まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (200708)

2007/08/30 X-16
16:54 エントリー〆切まであと3日

参加者増えないなぁ…さすがに四国は遠いか…
と思っていたら、今日になって急増。
今のエントリー数 72体 (参考:12th ROBO-ONE 参加者一覧)

今、ゴーレムくんは制御系をバラバラにしてて、腕一本動かせない状態。
組み上げて片腕だけでも動いたらエントリーしようと思ってるんだけど…

エントリー〆切が9/2に延びたから間に合う…かな。


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2007/08/26 X-20
18:42 昨日の進捗 & 昨日のお買物(リグザリオ洗礼) & 今日…
アマゾンアソシエイトリンク

リグザリオ洗礼
レジェンド・オブ・レギオス


昨日は美容院へいくついでに本屋で探しもの。
無事発見。
リグザリオ洗礼 レジェンド オブ レギオス (雨木 シュウスケ) 富士見書房 (リンク先はウェブカドカワ)
富士見ファンタジアから出てる「鋼殻のレギオス」の前のストーリーになっている…らしい。

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…で、これを読みはじめたら間違いなく作業できないので封印。
先週買ったThinkPad上のロボ開発環境整備。
入れるのは

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まず MPLAB IDE のインストール
こちらはWinXPの時と同じ手順でサックリ完了。最新版には CCS PCB C Compiler(限定版?)も付いてるみたい。

つづいて、coLinux。
まず、本体のTAPドライバのインストールでブルースクリーン。
呆然としつつ再起動すると、起動中でまたブルースクリーン。
うう…再インストールか…と思いつつ再起動すると…
起動メニューに「最後に正常に起動した設定で起動」という選択肢が出現。
そこから起動したら無事にVistaが立ち上がりました。

ネットで調べる(キーワード「coLinux Vista」でぐぐる)と「TAPドライバはcoLinux-0.7.1を入れなさい」とのこと。(先に調べろよっ!)
0.7.1の「TAPドライバ」だけを入れ、その後、同じディレクトリに0.6.4をインストール(こっちはTAPドライバを入れない)
無事インストール完了。
そして、これまでの root_fsとhome_fsをコピーして、環境復帰。

…が、route add でstatic route を設定したい(親のWindowsとcoLinux内のDebian間)のに
「このコマンドの実行には管理者権限が必要です」と出て実行できない。

Adobeの「Windows Vista 管理者権限でアプリケーションを実行する方法」 をヒントにROUTE.EXE(の影:windows\winsxs にある方)のプロパティに「管理者として実行」チェックを入れて回避。
でも正しい方法は「コマンドプロンプト自体を管理者権限で起動する」(リンク先 Microsoft)みたい。
これでWindows Vista関連の踏みそうな地雷は全部踏んだ?

あとは、Ruby/SDLとAKI-PICプログラマを入れれば…というところで気力が尽きて就寝。
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日曜日。
お昼を食べたあと、「さ、始めよっか…」と思ったけど、ちらかった部屋が気になる。
ベッドのそばに積まれた本の山が、「ロケットガール 魔法使いとランデブー」、「リグザリオ洗礼」でさらに高くなってる。

で、本棚を整理して空間をあけつつ、作家毎の分類を直して…
…とやっているうちに、「銀河博物誌 ピニュエルの振り子 (野尻抱介)」を見つけ、「どんな話だっけ…」と冒頭を読んだのが運のつき。
最後まで読んでしまって、気がついたらもう夕方。(汗


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2007/08/25 X-21
2:13 (URLメモ)ぬいぐるみロボット Keepon (きーぽん)

ROBO-ONEアンテナ(全部入り) 経由
Robot.Mとの優雅な平日(2007年08月24日)
ロボットニュース【ぬいぐるみロボット Keepon (きーぽん)】

Keepon(きーぽん)は黄色いダンゴ型の身体(高さ120mm・直径80mm)をもっています.上側のダンゴは頭にあたり,左右の眼(広角ビデオカメラ)と鼻(じつはマイクロフォン)が装着され,Infanoid とほぼ同じ視聴覚機能を発揮します.下側のダンゴは,あえていえば腹にあたります.
(以下略)

リンク先にyouTube動画

かわいい…
こういう子を作りたいなー。
人工無脳を実体化した感じ。

全然似ていないとおもうのにNECのPaPeRoを思い浮かべてしまう。


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2007/08/23 X-23
21:39 進捗…悪いです…

8月もあと10日ありません。
ということは…
「エントリー〆切まで10日ない」

という状況下で、まだ、CPU換装が終わってません。

今日、ようやく Armadilloと無線モジュールをRS232Cレベルでの接続確認が終了。
次に3.3V TTLレベルのシリアルでの直結試験…をやりたいけど後回し。
リポの電圧警告周りを仕上げないと。

こんなので間に合うのーーーーー?


