まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (200810)

2008/10/30 X-3
23:03 くっ…あと2日しかない…

正確には2日と13時間。実質明日の夜と土曜日なので2日もない。

右移動がおかしいのは左膝のケーブルがどこかで接触不良になってるみたい。
バラして組み直したら直ってしまったので、こちらも爆弾抱え状態。

左右移動はどちらも三歩目あたりから上体の左右の揺れが大きくなって不安定になっちゃう。二歩ごとに足踏みを挟むようにすればとりあえず逃げられるかな…
すべり足だったら吸収されてしまうのかも。

やっぱりこれって重心位置で倒立振子計算してるからかなぁ…前後に比べると左右方向はモーメント大きいし。
まあでも今回は先送り。「完璧よりも完成 (c)SISOさん」を目指さないと。

残る必須作業は無線系と裏表起き上がり。


[☆コメント] [△先頭へ]


12:46 (NEWSメモ) 九十九電機,民事再生手続きを申し立て。事実上の破綻か

IRC経由
九十九電機,民事再生手続きを申し立て。事実上の破綻か [4Gamer.net] から

 
PCショップ「ツクモ」各店を運営する九十九電機株式会社は,本日10:00に東京地方裁判所に対して民事再生手続き開始決定の申し立てを行い,受理された。負債総額は約110億円(2008年8月末日時点)。
(以下略)

これは…各方面に色々影響が出そうな…
ロボット王国とか縮小対象になりやすそう…

--- 2008/10/30 17:15 追記
AKIBA PC Hotline から
ツクモが民事再生を申請 店舗を営業したまま再建の意向

 
ショップは現在営業中で、「営業を続けたまま再建したい」(同社)意向。また、ショップ店頭の説明によると、「ポイントカードの扱いを含め、営業体制に変更はない」という。
頑張ってください。(いつもちょっとしか買い物しないけど)


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/29 X-4
23:25 前後左右移動モーション完成

後退・左右移動のモーションがなぜかうまく動かずに暴走(他のモーションの処理に飛び込んでしまう)していて、先週末からずっと悩んでいたのだけど…

原因は「スクリプトファイルの最終コマンドの末尾に改行が入っていない」ことでした。メモリに展開したときに次のスクリプトの先頭行とくっついてしまって、パーサが誤動作してました。
以前に(春のロボファイト?)この問題を見付けた時にローダー側で対処したと思ったのだけど…放置されていた模様。

右移動だけちょっと不安定なので、スクリプトがおかしくないか要チェック。
あとは、裏表起き上がりと防御・攻撃モーションかな。
外装を綺麗にする余裕は無さそうね。

---
無線処理系のコーディングは並行して作業中。
でも、今日は偏頭痛がするのでさっさと寝ます。


[☆コメント] [△先頭へ]


1:45 まだまだやること一杯…

「んじゃ受信処理つくろっか…」と思ってソースを見ると、シリアルから受けとったコマンドをインタプリタに投げるプログラムはすでにありました。
しかも作成コメントは去年の5月。
去年の自分に感謝。

…がしかし、動かしてみると、受信データは読めているのにインタプリタが処理しない。

????と、ソースを読み直すと…

・受信データ取り出し&デバッグ出力
・受信データのパース、MSP制御 or インタプリタ投入

のルーチンはあるけど、ディスパッチャから呼ばれているのは取り出し側だけ。しかも、受信データを連結してコマンドを組み立てる部分がないじゃん。

むー…。実質あと3日なのに…
まだ起き上がりのモーションも作らなきゃなのに…
さらに攻撃・防御モーションも作らなきゃなのに…


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/28
23:33 2日の宿確保

今回はアパヴィラホテル谷町四丁目にしてみました。
チェックインして荷物を放りこんだ後で懇親会に行くつもり。

問題は「日曜日に早起きして7:40の電車に乗る」なんて可能なのかどうか。
土曜日に京都観光して大阪に泊まったほうがいいかも。


[☆コメント] [△先頭へ]


22:57 サーバーエラーなら500番台のステータスコードだろうに…

サーバ障害で表示できないのなら「申し訳ありません」画面に適したステータスコード返してよ…
LivedoorもGeocitiesも楽天も!!

