かせないと…
☆[コメント]
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2004/10/18 X-18
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★ (メモ) rsync の使い方
rsync で L-Cardとサーバ間のファイルを同期する方法。
(Linux しょってるロボってゴーレムくんだけだから参考になりませんね)
環境：
サーバ : Vine Linux 2.6r4
ロボ側 : L-Card+2M (rsync導入済み)
準備：
サーバ側に /etc/rsyncd.conf 作成
中身は
[test]
read only = false
path = /tmp/rsync
comment = rsync test area
[]の中はモジュール名(なんでモジュールと呼ぶかは不明)
パラメータは rsyncd.conf の man ページ [Infoscience]参照のこと
テスト：
rsync -an src rsync://192.168.0.1/test/dst
これで、ローカルの src を サーバ側の /tmp/rsync/dst にコピーできる
逆向きは
rsync -an rsync://192.168.0.1/test/src dst
URLは rsync://サーバIPアドレス/モジュール名/対象パス名 となる。
URLにモジュール名が入ることに注意。
rsyncについてはrsyncのページ [Infoscience]参照
☆[コメント]
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★ ホイホイさん到着 ＆ 開発再開
お昼に佐川急便がホイホイさんを届けにきました。
開発再開するためにお部屋の片付けをしてたら結局夕方。
ゴーレムくんを引っ張り出してきて、ホイホイさんと記念写真を撮ってみました。
(ゴーレムくんは自立ではなく、歩行練習器にぶら下がってます)
晩ごはんの後、電気入れて、ログインして…
えーっと…動作スクリプトはどうやって実行するんだっけ…(汗
一歩踏み出すスクリプトのタイムスタンプは 2004/08/26
ってことは、ほぼ２ヶ月ぶりに触るってことね。
スクリプトの実行方法やサーバとのファイル転送方法を確認してたら、もうこんな時間。
…って途中でホイホイさん読みはじめちゃったから時間無いんだってば…
さっき読み終わったとこ。満足☆満足。買って良かったです。
萌え系ロボめざしてがんばろー！ (ぇ
☆[コメント]
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やっぱり顔を作らなきゃね…
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2004/10/17 X-19
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★ ROBO-ONEカンファレンス
また今回も遅刻…
会場に入ったのは 12:00 で A-Doの菅原さんが話し始めたところでした。
森山さんの特別講演を聴き逃したのは残念…
他の参加者の方の話では、観客としての意見や要望が色々出ていて参考になったとのこと。
あと、次回大会では足裏の規定が前後50%、左右30%になるとか。
ゴーレムくんは 28cm の脚に 13.5cm×7.5cm の足裏なので現状のままでクリア。
(だから…その前に歩かせろってば)
気になった講演とかはまたあとで書きます。
☆[コメント]
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2004/10/15 X-21
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★ ようやく表の仕事が一段落
って、まだトラブルは２つ程、課題は３つ程残ってますが。
今から始めて、歩行＋起き上がり できるようになるかなぁ…
ROBO-ONE Dash だけでも出たいのだけど。
結局、8月後半から手つかずで、相変わらず一歩踏み出すだけ。
☆[コメント]
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2004/10/14 X-22
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★ 今日のお買物 (一撃殺虫！！ホイホイさん 初回限定版)
だめもとで「まんがの森」オンラインショップを見たら在庫がありました。
一撃殺虫！！ホイホイさん 初回限定版 [manganomori.net]
不安だったので電話で在庫を確認したら、「残り少ないですがまだ在庫はあります」とのことでした。
入荷数が一般書店とは全然違うのでしょうね。
代引での注文だとSSLになってない(！)ので、そのまま電話で注文。
届くのは日曜日
(通信路以外からも情報漏れは起きるんですけどね)
☆[コメント]
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2004/10/13 X-23
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★ ホイホイさん初回限定版の在庫が…
