腐海の奥に消えたと思われていた「VerUPキット(PICプログラマーVer.4)」は 4月30日午後5時25分、2004年代後半と思われる地層で発見されました。
知人から借りたL-Cardの箱を片付ける際、思慮不足から「VerUPキット」の上に積んでしまったのが原因かと思われます。
(厚みがないので横から見ても判らない)

これで無駄に秋葉までいかずに済みます。
もっと部屋を整頓しないと…

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誤解を避けるために書いておきますが、うちの腐海は床に広がる面積よりも、本棚に立体的に形成されている部分の方が多いです。
ちゃんと床は見えてます。(2.5畳分くらい)
でも、人が寝るのは無理…かな。


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「高いものじゃない(0.18サーボ)から買い直せばいい」と思っていても気になって探してしまう…

３時間費して家探しした結果わかったこと。
「VerUPキット」だけじゃなくて「PICライター Ver.3.5」の説明書(回路図とか)も一緒に行方不明。

なぜかライターのCD-Rだけ発見。
うーん…最近PIC触ってなかったからすねちゃったかな。

リポの電圧アラーム用に使おうと思ってるのに…
VerUPキットがないと新型のPICに書けない。
(古いの使えばいいんだけどさ)


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操縦側に今はノートPCを使ってるけど、そのうち小型Linuxボードにしたいので調査
Linux でゲームパッドを使う ("Kinetic Tones" Wiki)

必要なのはjoydevモジュールとjoystickパッケージなのかな
Vine2.6(Kernel 2.4.22)にはjoystickパッケージあるけどVine4.1(Kernel 2.6.16)だと見当たらないね…
デバイスドライバさえあればRubyから使えるのかな…

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お茶の水、秋葉原へ散歩に行こうかどうしようか悩み中。
まだ通信部分のプログラムできてないしなぁ…


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ずっと前に買った部品が、腐海の奥に消えたことに気づいたとき。

３年半前に買った秋月の「PICライタVerUPキット」、お部屋掃除しても見つかりません。(T-T
いいもん、来週秋葉に行くときに買うもん。

(「エレキジャック２」の付録のPICライタ基板のほうがいいかも…)


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歯医者のあとで行ったのですが…
会場(文京シビックセンター)に着いた時には既に撤収作業中 (あら

まあ、でも、まこさんの新作ガンダムの歩行を見られたのでいいかな。
個人で楽しむのはもったいないから「ホビージャパン」に売り込もうよ…

練習会には間に合わなかったけど、飲み会では皆と色々話せて楽しかった。
ちょっち落ち込んでたけど回復したかな。
明日から頑張ろう。


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可変長パケットモードでの使い方、「以前にほりさんのサイトで見たような…」と思いつつ、自分のサイトの資料室を検索したら、ほりさんの日記のメモがありました

「パケット長＋実データ」を無線モジュールに流し込めばいいみたい。
早速、テストプログラムを改良。
あと、L-Card側のRXDが未接続だったので、コネクタピンをハンダ付け。

正常に動作するようになりましたーー (嬉
結局、データ落ちはパケット単位で発生するみたいです。
ソフトウェアフローを有効にしていてもデータ落ちするので、受信側でパケット単位にエラーチェックしてエラーパケットは廃棄しているのかも。

これでメインプログラムに無線操作を組み込めます。
んでも…明日、明後日は練習会で動かせるように準備しなきゃ…
無線での操縦は間に合いそうにないね。


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パケットサイズ(1byte,16byte,128byte,可変、から選択)を増やせばデータ落ちが減るかと思って試したけど、マニュアルから使いかたを読み取れない… orz

面倒になったので、ソフトウェアフロー無し、パケットサイズ1byteにして、同じデータを数個繰り返して送ることに。
一つのデータを4回繰り返して送信し、4バイトごとに 0.2秒、16バイトごとに0.5秒のウェイトを入れるようにしたら、それなりにエラーを回避できるみたい。(受信側では同じデータを無視するだけ)

