以前に買ったリポを「リポセーフティーバッグ」に移そうとしたら…

ひとつがぷっくり膨らんでる！！

あーうーー… 見た目で厚みが1.5倍くらいになってる気が…
急いでセーフティーバッグに閉じ込めました。

買ってから一度も袋から出さずに放置していたので自己放電しちゃったのでしょうか…
一緒に買った二個のうち片方だけ膨らんじゃうなんて…
去年の9月に買って一年間放置してたみたい。
去年の2月に買ったのは一度充電したあと一年間放置中で問題でてないんだけど…

えーと、塩水に浸して放電させてからお店に送り返す…のかな。
最近「塩水に浸しても放電しないよ」って話があったような。


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お昼過ぎてぐずぐずしてたら雷雨…。
アメッシュ見たら1時間程で止みそうだったので車で秋葉へ。
秋葉に着いたら雨も止んでいてのんびりお買物ができました。

どこでも値段違いそうになかったので、TSUKUMO ex.で購入。(UDX駐車場のサービス券もらえるし)

• CPU: AMD Athlon X2 BE-2350 : 11,680円
  
• M/B: Abit AN-M2 : 10,980円
  
• メモリ: DDR2-800 1G (ノーブランド) × 2枚 : 9,560円
  
• 電源: Seasonic SS-410C : 6,980円
  
• 他： 玄人志向のSATA-IDEアダプタ : 2,280円

合計: 41,480円
予定よりちょっと高くなりました。

荷物を車に運んだ後、王国にちょっと寄って、RTへ。
一番の目的は「アニメイダーさんに『はたし愛』の日時を聞くこと」でしたが…
昨日の日記に書いた「液晶自作専門店」の話をしたら、RTの店員さんが「とあるモノ」を作っているとのことで実物を見せていただけました。

それは、SH2に東芝のCCDカメラとSDカードを繋ぎ、さらに「128x128ドットカラーLCD」へ画像を表示するというもの。(IFはどれもSPIでした)
さらにUSBでキーボードが繋がっていて、そこから表示をコントロールしたり、搭載したセンサーの出力を表示したり…
「これをロボットに搭載して顔を出すと面白そうでしょー」と言われたので「それってキョーダイン？？」と答えたら…世代が違いすぎて判らないって… orz

買ったのは

• リチウムポリマーバッテリー用セーフティーバッグ
  (アルミ・カーボンケプラー耐火袋)
  
• 放熱ゴム (2mm厚)

この二つのアイテムが活躍する日はいつ…

「液晶自作専門店」行ってみたけど 2.5inchのLCDキットはビデオ入力しかなく、Armadillo直結とはいかないようです。

帰り道、首都高に乗ったら「あ、このままドライブしよー」と思い立って、レインボーブリッジ、お台場、羽田、ベイブリッジの湾岸コースへ…
横浜までは雨も小降りで景色を楽しめたのだけど…第三京浜に入ったとこから土砂降りと雷。
稲光で視界が真っ白になって怖かったので、PAで休憩してたら1時間ほど寝てしまいました。

PCの組み立ては明日以降かな…
ロボ開発はちょっとだけでも進めよう。


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まず、Armadillo-210を3.3V電源で動かせるかどうかのテスト。
Armadillo-210はPoE(Power over Ethernet)で動かすためか電源範囲が9〜48Vになってる。
でもこのままじゃ7.2Vのリポで動かせないし、9Vをわざわざつくるのも面倒。

ブロック図を見る限りでは、全ての回路はPoE用レギュレータの3.3V出力の後に繋がっているから、3.3Vを外部から供給しても動く…はず。

CON4(シリアルインターフェース2)の4,5ピンに3.3V AC/DCアダプタを繋いで…

• ステータスLED：OK
  
• シリアル接続：OK
  
• LAN接続：OK

うむうむ。これで3.3Vレギュレータを外付けすれば搭載できるね。
無線モジュールも3.3Vだから共用できるし。

当然サポート対象外。もしかしたら3.3Vレギュレータが逆電圧で壊れちゃうかも。
(レギュレータだけなら壊れても構わないんだけど)


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要修正箇所を調べようとソースを見始めたら…
なんか別のブランチでやろうとしてることの半分が実装されてますよ。(アレ？
しかも、修正日付は去年の今頃だったりして。
…
…
去年の7,8,9月の日記によると 8月末頃までCPU換装目指して頑張っていたようです。
電子工作が間に合いそうになくて諦めたみたい。