あと、メンテナンス画面もそれなりのステータスコードが返るように設定してほしい。

参考:
HTTP Status Code [studying HTTP]


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/27
22:03 搭載状態でのBluetooth動作確認完了

あとは受信データを MSPのshellに放りこむようにすればとりあえず動作する…はず。HeartBeatを兼ねて1秒ごとくらいにバッテリー電圧を送信させようか。
メッセージ通番とチェックサムを付けてエラーチェックくらいしたほうがいいかな…?前の無線モジュール用に作ったパケット処理部分が使えるといいんだけど。

接続手順メモ:
  • AG-BT20E通電。後頭部から赤ランプ[RADY]の点滅→点灯確認
  • 仮想COMポートを開いて接続
    → 接続完了するとタスクバー通知領域に接続中アイコン(COM40 AG-BT20E)が出る
    → AG-BT20Eの緑ランプ[LINK]が点灯する

仮想COMポートを開くだけで接続できるのは、機器登録時の設定で「自動接続」を選んだから。東芝のBT設定ツールのデフォルト動作(プリンストンのBTモジュールは東芝製)

---
一休みしたあと、受信側プログラムの調整


[☆コメント] [△先頭へ]


19:00 シリアル通信 via Bluetooth確認完了

浅草ギ研のBluetoothモジュールをMME(まじかるモーションエンジン)に繋いで、プリンストンのUSB Bluetooth(PTM-UBT4)をThinkPadに取り付け。
注意:
  • AG-BT20Eの速度設定スイッチをちゃんと設定すること(うちのは初期設定の115200bpsのまま)
  • プリンストンのは取り付ける前にドライバをインストールすること

次に、浅草ギ研のAG-BT20Eの説明ページの「動作説明」に従って機器登録。
  • AG-BT20Eに通電して「RADY」ランプ点灯待ち
  • PC側のBT設定ツールを起動(タスクバー通知領域のアイコンから)して機器探索状態に
  • しばらくすると AG-BT20E が見付かるのでシリアルポートの番号を設定
  • 機器登録完了


Teratermでテスト。
Teratermでシリアルポート(デフォルトだと COM40)を開く。
→ AG-BT20Eの「LINK」ランプが点灯。
Armadillo側で stty 115200 /dev/ttyS1 したあと、cat /dev/ttyS1
Teratermから文字を入力して改行すると…
無事、Armadillo側で表示されました。

これでようやく無線でコントロールできるようになるかなー。


[☆コメント] [△先頭へ]


15:26 組み直したら通信エラーも直ってしまいました

ああ、これで真相は闇の中。
オーロラフィールドきらめく空の彼方。

いつまた顕現するか判らない恐怖の中で大会に出るしかない。
(おおげさ)


[☆コメント] [△先頭へ]


14:41 CPUボード単体では送受信とも正常

CPUボードのピンに直接つなぐと送受信ともちゃんと動作。
…となると悪いのはコネクタまでの配線?

---
ワニ口クリップよりもピンを引っかけるやつ(オシロに付いてるような)が一杯あるほうが便利な模様。
反対側がブレッドボードに付けられるようなのってあるかな。
昨日気づいていれば秋葉で探したのに。


[☆コメント] [△先頭へ]


12:50 無線系作業難航中

無線系の作業以前にUART直結で受信ができないじゃん。
(送信はできるのに)

配線がおかしいのだと思うので、一度分解してCPUボード単体での試験からやりなおし。

---
今日は派遣先の設立記念日でお休み。
山中湖、箱根あたりへドライブ&温泉に行こうかと思ってたけど、ライブカメラ見ると曇ってるので中止して、お家で作業。


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/26
22:03 Bluetoothモジュール調達

ということで買ってきました。
プリンストンのはClass1だけど、モジュール側はClass2なので到達距離は結局10mかな。
晩御飯の後、すぐに接続試験。

首都高速がガラガラで用賀から神田橋まで15分くらいでした。
家から秋葉までが35分くらい。
ガソリン高騰の影響がまだ残ってるのかな…
(高騰対策はうやむやにして無くなってしまいそう)

[☆コメント] [△先頭へ]


17:06 仕方がないBTにしよう…

このままでは週末に間に合いそうにないので…
王国へ浅草ギ研のBTモジュールを買いにいきます。


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/23
12:41 第15回ROBO-ONEでは予選がなくなってしまうらしい

