今起きたとこ…
ごはん食べてシャワー浴びて支度して…有明に着くの何時かな…(汗

ROBO-ONE Special Cup、予選が面白そうなので観に行こうかと思っているんだけど…

…と思ったら予選は自律競技じゃないのね。
どうしようかな…


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Project roboのdiary(開発室) 2007-06-30 経由

考えるだけでリモコン操作可能に〜日立、光トポグラフィを利用

　

日立は、キーボードやリモコンといった指を使う入力機器を使わずに、脳活動で電子機器を操作する「ブレイン・マシン・インターフェイス（BMI）」技術を開発した。

　AP通信によると、BMIは脳活動にともなう血流量の変化を測定し、その脳の動きを電子信号に変換して機器を操作する。日立が開発した脳機能計測装置「光トポグラフィ」が頭皮上から近赤外光を照射して、脳内の血流変化を測定する。
(以下略)

ちょうど昨日、職場の人から「光を使って脳とリンクを取る方法がある」って聞いたばかりでした。


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帰りに横浜へ寄り道。

ボークスで「F.S.S.デザインズ2」を予約した後、「天使のすみか」でしばし癒しの時間。
見れば見る程「フルチョイス」にしてしまいそうになるけど、まだ我慢。

駅前にできたヨドバシに行ってみたけど、欲しかったもの(SeaSonicの300WクラスのATX電源)は無かった。やっぱり秋葉のツクモに行くしかないか…。

その後、地下街の有隣堂で「Rozen Mainden 8」を購入
…なんか普段の半分の厚みしかない…これで最終巻だなんて…もったいないなぁ…
…どっか別のレーベルで続きを描いて欲しいなぁ…
(実はまだ最終巻読んでない)

これで6月の購入予定は、28日に出る「マリみての最新巻」を残すのみ。


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今回もまた一番の遅刻。しかも手ぶら…
遅すぎて小野さんにはお会いできませんでした。

練習会の部屋に入ってみると、なんか「まったり」した感じ。
んん？？リングはあるんだけど動かしてる人いない…
ROBO-ONE Cup 参加組はフィールドがある ROBO SPOT で練習なのかな…

着々と完成に近付いている石川さんの「SDレイズナー」とアニメイダーさんの「(圧倒的?)メイド号」を見せていただきながら、自分の作業進捗の悪さを痛感。
んー…、なんでこう、もっとサクサク作業すすまないのかなぁ…私は。

ロボ練習会のはずなのに「電脳メガネ」の話ばかりしててごめんなさい。＞ 参加者の方々。
懇親会でも「電脳メガネ」ネタばかりしてた気が…

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ということで(何が？)懇親会で話してた、電脳メガネの元ネタと思われる拡張現実(Augmented Reality)関連のリンクです。
(実際には6/3、6/4、6/10の日記のまとめです)

• 「攻殻機動隊」「電脳コイル」の世界を実現！ - ARToolKitを使った拡張現実感プログラミング
  サンプルに「サッチー」が…
  
• real-time augmented reality
  「マーク」無しで、現実世界と電脳世界をマッピングする実験
  「電脳メガネ」に一番近い…かな？
  
• Little Red MR: Storytelling in Mixed Reality (電脳3D飛び出す絵本)
  
• Augmented Reality Video Game (SCEのプロモーション？)
  
• Gizmondo Augmented Reality Game (ARを使ったゲーム…かな)
  
• Physics and Augmented Reality - Part 1 (拡張現実での物理シミュレーション)
  

あと、職場の人が「"YouTubeサイト and AR"でGoogle検索すると一杯みつかるよ」と教えてくれました。

ロボを整備するとき、バッテリー電圧やサーボのパラメータや、プログラムの状態がロボの背中辺りに浮き上がって見えると便利そうなんだけど…
色々考えてると脇道に逸れてしまいそうな予感。


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espyさん日記(2007.06.23)経由

サイエンスZERO　「進化する“人工筋肉”」
　放送日：6月23日（土）23:45-24:29 NHK教育
　再放送：6月29日（金）19:00-19:44 NHK教育

番組予告


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石川さん主催のわんだほー ろぼっと か〜にばる

エントリー受付開始から半日たたずに枠が一杯って…なにごと？(笑
エントリーページ(吉日掲示板)
初心者からベテランまで色々混ざったみたいですが、パワー勝負じゃないから大丈夫…じゃないかな。