通信処理とサーボ制御処理を並列でやってるバージョンだけど、このまま使うことにして、先に電子工作を終わらせなきゃ。


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会社のサーバーが機嫌をそこねて、お守りしなきゃいけなくなったり…
（今から帰るとこ）


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良く考えたらそんな実験やってる暇があるわけないじゃん。
「サーボ制御の分解能向上」なんてのはすっぱり諦めて、「一つのPICでサーボ制御＆A/D入力」にします。

ということで今日は Armadillo-210 のテスト中。


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一番の課題は…
「次期CPUのArmadillo-210にはA/Dがない」「L-Cardのままでも電圧監視用のA/Dが足りない」
こと(CPUの選択間違ってるんじゃないの？)

「L-Cardのまま」っていうのはあり得ないので「アナログセレクタ付けてA/D増やして…」という案は無し。

今、考えているのは、
「ArmadilloのGPIOを使ってSPIでお話」とか「Armadilloとサーボ制御PICのシリアル接続にもうひとつPICをはさむ」とか。
でも、GPIOでSPIなんてドライバにしないと速度出ないだろうし、ドライバなんて作ったことないし…

ということで「もうひとつPICをはさむ」方向で検討中。
Armadillo ← UART(非同期シリアル) → PIC(A/D入力用) ← ？？ →　PIC(サーボ制御用)

「A/D用はPIC16F88とかの18pinのにして、UARTとSPIで中継すれば…」なんて思っていたのだけど、少ピンのPICはどれもUARTとSPIのピンが重なっているのでした。
「両方の通信を同時に行うことはないから、切替えながら動かすかなぁ…」
と思ったけど、とにかく動くものが欲しいのでPIC16F877でテストしてみます。

「浅草ギ研のコントローラー買ったほうが早くない？」というコメントは禁止。


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カウントダウンがずれてたので修正
なお、カウントダウンは予選日の朝10:00までの日数(時間ベースではない)です。
前日23:00でも「X-1」なので注意。

ROBO-ONE登録選手一覧の「エントリー中の大会」欄がクリアされました。
そろそろ12回大会のエントリー受付開始かも。

まずい…ほんとに何も進んでない…。
無線回りの実装は後回しにしてリポとCPU換装をなんとかしないとだめそう。



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「編集しなおそうかなー」なんて書いていたら、ムイムイさんが１分バージョンを作ってくださいました。(吉日掲示板 3486番)

早速PVも作り直し。
イントロとエンディングのドラムがいい感じー。
わんだほーPVテストページ

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これで開発に専念できる…はず。


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石川さんから「吉日ブギウギ（短）」という件名のメールが。
中身は…

いま巷で話題騒然の「吉日ブギウギ」のショートバージョンを
送ります。（１分２０秒）

そ、それはつまり、
「わんだほーぷろも（吉日ブギウギ版）の音楽の編集が雑だからこれを使って直して」
という意味なんでしょうか…(汗
ショートバージョンでも20秒長いので、OPのトランペットとピアノの競演かEDのドラムのどっちかを削らなきゃなんですけど…
映像側をあと5秒伸ばせばドラムがはいるかなぁ…
静止画を5秒くっつけちゃおうか。


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「気合いいれなきゃ」なんて書いておきながら、ロボ開発せずに別のことやってたり…(晩ごはんも食べずに)

第３回のわんだほーで流れていた「吉日ブギウギ」があまりに素敵だったので、プロモーションビデオと合わせてみました。

そして、以前に見つけた「ffmpegによるflv作成公開方法」を参考にFlashビデオに変換。
音楽の編集が下手でちょっと出だしが変だけどいい感じ…かな。

これで動画を公開するのが楽になるかも。

あ、映像も音楽も私が作ったものではないです。私は合成しただけ。
映像はRobotDreamsのLemさん、音楽はエスケイパンのムイムイさん作。


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あと２ヶ月切ってるという事実。

開発は11回大会のときからほとんど進んでない。
R.L.O.休止の移転先とかトラ技付録のdsPICとか気になるものが色々あるけど、無視無視。
通信処理部分をさっさと終わらせて、CPU換装とリポ化を急がないと。

「やることリスト」が10回大会の前から変わってない気が…


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自分で手を出さずに口だけ出してる私はずるいと思いますが…

Robot Life Onlineの休止案内に伴って色々と代替案が出ていますが…
公開型のコミュニティとして継続するものはなさそうな雰囲気。
んー、もう少し技術系の情報が増えてくれば便利になりそうだったんだけどな…

mixiはユーザー数多くて使い易そうなんだけど閉鎖型なので、コミュ内に有用な情報が貯ってきても、検索エンジンとかにひっかからないのでもったいない。
２ちゃんねるが一番便利なのかも…（ロボット板なんてあったりする？）