第15回ROBO-ONE軽量級選抜大会 公式ページ

第15回ROBO-ONEは、軽量級選抜大会です。
予選は行わず、認定大会枠、ROBO-ONE GP選手枠、海外選手枠から軽量級32台程度を選出し、決勝トーナメントを行います。
GP選手、海外選手以外の方は、認定大会で決勝出場権をご獲得ください。

ということになるみたい。

私が不思議な賞をいただいた時になんとなく予想はしていましたが…
(懇親会や総評のときの西村代表の言葉からも)

ゴーレムくんの資格審査通過は叶うことのない夢となりました。
ROBO-ONEのリングに立てたのは、資格審査が無かった第3回大会が最後。

#予選に色々な発想で作られたロボが集まるのが楽しかったのに…

--- 2008/10/23 12:54 追記
認定大会 の規則も変更になってるみたい

・決勝出場権を得た操縦者は、出場権を得たロボット以外での第15回ROBO-ONEへの出場はできません。

が肝でしょうか。
認定大会は半強制的に「軽量級大会」になってしまうのかな?


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/20
14:19 (NEWSメモ) マウスもキーボードも触らずにUSBカメラでPCを操作するTouchless技術

MS、WebカメラをPCの操作インターフェイスとするSDKをオープンソースで公開 [slashdot.jp]

今回公開されたデモは4種類。あらかじめ登録しておいた対象物の動きをWebカメラでトラッキングし、その軌跡に線を引くものや、動きに合わせて画像を表示/変形させるもの、動きに合わせて画面上の「Snake」の動きをコントロールするもの、対象物を動かしてボールを打ち返すピンポン風ゲームといったものだ。

むうううう…面白そう。
カメラをロボに載せて、無線経由のリモートブレインで処理して、ロボにフィードバックすると色々遊べそうです。
(USBで使えるワイアレスカメラがあればすぐにできる?)

OpenCVで同じことをやると大変なのかな…(まったく調べていないのでわからない)
ああ、またやりたいことが山積みに…

参考:
Project: Touchless [Microsoft Office Labs]
MS、マウスもキーボードも触らずにUSBカメラで操作する「Touchless Demo」公開 [窓の杜]


[☆コメント] [△先頭へ]


1:11 最近のゴーレムくん

傾いているのはゴーレムくんなのか、
それともリングなのか…

昨日は午後からろぼとま。
15時頃に着くつもりが出発が15時になり、到着したのは16時過ぎ…
…みんなNHKの収録に行ってしまったのか、誰もいませんでした。

早速ゴーレムくんをセットアップして動かそうとしたら、後ろにバランスがずれていて足踏みすら不可能な状態。


ひざフレームとサーボを固定している4つのネジが全部緩んでました。(ひとつは行方不明)
「ああ、ゴーレムくんもようやくネジが緩んでしまう子になったのね」とひとりで感動(馬鹿

大会前にバタバタと作ったプログラムやモーションを整理して、前進と後退がちゃんと動くのを確認して…とやってたらガンダム00が始まってしまい、ついつい見てしまったので30分程作業停滞。

前後左右、表裏起き上がりまで作成したかったのだけど、結局、現状復帰だけで終了。
11/2のロボファイトまでに左右と裏表起き上がりと無線操縦系を終わらせなきゃいけないのに…間に合うかな…

あと、ROBO-ONEのときに撮ったゴーレムくんがあまりカッコ良く写っていなかったので、ろぼとまのリングを借りて撮ってきました。

腰部分の外装も早く作ってあげたい。


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/19
14:18 (URLメモ) 固定小数点演算で微分方程式を解く&平方根を求める

Robot製作日記 (千葉工業大学文化会総合工学研究会 あおのりさん) から
予選での失態・・・・・・・・・あと固定少数点で微分方程式解けるようになった

以前ルンゲ・クッタ法での微分方程式を数値解析的に解く方法を試みましたが、計算にかかる時間により一時断念していました。
今回、固定小数点での計算になるよう手直ししてみました。
コレでH8でも制御周期内で次の重心位置の座標を求められるかな?
(中略)
あと、今までルートってどうやって求めればいいんだろう?と思っていたんですが、ちょっと調べて見るとえらく簡単に求められるみたいですね。ちょっと目からウロコ。
(以下略)