ゆるゆる〜っとした楽しい大会にしたいですね。
(私は裏方お手伝いの予定)


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K.Moriyama's Diary (07.06.15) 経由
(ほりさんの日記でもちらっと見た気が)

世界で初めて、対話と行動を学習するロボット技術の開発に成功 〜利用者に適応したコミュニケーションの実現〜 (NICT: 情報通信研究機構)

日常生活支援ロボット分野において、対話と行動を学習するロボットの知能化技術の開発に世界で初めて成功しました。本技術の開発により、ロボットが、幼児の発達過程と同じように実世界における利用者とのやり取りを通して、利用者の意図や状況を適切に理解できるコミュニケーション能力の学習が可能となりました。
(中略)
尚、本技術は6月14-15日に開催される国際シンポジウム*3で発表予定です。

言う通りに動くロボット開発　情報通信研究機構 (from asahi.com) から

　

「青い、積み木、載せる」と話しかけながら、積み木を組み上げてみせると、「青」「積み木」「載せる」といった言葉の意味を理解し、ロボットアームを動かして同じことをする人工知能の開発に独立行政法人情報通信研究機構が成功し、１５日発表した。人間の言葉やそぶりから、その意味内容を学習してロボットを動かす人工知能は世界でも例がないという。

どんなプラットフォームで動いているのか知りたいなぁ…
パソコンレベルだったらリモートブレイン形式で小型ロボを操作できそう。

参考URL：
NICT 知識創成コミュニケーション研究センター 音声言語グループ Webページ

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私の派遣先でもそうなんだけど、なぜプレスリリースから研究グループ/研究者のページへリンクしないんだろう。
「リンクを付けちゃだめ」って規定でもあるのかな…？


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そうだ、ロボット兵を、ラムダを作らなきゃ。

ちょっちモチベーション戻ってきたかも。
あと３ヵ月だ。


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早く紹介しすぎたので再掲。
「最初を見逃したから見てない」という人はぜひ。

mixi 「電脳コイル」コミュ 経由
『電脳コイル』の第1話〜第5話までが一挙放送決定！ (ファミ通.com アニメニュース) 経由

NHKアニメワールド：電脳コイル から

■ 6月16日（土） 午後3:00〜5:00 教育テレビ にて「電脳コイル」の１〜５話を一挙に放送する予定です。見逃してしまった方は、ぜひこの機会にご覧下さい。

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アンテナの☆に「 簡単！実践！ロボットシミュレーションサポートサイト」を追加。
まだ買ってないけど… (汗

もともと「裏」だったはずの「☆」カテゴリも一杯になってきて、現状のアンテナに限界を感じる今日この頃。


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開発は順調に停滞しています。

が、しかし…「アニメばっかり見ているから」とか「先日買ったラノベを読んでいるから」ではありません。

うーん…やっぱり「ジョイパッドでの操作」は「ほんとうに欲しいもの」からかけ離れてるからかな…
と言っても、いきなり「自律で動くロボット」を作れるわけじゃないから、一つずつ課題を片付けるしかないんですけど。

「小さく作って大きく育てる」つもりで始めるのに、ついつい仕様拡張を始めてしまって、「あ、今日中に終わらない」と思って作業中断して後戻り。


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mixi「電脳コイル」コミュ 四話トピック の25番のコメント経由

Youtube動画
Little Red MR: Storytelling in Mixed Reality
なんか、ハリーポッター見てる気がしてきた…
魔法のチェス盤ってこんな感じだよね。

電脳技術がどんどん魔法っぽくなってきてて嬉しい。

---
このあたりの技術を(現実の)ロボットに生かせないかなぁ


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K. Moriyama's Diary (2007.06.02) 経由

「攻殻機動隊」「電脳コイル」の世界を実現！ - ARToolKitを使った拡張現実感プログラミング (工学ナビ)

仮想世界と現実世界を融合する技術は，拡張現実感（Augmented Reality：AR）と呼ばれています．

おおげさな言い方をするとARは現実の世界に情報を「上書き」することができる技術です．アニメや映画にでてくる「電脳」を想像してみてください．手のひらの上に3Dキャラクタを表示したり，現実の世界でデジタル・データに触れてみたり… そんな魔法のような技術です．