メーカーキット系は、各メーカーがコミュニティサイトっぽいのを用意しているからそこへ吸収されるかな。
自作系の人はベクトルが色々なのでサイトを作るほどじゃないのかもね。

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最近、技術系のワードを検索するとき自分のサイトを除外しないとゴミばかり引っかかって悲しかったりする私。(ゴミコンテンツ増やしてすみません)

はっ、良く考えたら大会まで２ヶ月切ってる！急がなきゃ。


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ソフトもハードも間に合っていないので計測係でお手伝い。
…のはずが遅刻して予選第一種目の「ダッシュ2000」に間に合いませんでした。
(みなさんごめんなさい)

うーん…
「わんだほー」は参加するより裏方のほうが楽しいかも(笑
計測係の役得で全試合を間近で見られたからかな。

予定よりちょっと終了が延びましたが、無事に大会は終わりました。
スタッフの皆様、参加者の皆様お疲れさまでした。

「第12回ROBO-ONE in 高松」の本戦出場権は、スミイママの「ありまろ７」の手に。
最終結果は、石川さんが復活(?)次第「わんだほー公式ページ」に掲載されるかと。

強いロボも弱いロボも自作機もキットもそれなりにワイワイ楽しめるロボット競技会。
そんな大会がひとつくらいあってもいいよね。


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会社帰りに寄り道して横浜ボークスへ。

予約していた「FiveStarStories DESIGNS 2 (ADDLER:JUNO)」を引き取ってきました。
おおお、サイレンの骨格標本がっ
これは参考になりますぅ
（どう参考にするんだよっ）

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リンク先はアマゾンです
（画像はアソシエイトリンク、テキストは　not アソシエイトリンク）



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「OpenPNE」のこと、ちょっと調べてみた。

「OpenPNE」でできること
オープンソースのSNSエンジン「OpenPNE」とは [thinkit.co.jp]

公開日記　OpenPNEカスタマイズ外部公開SNS

カスタマイズすれば公開型のSNSも作れるのね。
関東組練習会のページに使えるかもだし、どっかに場所を用意して試してみようかな。

無料レンタルSNSでこの外部公開オプションが使えるといいんだけど。


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さっき自宅宛メールをチェックしてたら、こんなのが。
あらまあ、なんだかな…

ROBOTLIFE ONLINE休止のお知らせ

昨年8月の開設以来、ユーザーの皆様にご利用いただいております「ROBOTLIFE ONLINE（ロボットライフ　オンライン）」は、この度、諸般の事情により2007年7月30日（月）AM10：00をもちまして、休止させていただく事となりました。

参考：トピックス：ROBOTLIFE ONLINE休止のお知らせ

費用対効果の見直しでやめることになったのかな…
一年間お疲れさまでした＆御世話になりました。

これがあるから商用のブログには依存したくない。
(/.jも商用ブログみたいなもんだけど、ロボ関連日記は別のとこにコピーしてるから大丈夫)


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吉村さんのmixi日記にて「ROBO-ONEの名前の由来はF1であってK-1ではない」という話が。

うん、そういえば「F1を目指す」的な話をどっかで聞いた覚えがある…
…と探してみたら「第一回 ROBO-ONEテクニカルカンファレンス」のパネルディスカッション(PDF)にありました。
(Googleしたら第二回のが先に見付かったけど)

資料には「K-1」の'K'の字も出てませんね。
WikipediaのROBO-ONEの記述に「大会名称はK-1に由来する」と書かれていたので、修正しておきました。

でも、最近の大会を見ていたら「K-1」由来だと思われても仕方なさそう。
委員会がそれを望んでいるのなら止めないけど、意見くらいメールしておこうかな。


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アンテナのページ、たまにアクセスエラーになることがあります。そのときは数回リロードしてみてください。
他の方のブログのDoS対策が、うちのページにも影響しちゃってるようです。暇をみて設定を直します。
「ねじあさい」さん経由で見た「雅雅ドリームワークス」さんのページが面白そうです。
アンテナに入れるかどうか悩み中。
カテゴリ増やして、見る人が自分用のアンテナをカスタマイズできると便利そうだけど…
「それって『はてなアンテナ』じゃん」って話になっちゃう。