送受信メッセージの形式を1フレームを4バイト、各バイトの上位2ビットをフレーム内オフセットに使えば、受信側でエラーチェックとメッセージ再構成ができるはず。

でも、この通信レート(1メッセージに1.5秒)じゃあちょっと話にならないかな…
週末の練習会にはこれで行くとしても、ロボファイトまでに何か別の方法考えなきゃ。

そういえばバイト落ちはするのにビット反転とかのエラーが起きないのはなんでだろう…
無線部分のプロトコルがどうなってるのか謎。
(チェックエラーのデータを捨ててる？)

--- 2007.04.25 01:12 追記
16バイトごとのウェイトを無くし、4バイトごとに0.1秒のウェイトだけにしてもエラー率はそれほど変わらなそう。



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ようやく無線モジュールのコネクタをハンダ付けしました。
10ピンのシリアルコネクタのピン配置を勘違いしていて、まだ送信(ゴーレムくん側からの送信)しかできません。

…で、試してみたのですが…
全然ダメかも orz

1mの距離でもデータ漏れが発生しちゃう。
0〜9までの文字を1秒間隔で送って、半分くらいしか届かなかったり。

うーん…以前にパソコン同士で送受信したときはもっとマシだったのに…
もっといい通信方式の無線モジュールに変えた方がいいのかな。

それとも双方向データ通信は諦めてラジコンの送受信機にしたほうがいいかなぁ…


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「ロボファイト５」性凝りもなくエントリーしました。

ROBO-ONE 11thの後、何も作業してないのに…
無線モジュールまわりの作業全然できてないのに…
バッテリーのリポ化もまだなのに…

GWが雨続きだといいんだけどなぁ… (ぇ？
そういえば、ゴーレムくん弐号の公式戦初デビューは去年のGWのロボファイト３でした。

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「ヒューマノイドカップ」行きたかったのだけど、航空運賃を見て呆然としてしまいました。
無理です。
誘っていただいたのにごめんなさい。

せっかく九州まで行くなら親戚とか大学時代の友人とかにも会いたいので、GW後半だけ行くのはもったいなさすぎ…。


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IRC経由で知りました。
三重方面の方々、大丈夫でしょうか？

三重・亀山で震度５強、鈴鹿など５弱…津波はなし (YahooNews 読売新聞)

　

１５日午後０時１９分ごろ、東海地方で地震があり、三重県亀山市で震度５強、同県鈴鹿、津、伊賀の各市で震度５弱を観測した。
(以下略)

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なんか
ORCのエントリーリストがROBO-ONE 11th の決勝戦みたいな面子…

今のゴーレムくんのレベルだと秒殺ですね…。
かといって他にバトルの練習場所があるわけじゃないからなぁ…

「ORCにはちゃんと動かないロボットは出場しないで欲しい」って考えの人もいるけど…
作り始めたロボットがSRCの規格外なんだからしかたないじゃんね。
いまさらキットを買えるほど資金に余裕があるわけじゃないし。

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大阪往復＋宿泊を２、３回やる金額でキット買えるでしょうがっ！
  (え、あれ？あはは…)


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K.Moriyama's diary (2007.04.11) 経由
ロボナブル から
2007.04.06 東北大、背骨の柔らかい４脚ロボ試作−犬の歩行・走行を再現

　

東北大学の石黒章夫教授らは犬や猫が歩き、走る際の背骨の部分の動きまでまねた４脚ロボットを試作した。歩くときは背骨が硬く、走るときは柔らかくなる仕組みにし、歩行から走行へと安定かつ迅速に移れるようにした。
(中略)
　今回、空気圧アクチュエーターを使って４脚ロボットの背骨の硬さを制御。バウンスで走るときだけ空気圧アクチュエーターの空気を抜いて背骨を柔らかくし、バウンスをしやすい、背骨がよく曲がる体にした。