ARToolKitは，ARアプリケーションの実装を手助けするC言語用のライブラリです． ARToolKitを使うと，紙に印刷されたパターンをカメラで読み取り，その上に3Dオブジェクトをオーバーレイ表示するアプリケーションが簡単に作れます． 本来は非常に敷居の高い技術なのですが，このライブラリは「難しい部分」の処理を全てやってくれます．

(以下略)

あああっ！
サンプルに「タチコマ」だけじゃなく「サッチー」までありますよ。
あ、あとはメガネさえあればっ！

拡張現実という意味では「タチコマ」よりも「サッチー」の方がサンプルに適してるかも。

--- 2007.06.03 08:27 追記
人に紹介するには本人のブログ「工学ナビの中の人の研究と周辺 (2007/06/01)」の方が判りやすくていいかな。

「笑い男ツール」の製作者と同じ方なのね。


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ゆるゆるとしか進まないプロジェクトですが、さすがに6年もやってるとプログラムやスクリプトや配線図、etc...のバージョン管理が大変なことに。

一番の課題は、Linux側プログラムとスクリプトと操作マニュアルとPIC側プログラムのバージョン管理に同期が取れてないこと。
どれとどれが組合せになるかは、README.txtとお互いのシンボリックリンクで保たれていたり…
あと、Linux側プログラムは最近の機能追加でどんどんバージョンが上がってて、ディレクトリ単位でのバージョン管理が破綻しそうだったり…

で、これを一挙に解決できるとは思わないけど、バージョン管理システムの Subversion を導入しようかと。
参考にしているのは

• Subversionで管理せよ(ukaiさん)
  
• Subversionメモ (東京大学 高木さん)
  
• Subversionによるバージョン管理(本家和訳)
  

とりあえず、今までバージョンごとにディレクトリ分割していたのを古い順にリポジトリへ突っ込むテスト中。

一番古いの(Ver. 3.0.0)を
  svn import MSP/300 file:///リポジトリディレクトリ/MSP/trunk
でリポジトリに入れておいて、
作業ディレクトリに移動して
  svn co file:///リポジトリディレクトリ/MSP/trunk
でワーキングコピーを作成。
そして、rsyncを使ってワーキングコピーを一つ新しいバージョンに更新
  rsync -avHS --delete --exclude=.svn /あたらしいやつ/ ./trunk/
 
で、新しくなったワーキングコピーを commit
  svn ci -m "バージョン番号"

これを繰り返せば、これまでの更新作業を Subversion 上に移せるはずだけど…
(ディレクトリが増えたり減ったりした場合は別の作業が必要かも)

二種類のプログラムとスクリプトのバージョン同期はどうするのがいいんでしょうね。
全部同じリポジトリに突っ込んじゃったほうが楽なのかな。


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５月は結局何も進捗がありませんでした。
仕事のほうでバタバタしてたのもあるけど…

で、アンテナで他の人のサイトを見ながら「ああ、面白そうなことやってる…」と思いつつため息ついてたり。
(同じようなことをやりたいと思っているけど、技術的にそこへ到達していない)

なぐさんみたいに列挙すると…

• ラムダロボット研究所(シマケンさん)の「転倒回避歩行」
  ロボットが転倒回避するような足運びを自律制御で。
  
• 裏MAGI (ZIPPONさん)のオリジナル小型サーボケース(2350用)
  以前、ギ研のぴしいさんから「小型サーボはいつか誰かが作るから、別のことを進めた方がいい」と言われてたけどほんとになりました。
  
• Super Machine (吉村さん)の腱制御のロボットハンド
  もしかして…レイネツブランドで発売しちゃったりするのかな…
  

今月はサクサク作業をすすめたいです。できることなら。

--- おまけ
今日届いた「JAXAメールマガジン」から

JAXAメールマガジン　第61号　　　　　　　　　　　　　　発行：2007.06.01
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「四月朔日（わたぬき）」という苗字もあるくらいで、もともと衣替えは4月1
日だったそうですね。地球温暖化のせいか5月にはもう暑い日が多く、昔のよう
に4月の衣替えに戻ってほしいなと思う日もあるくらいです。衣替えの6月1日、
第61号をお届けします。　　　　　　　

えーっと…
「元々は旧暦の4月1日に衣更えだったから、昔(旧暦4/1相当の日)に戻せば新暦の5月の暑さに間に合うのに」
という解釈でいいのかな？
たしか旧暦4月1日って新暦だと5月上旬くらいだよね。

それとも素で間違えてるんだろうか…


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