ルンゲ・クッタ法ってよく名前を聞くのだけどなんのことだか判ってない。
もっと勉強しないと。
最近、予選日は自分のロボの準備で手一杯で、他の人のロボをじっくり見られなくなりました。控え室に入るのが一番の参加目的だった(!?)はずなのに本末転倒。

平方根の解法は、4、5年前に誰かが日記にコメントしてくれていた気がする…かも。(活用できていなくてすみません)

---
今日はこれから「ろぼとま」へ行ってモーション作成。


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/18
23:20 熱中夜話からメール&関東組練習会#33

副都心線初体験

ホームの椅子がかわいい

アクリル製の特製リング

プロジェクターを点けるとこんな感じ

11/13,20がホビーロボットの回で収録は明日
今日の未明に届いてたみたいですが…
spamメールに振り分けられてました(笑

でも、やらなきゃいけないことが溜ってるので無理。
そもそもちゃんと動くロボットないしね。
返事しておかなくては。

まだ出演者足りてないのかな…

関西方面から人を呼べばいいのに…と思ったら交通費が出せないらしい。

---
今日は早稲田の大久保キャンパスで練習会。
アクリル板で作ったリングの下に布を張って、プロジェクターで色々なパターンを投影する仕掛けになっていて綺麗でした。
このリングを使って11/3にロボットバトル大会を行うそうです。


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/14
0:32 第14回ROBO-ONE感想

自分の反省はまた後で。

二回戦以降を見た感想。
「重量級も軽量級もつまらなかった」
「やっぱりROBO-ONEは予選のほうが面白い」

ロボットが立ち止まって両腕を水平にぐるぐる振り回す攻撃ばかり。
なんか、ROBO-ONEのロボットって最近退化してない??

重心規定が厳しくなって機体のバランス制御が難しくなって、軽快に動きまわれなくなったのだと思うけど。
そういう事情を知らない一般の観客の目に、あのバトルは面白く映ったのでしょうか。

スーパーヘビー級ロボは、相手が同クラスじゃないと見ていて面白くない。
あれじゃ競技じゃないもの。

競技規則には反していないので製作者を咎めても仕方がないでしょう。
でも、
大きなロボを作るのなら、もっとカッコよく戦ってよ!
というのが本音。
その大きさに見合った制御・モーションができていたでしょうか。
そのロボットを持ち込んでカッコいいバトルになったでしょうか。
次も同じ機体で出るのなら、もっとキビキビ動くようにしてきてほしい。

あと、ROBO-ONE委員会は申込受理時に何も検討しなかったのでしょうか。あれの参加を許すのなら、同クラスのロボが4体は決勝に出ないとこういう展開になるのは見えていたと思うのですが…

重量級にも上限を設けないと、大型化競争になるだけでしょう。
クラス分けについては先川原さんも気にされているようなので委員会で何か動きが出ることを期待します。

どうしても参加者視点で見てしまうけど、「ホビー用二足歩行ロボ業界を発展させるには」という視点から見たら、今の状況は良いのか悪いのかどっちなんでしょうね。

---
え?「そういう意見はROBO-ONE討論会で言えよ」って?
金-土で徹夜したあと日曜も遊んでたので、反動で今日一日ベッドと仲良しだったんですよっ


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/13
20:48 ロボファイト8エントリーしました

ロボファイト8
今日が〆切らしいけど、ORCはエントリー数何台になるんだろう…
10/5の集計時点で9台しかいないんだけど。

翌日はSRCをちょっと見てから帰ろうかな。
嵐山に寄っていきたいけど荷物が重いのが難点。

---
ロボットフォースのページは記事のエントリごとに <a name= が付いてるといいのに…
(ページから消えちゃうと無駄になるけど)



[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/11 X-0
21:42 第14回ROBO-ONE予選終了

ゴーレムくんは資格審査のスロープが登れなくてリングには出られませんでしたが…
あまりの失格者の多さに途中でルールが変わって、「頂上にたどり着けば合格」になったのだけど、それでもクリアできませんでした。(歩数や時間で坂道にあわせたモーションを作ればいけたかも)

まあでも、関東の人達にもゴーレムくんがちゃんと歩けているところを見せられて良かったです。
これでようやく「棄権」から「失格」に昇格。(?)