---
第十二回の規定演技、先行公開されましたね。
「すごく人の役に立つこと」と「とにかくキャッチボール」

んー…「人の役に立つこと」ってやめればいいのに…って思う。
今のROBO-ONE参加ロボの大きさで「役に立つ」なんてありえない。

規定演技減らして、ロボットの基礎性能とか格闘能力をアピールする時間増やして欲しいな。
でも、200台近く参加するので「自由演技」にしたら採点できないのでしょうね。

「ダンス」は「テーマ音楽にあわせた予選演技」のことだったんですね。
で、こっちは「規定演技」には入れない…と。 φ(. .*) メモメモ

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前回大会以降、進捗がかなり悪くて、あいかわらず無線通信部分のプログラム作ってます。
「FIFOバッファ」や「リングバッファ」のモジュールを作っては壊し、作っては壊しを繰り返して３ヵ月…
結局ただの「ダブルバッファ」に落ち着きそう。何やってんだか…

…ということで、7/15の「わんだほーろぼっとか〜にばる」には手ぶらで行きます。
たぶん計測係です。


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#なんか局所的に水中ロボで盛り上がっているようなので載せます

サイエンスZERO　「水中ロボット 開発最前線」
    放送日：7月 7日（土）午後11：45〜 教育
    再放送：7月 12日（木）午前 2：30〜 BS2
    再放送：7月 13日（金）午後 7：00〜 教育

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でも、前々回の「人工筋肉」の録画をまだ見てなかったり…


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「ロボットフォース」の「ROBO-ONE CUP Soccerルールについて(岩気さん)」 を読んで、「どこでそんなにルールへの苦情が出てるんだろう…」と思っていた私。

ひさしぶりに「Robot Life Online のブログ」を見て納得。
そっか、サッカー参加者はアンテナにあまり登録されてないんだ。
「同点の時はバトルで決着」ってルールに参加者も観戦者もかなり不満が残ったみたいですね。

参加者でも観戦者でもない私がこんなこと書くのは失礼ですが…
「バトルで決着」への反論、その場で出なかったんでしょうか？
サッカーは今回が第一回だったことを考えると、その場で異論が出れば or 一回目終了時に反応が悪ければルールが変わる可能性があったと思うのです。

「皆が不満を表明したにもかかわらず委員会側に伝わらなかった」というのなら「委員会が硬直化している」または「委員会と参加者間の壁が高くなっている」という危惧を感じますが、ブログを見ている感じでは、「ルールの改善をその場で求めた人」は少なそうな…

ROBO-ONE本戦はまだしも、始まったばかりのサッカーでは「委員会が決めたんだから仕方がない」って諦めるのはどうかと思うのです。
西村さんや先川原さんに直接文句言いに行くくらいしないと。

参加者が楽しめないイベントじゃあ、見る人にとって楽しいわけないじゃない。

---
ああ、でも「そういうことは本戦に出てから言えよ！」ってやつですね。orz


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なんか…
皆の更新が早すぎて「全部入り(最新30件)」だと追い付かないんですが…
うーん…やぱり一度全部消すか！

あと、登録選手データに書かれてるWebページから３回くらいクリックしないと開発日誌に辿り着かないとか、トップページがFLASHだけとか、ロボ開発会社のトップページとか…
「何を見せたいの？」…って思う。

あ、「参加者のWebページに開発日誌が載ってる」と考えるのがそもそもの間違いなのね。
もう登録選手データからの自動登録はやめた方がいいかな…。


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うーん…
予定していたことが何もできないうちに半分過ぎちゃった。
仕事もロボ関連もプライベートも

まぁ…スランプ気味みたいだし無理しても仕方ないか。
どっちへ進むか判らないけど、ゆるゆると動きましょう。

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なんて思いながら金曜日の晩からずっと「マリみて」(参考: Wikipedia,Google)」を次々に読んでいたり。

「フレーム オブ マインド」→「イン ライブラリー」→「バラエティギフト」と短編集を辿った後、「涼風さつさつ」→「レディ、ＧＯ！」ときて、「特別でないただの一日」の出だしを読みかけて…
なぜか、それを読まずに第一巻の「マリア様がみてる」へジャンプ。
ついさっき読み終わったとこ。

心の中の何かが不足していて、「マリみて分」を求めてるのかな…

---
で、「マリみて」の第一巻では主役の二人が学園祭でダンスを踊るのですが…

ネットの噂によると、「ROBO-ONE 12th in 高松」の予選規定演技は「キャッチボールとダンス」になるらしい…
なんかちょっとタイムリー。

「言葉のキャッチボール」っていうネタはありでしょうか…

P.S. 早く12thのページ作って欲しいです。(日記でリンクしたい…)


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