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2007/08/20 X-27
1:36 果し合い観戦 & 昨日のお買物 (電子部品色々 & ThinkPad X60s)

「お昼に秋葉へ行って中古のX60s探して、そのあと千石と秋月行って…」と思ってたのに、秋葉に付いたのは 17:00
果し合いは 17:30 からなので、最低限必要なものだけを千石で購入。
  • USB A-Bハーフ(5pin)ケーブル
  • USB Bハーフ(5pin)メス × 2
  • DIN 9pin メス
  • HRSコネクタ 5pin オス × 4、メス × 2

そして果し合いの場所「ロボット王国」に時間ぎりぎりで行ってみると…
なんかお客さん一杯。
…と思ったら果し合いの野次馬が10人以上(笑
果し合いの模様は、snさんの「散財心理学実習講義200X」のレポートを御覧ください。
王国では、ロボコンマガジン No.53 と 低損失ケーブルの赤を購入。

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野次馬な人達で呑みに行くことになり王国を出ると、先週X60sの中古をネットで探したときにチェックした店が目の前に。(Webshop OraOrA!)
皆と別れて店内を見に行ったら、X60sの型落ち新品(Vistaモデル)が129,800円
在庫は残り5台。
「買う買う買いますー」と店員さんに伝え、ほんとの値段も聞かずにお金をおろしにコンビニ探し。戻ってきて値段を聞いたら、119,800円でした。
X60s 17027KJ CoreDuo L2400、メモリ 1GB、HDD 80GB、WindowsVista Business
いい買い物でした。

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呑み会はあまりに多くの話題がありすぎて書き切れない…
あ、「今では動くだけのロボットなら誰にだって作れる、これからはその次にどうするかを考えないと(なぐさん談)」という発言が心にグサグサと…


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2007/08/18 X-28
1:08 進捗 & 電脳コイル小説版


# ほらほら、残り一ヶ月切っちゃったよ。

センサ基板と電源基板をゴーレムくんから降ろし、Armadilloテスト環境へ
L-Cardも明日には降ろすことになるはず。

センサ基板をブレッドボードに繋ぎ、PIC経由でArmadilloへデータ転送
うむうむ。ちゃんと値が取れてます。

でも、ジャイロの静止時の値が67とか72とか(8bitで見てるので、5Vで255)…何で?
…と、KRG-3の説明書を見直してみると、電源が3Vでも5Vでも静止時出力は1.35V。
そして、検出範囲と感度から考えると出力範囲は 1.149〜1.551V

分解能10bitのA/D入力値を上位8bitだけ読んでるのだけど、真中の8bitに変えなきゃ。
REFに3.3V入れるほうがジャイロと加速度センサ(浅草ギ研製)の出力範囲が揃って楽かなぁ…
…と、それをやっちゃうと電源電圧監視ができなくなっちゃうか。
まじめに10bit読んで、PIC側でオフセット計算するのが良さそう。

ということで、明日はPICのプログラミング。

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仕事帰りに本屋さんへ寄り道。
目的の本を探して、いろんな棚を巡っていたら「小説版電脳コイル」の第一巻を発見
出だしのとこを立ち読みしたら、なかなか面白そう…
はっ、でも今はまだ買っちゃだめ。
開発停滞しちゃうし、テレビのネタバレになってるかもだから。


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2007/08/14 X-33
2:20 進捗 (ユーザランド書き換え & スクリプト実行テスト)

ようやくArmadilloのユーザランドを書き換え(参考:netflashを使ってイメージを書換える)
これでリブートするたびに環境作り直さなくてすむように。

ramdisk上に制御プログラムとモーションスクリプトを展開して実行。
ちゃんとPICと同期をとりながら動作している模様。
(サーボモータ繋いでみないと、メインCPU→PICの確認はできないんだけど)

そろそろ L-Card をゴーレムくんの背中から降ろしましょうか。


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2007/08/12 X-34
11:41 練習会欠席 & 進捗

睡眠不足で疲れてたはずなのに金曜の夜に眠れなくなってそのまま朝に…

午前中寝てたけど当然練習会には行けず。
エアコンかけまくりの部屋でプログラム作ってました。

PIC側からのシリアル通信データからAD入力値を取り出して、従来のセンサー処理部分に渡すところまで完了。
次はリポの電圧チェック処理の実装かな。

大会まであと1ヵ月。エントリーの〆切っていつなんだろう…
旅費高いなぁ…参加するのやめるかも。


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2007/08/09 X-37
17:58 (URLメモ)Javaでコンパイラの基礎を理解する