で、なぜか「ROBO-ONE SHOP賞」を受賞してしまいました。賞品は「ROBO BUILDER
予選に出られなかったのに賞をいただくのってROBO-ONE史上初のような…
(もしかして最多エントリー&最多棄権賞?)

…できれば予選にでて受賞したかった…
けど、受賞できたのはみんなの応援や助言でずっと続けてこられたからだと思います。ありがとうございます。

---
重量級の予選トップは「グレートキングカイザー」でした。
決勝の組合せがもう公開されていますね。

…眠いのでさっさと寝ます。



[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/10 X-1
18:03 ようやくスイッチまわり完了

「完了」といってもシェルスクリプトでスイッチの状態を読み取れるようになったところ。
ふたつのスイッチの状態に応じたコマンドをモーションエンジン側に投げればモーションの分岐ができる。
規格審査と、資格審査(スロープ)と、予選の3つを選べればいいだけだから簡単…なはず…だけど…

これからマイクロSDカードアクセスに手をつけてたら、ろぼとまへ行く暇がなさそう。
マイクロSDは諦めて、前回と同じく「ArmadilloのRAMに読み込んだらリセットしないように注意して運ぶ」にしたほうがいいかな…
(リセットしたらさようなら。バッテリーが上がってもおしまい)


[☆コメント] [△先頭へ]


2:48 X-1d6h 今晩の作業(スイッチまわりのチェック途中)

帰宅して「さあ作業しよっ」と、CPUユニットをゴーレムくんからブレッドボードに移して、3.3V電源をつないでテスト…
…と思ったら3.3VのACアダプタが行方不明…
30分ほど腐海を探険したけど見付からない。

諦めて5VのACアダプタ+3.3Vレギュレータでテスト環境構築。

(背中側から見て)右側のスイッチはGPIO操作コマンドでの正常動作を確認。
左側のスイッチはまったく応答せず。

基板に貼っていた絶縁テープをはがしてみると…
左側のスイッチは配線してなかった… orz

さらに右側のスイッチは動いているけど、実はプルアップを忘れてる。

明日(今日)は、午前中にはんだ付け作業を終わらせて、午後からはろぼとまでスロープ攻略をやらないと。

加速度センサーにローパスフィルタを付けておいたほうがいいかも。



[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/09 X-2
14:46 X-1d18h (URLメモ) 相等単振り子、剛体振り子、慣性モーメント

未処理(まだ読み終わってない)ページを開きすぎていてFirefoxが重いので転記。
ラムダロボット研究所の開発日誌に出ていた「相等単振り子」という用語から始まるネットの旅。

ラムダロボット研究所/開発日誌/2008-09-16
Google>単振り子 剛体振子

Google>相等単振り子
相等単振り子(わかりやすい力学)
衝撃の中心(わかりやすい力学)
-- どんな人が書いているのかと階層を上に辿ったら…
わかりやすい力学
シャンチーの物理部屋・わかりやすい物理
挑戦!!ロボット工学

-- 剛体って何…で探した
物理のかぎしっぽ
力学(物理のかぎしっぽ)
剛体ってなんだろう?(物理のかぎしっぽ)

EMANの物理学・力学・慣性モーメントを計算する
色々な物体の慣性モーメント1(物理のかぎしっぽ)

--- ここで倒立振子の慣性モーメントの計算が気になったらしい
Google>倒立振子 運動方程式
Google>倒立振子 状態方程式
一輪車型倒立振子のディジタル制御に関する研究(東海大学第11研究室)

---
これをやってもまだ79個のウィンドウ(そこには4〜5個のタブ)が残ってたりして。
未解決の作業(本業)のトラッカとRoR関連とPostgreSQL関連とスタイルシート関連と…



[☆コメント] [△先頭へ]


1:16 X-2d7h 今晩の作業(サーボ交換完了&動作確認)

交換とあわせてスパイラルチューブの巻直しとかしてたので時間がかかってしまいました。
本当はマイクロSDアクセスモジュールの試験もしたかったのに…

明晩にはマイクロSDモジュールとスイッチと確認用LEDの配線を終わらせて、金曜日はモーション作成に専念したいところ。
…といっても、スロープ対応モーションですが。

外装つくってあげてる暇なんて全然なさそう。
月曜日に調子悪くて作業できなかったのが痛い…


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/06 X-4
22:44 重量級は3kgを越えたとこかららしい