ほりさんとこのBBS見てたら、「一撃殺虫!!ホイホイさん」のコミック初回限定版(DVD付き！)が欲しくなってしまいました。
で、アマゾンとか楽天とかBK1とかで探したんだけど…
どこも在庫切れ！
…(o_ _)oパッタリ
明日、近所の本屋さんで在庫を調べてもらおう…
(よその店舗の分も調べてもらえる)
☆[コメント]
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(リンク先はメディアワークス)
一撃殺虫!!ホイホイさん 初回限定版
著者 ： 田中久仁彦
発売日 ： 2004/09/30
定価 ： 3,000円
ISBN ： 4-8402-2767-5
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★ 昨日のお買物 (電子工作のためのPIC16F活用ガイドブック)
帰り道の本屋で「復活の地III」を探すも見当たらず。
で、開発再開の第一歩としてPIC周りを思い出しましょう…ってことで
電子工作のためのPIC16F活用ガイドブック (電子工作の実験室：著者サイト)
技術評論社
amazon.co.jp
リンク先にもあるように「電子工作のためのPIC活用ガイドブック」(初版平成12年)の改訂版
ざっと読んでみたけど、内容(PICの概要とか内蔵モジュールの使いかたとか)はほとんど差が無さそう。
MAPLAB IDEの説明が新しいバージョンを元に書いてあることとか
プログラムメモリへのRead/Write方法の解説とか
MPLABでリロケータブルオブジェクトを作る方法とか
が新しいとこかな。
上の３つとも、著者の後閑さんのページ「電子工作の実験室」に書いてはあるのだけど、
手元に欲しかったので買ってしまいました。
☆[コメント]
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(リンク先は技術評論社)
改訂版 電子工作のための PIC16F活用ガイドブック
後閑哲也 著 ／ B5変形判 ／ 464ページ
ISBN4-7741-2131-2 ／ 2004年9月9日発売
CD：1枚
定価2919円（本体2780円）
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2004/10/11 X-25
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★ 体調復活…かな
四日間ずーっと寝て過ごして、ようやく体調が戻ってきた感じ。
うーむ…いつのまにか残り１ヵ月切ってる…
カンファレンスには歩ける状態で連れて行きたかったけどちょっと無理かな。
今週からは本業は忙しくなくなるはずなんだけど…
ほりさんの「たぬたぬGSD」の顔作成を見てたら、
ゴーレムくんにもかわいい男の子の顔を付けたくなってきました。
…って、その前にやること一杯あるんですが…
そろそろ本格的に開発再開しなきゃ。
☆[コメント]
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2004/10/06 X-30
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★ ビクターが超小型二足歩行ロボット展示＠CEATEC JAPAN 2004
IRC経由
PC Watch 10/05版 「CEATEC JAPAN 2004」開幕から
ビクターのブースに展示されていた超小型2足歩行ロボット「J4]。全長20cm、重量約770g、関節自由度26で、Bluetoothを使った通信が可能。歩行は可能だが、手狭な会場のため歩行デモは行なっていなかった
(リンク先に写真あり)
20cmって小さくていいな…
エンジェリックレイヤーなサイズ。
写真からするとアクチュエータは直交型で、QRIOのそれと似てる。
アクチュエータだけ欲しいかも…(笑
☆[コメント]
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2004/10/02 X-34
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★ Speecys 11月30日発売。価格は40万円前後。
イカロスさんのコメント経由
ITmedia ライフスタイルから
2足歩行ロボ組み立てキット発売 OSも公開 2004/09/29 19:40 更新
初心者でも簡単に組み立てられるというキットを11月に発売。OSも公開してカスタマイズ可能にする。
ナビゲーションネットワークスは、初心者でも簡単に組み立てられるという2足歩行ロボット組み立てキット「Speecysロボットキット」を11月30日に発売する。価格は40万円前後。
(以下略)
2004.09.18の日記に書いたロボットの製品発表があったのね。
40万円前後ってことは…
ボディの板金やCPUボードの分を引いて、サーボだけで30万だとすると、サーボ１個で１万５千円ってとこでしょうか。
予想よりもずいぶん安い。
双葉の既存のサーボのギヤレイアウトを変えただけなのかな…
しかし…足が短くてかっこわるいぞ！
このサーボならもっとスタイル良く作れると思うのに。
…でも、このサーボを買って、ゴーレムくんの足をスマートにしたかったり…
☆[コメント]
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