「さあがんばろう!」と思うと急に仕事(派遣の仕事の方)が忙しくなるのは何故…。

航海日誌 2007-08-09(keisukenさん日記) 経由
@IT > Java Solution > Javaでコンパイラの基礎を理解する

ほんとは本を買ってきて勉強すべきなんだろうけど、とりあえずこれをとっかかりに。

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最近の進捗:
  • 無事だったリポ達を一度放電して440mAh程度になるように充電しなおし。
  • Armadilloのユーザーランドのカスタマイズ中
  • ArmadilloとPICの通信試験中
  • 車の総走行距離が123,456Kmになった

やらなきゃいけないこと:
  • 新型マジカルコア(Armadillo版)での一連のモーション試験(まだまだ遠い…)
  • うつぶせおきあがり
  • 無線操縦
  • まだまだ隠れている地雷を踏みまくる。


今週はずっと午前様なので土曜日はベッドと仲良しかも…


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2007/08/05 X-41
13:20 (録画メモ) 8/5-11 深夜帯 NHK BS2 アニメギガ・スペシャル 「とことん!押井守」

アニメギガ公式ページ から
アニメギガ・スペシャル 「とことん!押井守」
夏休みの1週間、NHK BS2の夜が「押井守」一色に染まる!

日本のアニメを代表するカリスマ的存在、押井守の魅力を味わい尽くす23時間45分。
劇場用アニメ、実写映画、TV用アニメ、OVAなど、これまで発表された作品から代表的なものを網羅し、押井監督自身がそれぞれの作品を語ってゆきます。

番組表
(トークタイム等が入るのでアニメ自体の放送時間はリンク先参照のこと)
8/5 (日) 22:45-25:00
  「GHOST IN THE SHELL/攻殻機動隊」
8/6 (月) 23:00-25:00
  初期のTVアニメ・OVA作品から
8/7 (火) 23:00-25:00
  「うる星やつら TVシリーズ」リクエスト投票結果発表!
8/8 (水) 23:00-25:00
  「うる星やつら オンリー・ユー」
8/9 (木) 23:00-25:00
  「天使のたまご」
  『御先祖様万々歳!』 第1話
8/10 (金) 22:30-29:00
  新作「スカイ・クロラ The Sky Crawlers」を語る
  「機動警察パトレイバー」(OVA) 1、5、6
  「機動警察パトレイバー 劇場版」
  「機動警察パトレイバー2 the Movie」
8/11 (土) 22:00-29:00
  アニメ夜話スペシャル 「うる星やつら2 ビューティフル・ドリーマー」
  「うる星やつら2 ビューティフル・ドリーマー」
  「アヴァロン Avalon」(実写作品)
  「イノセンス」

再エンコード追い付くかな…(早くエンコード用PC組み上げなさいって)


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2007/08/01 X-45
1:33 一気に前進

3.3V直結でのブートが再現性がなくて諦めて寝ようと思ってましたが…
入出力ピンの図を見ていて、「もしかしてリセット回路?」
と思い当たって、今夜最後のテスト。

正解ーー!!

3.3V直結して起動ランプが点いてもブートしないときは、リセットすればOKでした。
これでPICとの通信処理のテストに進めます。


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0:48 かなり手戻り

先週にやった「3.3V直結」がOKだったのでブレッドボード上に3.3Vのレギュレーターの回路組んで、5Vから変換してArmadilloに繋いで…電源ON

「はい、OK!」

…と思ったら起動中のランプが点灯したまま。
TelnetでのログインもNG
「あれ?」と思ってシリアル繋いでみても反応なし。
…壊れちゃったのかな…と思って、正規の12Vを電源コネクタに供給するとちゃんとブート。

うーん…先週3.3Vで起動してLANもシリアルも使えたのは夢だったの?
ちゃんとブートログ出して確認しないとダメっぽい。

うまく起動できないようだったら9Vの電池繋ぐしかないかな…
せっかく軽量化できると思ったのに。

--- 2007.08.01 01:00
今、電解コンデンサを挟んだらちゃんとブートした…けど
再現性が微妙な気がする…


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0:37 「葉月」 暑中お見舞い申し上げます…

…って感じじゃないね…
関東地方って梅雨明けしたんでしょうか…

台風は梅雨明けに関係なくやってくるみたいですけど。


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