第14回ROBO-ONE Q&A を良く読んだら、「基本的に3kg以下が軽量級となります」と書いてあったので、「ROBO-ONE登録選手一覧 (14th 参加者)」の重量級カウント方法を修正しました。
(これまでは3kg以上を重量級とカウント)

3kg近辺では選手がどちらにするかを選べるみたいだし、3kg以下でも重量級に出られそうな気もするので、確実な値ではないですけど。

電通大ロボメカ工房のマシンも次々に重量が確定している(完成した?)模様。
えまのんさんのキャバリアが2.9kgというのがちょっと驚き。
もしかしてこれまではおもりを載せてた??

「重心測定のときには腕を水平よりも下にする」(突起物がなければ腕を水平にしてもいい)
というところに「それってどうなの??」と思う今日このごろ。
まあ、腕先を重くして重心規定をクリアしても、腕の重さに引きずられて動かしにくいでしょうけど。

---
ゴーレムくんは一号機の頃から、重心は股関節ピッチ軸よりも上にあります。
もちろん腕を身体に沿わせた状態で。


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/06 X-4
0:41 今晩の作業(燃えたサーボを降ろすとこまで)

左脚の股関節部をばらして、(たぶんFETが燃えた)左股関節ヨー軸サーボを外した…
ところで、「左側を2144から2346に交換したら右側も交換しなきゃいけない」ということに気づく。

うう、股関節部の分解面倒なのに…
今晩は左側を外すところまでで時間切れ。

右側も外してしまうか、部品箱からまだ動く2144を発掘するか、どうしようか。


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/05 X-5
22:25 坂を登るだけならなんとか…なる…かな

秋葉へ行って、来週転勤する友達とお茶して、買い物して…とやってたら、もう六時。
あらら…と慌てて首都高速使ってろぼとま
道が空いていたのと、工事規制がなかった(事故の後の工事ってどうなったの?)のとで30分ほどで到着。(七時ちょっと前)

手直しした前進をリングで試してみると、ちょっと左に曲がるものの、いい感じで動きます。自宅のMDFボード上と動きが変わらないので自宅の環境でこのままテストして大丈夫そう。

で、そのままスロープに連れていくと…
上り坂にさしかかるところで、後ろに転倒。
腕を前に伸ばして重心を前にずらして、スロープ部分で足踏みさせてみたけど、やっぱり後ろに倒れちゃう。

さらに上体を前に傾けて重心をずらしてスロープ部分だけ再チャレンジ。
ん…なかなかいい感じ。
「スロープ部分で足踏みができるようになったー」
と喜んでたら、股関節ヨー軸サーボから煙が…

…お亡くなりになりました。
5年間ずっと股関節ヨー軸を守ってきた2144でしたが、ついに次代に役を譲ることになりました。(といっても手元にあるのは 2346 ICS)

足裏がフルグリップなので、坂道で片足立ちになったときに股関節ヨー軸にかなり負荷がかかるのかも。(それってまだ後ろ重心ってことじゃ…)
…ちゃんと足首ピッチを斜面にあわせて傾けたほうがいいんだろうか…

その後、股関節ヨー軸がふらふらのままだけど、坂道を登れることまで確認できました。
次の課題は、平地から斜面にさしかかるところの判定と制御かな。

サーボも交換しなきゃだし、スイッチ回路も作らなきゃいけないのに、スロープ攻略までいけるんだろうか…。


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/03 X-7
18:33 ActiveBoy (2分Ver.)

2Mbyteもあるファイルをメールで送るのはやめてほしい…
(homeの空き容量が1Gbyteもない環境を使っている私が変なの?)