ふむふむ、やはりこの方法は有効なのね。
二足歩行ロボの爪先にもこれに似た構造を導入するといい感じになるのではないかと思っていたり。
(保持力を可変できるサーボでもいいんだけど)

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結局、昨晩も作業はできず。
構想(妄想)ばかり拡がって現実がついていかないのでストレスたまるばかり…
(自業自得だけど)


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ＡＧＴＴ（Advanced Gear Train Technology）

軽量アクロプレーン、競技用ハンドランチ用
マイクロカーボナイトギアサーボ

重　量 8.0g
寸　法 23.6×9.8×22.4 mm
トルク（4.8v/6.0v）1.0kg・cm / 1.2kg・cm
スピード（4.8v/6.0v）0.14sec・60°/0.12sec・60°

目を動かすのくらいには使えるかな。
SISOさんのARUMO-SiR07Mのリストガードのようにロック構造を使えば指にもつかえる…かな。

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今晩は無線モジュールまわりを完成させないと…


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もちろんうちの子じゃありませんが。

「第二回わんだほーろぼっとか〜にばる」の優勝賞品の一つだった
「お好みのヘッドを大日本技研が作ります」

いい感じで進んでいるみたい。

「ザクレロってどんなんだっけ？」と思っていたけど、ここまできてなんとなく思いだしてきました。
そういえばでっかい爪が付いていたような…


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まだアイドルマスターをひきずっています。
通勤時の車の中で「Go My Way」とか「relations」とか口ずさんでます。
もうダメかもしれません。
ゲームは買わないけど、CDやDVDは買うかも

auto250さんの日記「アイドルマスターは感染する」に、アイドルマスター作成に使われたXSIというシステムの話が…

「ユーザ事例(アイドルマスター)」

タイムチャートと3D画面でモデルをみながらぐりぐり動かしたり編集したりできるのね。
インタビューの中に出てくるフルボディIKっていうのは逆運動学のことかしら。

これをロボのモーション作成に使ったら便利そうだねぇ…
めちゃくちゃお値段高いみたいだけど。



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春、はる、ハル〜♪
これでもう寒くならないー。やったね。

と喜ぶところなんだけど、これまでずっと暖かかったので春のありがたみが薄れちゃってたり…
しかもなんか曇り空が黄色っぽい気がするんですが気のせい？
ちょっと雨降るだけで車が砂だらけになってしまう今日このごろ。
そろそろポリマー加工やり直したほうがいいかも。(もう３年半経ったような)

週末の風と雨で通勤路は桜吹雪の時期を過ぎて緑が目立つようになりました。
お花見したかった…。

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日曜日は開発作業をするつもりだったのに、アイドルマスターの存在を知ってしまったために午後から月曜の明け方までの時間が失われました。
ブラウザでYouTubeを見てると時間がどんなにあっても足りない…
ダウンロード方法が判ったので再エンコードしてxineで見ることにします。
これなら環境ビデオとしてリピート再生しておけるし。

これを「まじかる☆マリオネット」で実現したいな…
歌って踊れる着せ替え人形。

…ということでロボファイト５に向けて頑張ろー！

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ヒューマノイドカップは前回の予選結果を見て「だめじゃん。全然話にならない」という結論に。今の歩行速度では予選通過できないのが明らか。

「ショッピングゾーンのど真中にあるロボスポット」という稀な存在を見てみたかったけど諦めかな…
〆切までにリポ換装とCPU換装が終わりそうなら遊びにいくかもしれません。
そのときはみなさまよろしくです。

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「大会が終わったら箱根にドライブして温泉」と思っていたけど、一昨日は６ヶ月点検、今週末は老朽化したパーツの交換のためディーラー預りになっちゃいました。
「ふらふら出かけてないで自宅でロボ開発作業しろ！」ってことでしょうか…

自宅で１年も寝かせてしまったPRS-321×20個ですが、とある方に半分差し上げることにしました。うちにいるよりもずっと活躍できるはず。
(今週中には発送できるようにするから待ってね)


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