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/02 X-8
20:27 残作業&作業方針

春の残作業リスト(2008/03/19)よりはましになった…かな

☆やらなきゃいけないことリスト
  • 優先度高(最低限の機能の実装)
    • スクリプトからのスイッチ読み取り実装&テスト
    • 基本モーション作成
    • 前進、仰向け起き上がりの調整
    • 後退、左右移動、左右旋回、うつぶせ起き上がりの作成
      (メインスクリプトへの割り込み&起き上がり&復帰)
  • 優先度中(資格審査スロープ対応)
    • 加速度センサー値&ジャイロ値からの斜面判定
    • 不足であれば足首サーボの角度取得(PIC側機能追加)
    • 斜面方向による姿勢制御(上半身ピッチにより重心位置をずらす等)
      (メインスクリプトへの割り込み&起き上がり&復帰)
  • 優先度低(予選デモ対応)
    • スロープと予選デモの切替え(スイッチまわり)
    • 転倒判定
    • 転倒時自動起き上がり
      (メインスクリプトへの割り込み&起き上がり&復帰)
  • 優先度最低(決勝対応)
    • 無線モジュールとの配線と送受信処理のチェック
      (ロボファイト7のとき無線モジュールとの通信ができなかった)
    • 無線経由での制御コマンド受付
    • せめてパンチモーションだけでも…

ロボファイト6前のTODO(2007/11/05)とか足踏みの安定化案(2008/05/06)も要確認
GPIOの操作はGPIO操作コマンドの使いかた(2008/03/27)を参照
ActiveBoyのテンポはACTIVE BOY (2分Ver)(2008/03/14)を参照

☆作業方針
  • スイッチの配線切れ修正とGPIOアクセスは今夜中に片付ける。
  • モーションはこまいことを気にせずとりあえず作る。
  • センサー値をデバッグログとは別にUDP経由で取得できるようにする。
    (netcatでの表示はGnomeTerminalは重いのでxtermを使うこと)
  • ログにはTickとは別に経過時間が出るようにする。
  • 任意の区間のセンサー値の平均値、微分値、積分値等を計算するプログラムを作っておく。
  • 土曜日に水平面歩行時のセンサー値の変化を取得してテスト。
  • 日曜日の午後にろぼとまでスロープでのセンサー値の変化をチェック
  • 月曜から木曜まではちょこっとずつがんばる。
  • 金曜は有休とってがんばる。

---
昨晩無理したせいか、今日一日ベッドと仲良しになったのが想定外。


[☆コメント] [△先頭へ]


2:48 進捗 (700mAh 30C では不足みたい)

満充電でも足踏み6分間でギブアップ。
やっぱり並列にしないと無理か…


[☆コメント] [△先頭へ]


2008/10/01 X-9
18:44 エントリー数 114台 (重量級 26, 軽量級 74, 重量未記入 14)

締切り時点でエントリー数 114台になったみたい。

14台が重量未記入。
重量級と軽量級にわかれるんだから、未完成でも目安の数字くらい入れようよ…

13回と12回はエントリー112台だったかな。
市販機そのままじゃ出られないからこれくらいの数になっちゃうのかな。

---
端数切り捨てにしたら残り9日しかないよ… (実際は 9日と14時間)



[☆コメント] [△先頭へ]


1:55 今日の作業 (新リポ動作確認&起き上がりモーションチェック)

新しく調達したハイペリオンHP-LVZ0700-2S (7.4V 700mAh)での動作チェック。
30C流せるから1パックだけで動けば上半身を60g軽くできるんだけど…
…と考えてたら、あっという間に6Vを切って終了。
買ってそのままだったからあまり充電されてなかったのかな?
充電しなおして明晩に再チェック。

次は起き上がりモーションのチェック。
ロボファイトでの無惨な転倒の後、ちゃんと起き上がれるように直したはず…なのに今度は後ろに倒れるように…orz

モーションの途中にポーズを入れて確認してみると、STEP8でちゃんと起き上がれているのに、STEP9で前重心になって、STEP10では後ろ重心になって、STEP11で足をグンと伸ばして後へふっ飛ぶ模様。
STEP9以降を再チェック。


[☆コメント] [△先頭へ]


1:46 「神無月」 もう第4四半期…

台風が来ないまま一気に秋になってしまいました。
また寒い季節に…


[☆コメント] [△先頭へ]



  • このサイトは「人形つかい」が提供しております。
  • リンクはご自由に。(そんな人いないだろうけど…)ただし、トップページ以外のURLは変更になる可能性があります。
  • このサイト内のコンテンツ(ドキュメント、画像、プログラムなど)は特に明記しない限り、「人形つかい」が著作権を保持しています。転載する場合は御連絡ください。引用は常識の範囲でどうぞ。

開設日: 2002/12/10
管理者: 人形つかい/魔女みならい
連絡先: witch-marionette at mtlab.jp (" at " は "@" に置き換えてください。)