ね、ねじが緩んでいただけでした。(汗

仮組みだけでネジロック剤着けていませんでした。
ほんと、もうダメかと思った。


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さ、歩行モーション作成！

…と思ったのになぜか足踏みすらできない状態。

モーションを再生すると 2350 サーボは細かく振動するだけで動かない。
な、なにが起きてるんだろう…？？？

「2346 と 2350を混在させるとうまく動かない」っていうのはこのことなのかな…
腰の2350は問題出てないのに…PICの同じポートに2346と2350が混在するとだめなんだろうか…


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IRCで教えてもらったのでメモ

マルツパーツ館
【CPA02A】 CP2102（USB-UARTブリッジ）変換アダプター基板・ドライバソフト付き オリジナルボード


DIPサイズの基板に全てが入って便利そう。
どっか他でも似たようなの出してた気がするけど…どこだっけ。

って、ストロベリー・リナックスさんでした。
ＦＴ２３２ＲＬ　ＵＳＢ→シリアル変換モジュールキット

---
今日は一週間分の疲れが出て、ベッドでごろごろ。
今のところ進捗なしです。「足踏」までできてるのに…


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サーボ入れ替え後、「足踏み」のモーション確認まで到達。

ロール軸サーボが 2144 から 2346/2350 になったので
「モーション作り直しかな…」
と思ったけど、そのままであっさり動作。

…問題は歩行モーション。


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あと一週間。がんばれっ！

入場券は忘れないように工具箱の中へ。



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ベストテクノロジーの「御連絡」が更新されているので見に行ったら…

ロータリーエンコーダ再販の予定
素子の廃盤に伴い販売を中止しておりました…

どうしても誤読する私はやっぱり変だと思います。

「陽子崩壊」も誤読します。

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ウソです。秘密でも何でもありません。
私がずっと気付かなかっただけです。

ゴーレムくんを分解整備すると 2〜3度原点がずれることがあって、
「？？？？」
状態だったのですが、始めてから４年経ってようやく判りました。

サーボホーンのセレーションって４で割れない数(多分)になってるんですね。
なので、ホーンを180度逆さまに付けると角度がずれるのでした。
(90度でもずれそう)



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股関節ロール軸のガタつきは、アルミホーン交換で改善。
ホーンのセレーションにネジロック剤がこびりついているのが原因のようにも思います。

が、しかし、進捗が悪すぎ…

しかもカウントダウンが間違ってる…あと10日しかない。


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そんなことより開発進めなさいよっ！
…なんて言ってると宿が無くなっちゃうので予約しました。

「大阪なんばワシントンホテルプラザ」 5/4〜5/6



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洗濯して掃除して溜った新聞読んで…ってやってたらあっというまに夜。

下肢サーボの原点調整して直立するところまでで時間切れ。

股関節ロール軸のガタツキはサーボじゃなくてサーボホーンの問題のような感じ。
おかださんからいただいたサーボホーンのほうがかっちりしてるので今夜入れ換えてテスト。


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試しに1個の2346を再グリスアップしたけど状況変わらず。回転には問題ないみたいなのでそのまま使うことに。
2350は分解整備でスムーズに回るようになりました。

今、下肢の組み立てまで終わったところ。
晩ごはんの後は、配線、原点調整、基本モーション調整…かな。

写真は 4/20 のスパーリング。バーチャロン風に撮ってみました。


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いい加減に朝方にしないとまずいような…

「さあ組み立てよー」とサーボを一つ一つ確認したら、前に作業した4個の2346の回転音が変。
昨日作業した分と同じようにグリスを多目にしなきゃだめなのかな。

ペンチでぐりぐりやっておかしくなった 2350 も分解整備するの忘れてました。

なので今日のお昼はもう一度分解整備。


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アットマークテクノ プレスリリース
名刺サイズの超小型コンピュータ「Armadillo-200シリーズ」3機種を開発 から

各製品の特長ですが「A220」はUSBを搭載しており、例えば計測機器にデータを蓄積したり、そのデータをネットワークへ転送する機能を追加するといった利用方法が見込まれます。

A210にUSB装備！ と思ったのだけど…
Armadillo-220製品仕様によると基板サイズが倍。

でも、これを使えばUSBカメラ付けられるし、USBインタフェース付きのPIC18と高速通信できるかも。
GPIOが16本になったけど、やっぱりアナログ入力は無し。



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ロボファイト３まであと2週間。
ようやく下肢サーボの分解整備が終わりました。
(両肩の PDS-2174の整備は諦め)

グリスは薄く付けたほうが良いと思っていたけど違うんですね。
グリスを少なめにしたら回転が重くなってしまってやり直しになってしまいました。

---
わあ、昨日の日記が電脳壁新聞のトップ記事に…
あれがトップになるとは思いませんでした。
いつもありがとうございます。 ＞ ONOさん



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アールティでの R-Blue vs MetallicFighter を観戦するため、仕事を早く上がって首都高速飛ばして秋葉へ。

着いてみたら R-Blue、MetallicFighter、トコトコ丸、アフロ という豪華カード。
ROBO-ONEトップレベルの技術を間近に見られて勉強になりました。

観戦後、予約してあった SC-2350ARM10 (SC-EZA青パーツの強化版)を受け取って帰宅。
このパーツの実戦投入は第10回大会かな…

今から、残る2個の2346を分解整備。



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書き忘れていましたが、ロボコンマガジン No.45 はちゃんと買いました。
…定期講読しないとまずい？？

あと、お気に入りのジャケットを着つぶしちゃったので、新しいのを。
んん…なんか肩周りがきつい… (汗
そろそろ本気で背中のぜい肉落とさなきゃだめかな。



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疲れて眠いです。今晩も実作業はお休み。

先月、みすみロボット研究所の作業日誌に書かれていた「4014フリーホーンは使える！」を見て、面白いなーと思っていたのですが…

今日、久しぶりに SC-EZAのパーツを見ていてふと気付きました。
反対軸フリーホーンのベアリングの穴と、標準樹脂ホーンの軸部の太さが同じ！
3mmのネジで繋ぐよりも丈夫でいいかも。

ロボファイト３が終わったら下肢を作りなおそっと


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残る 2346 2個を分解整備して一気に組み上げ
のつもりでしたが…

掲示板CGIに雑草よけ機能を追加していたらどんどん脱線してしまってロボ開発の進捗ゼロ。(汗

雑草よけ掲示板モデルルーム

兎さんのとこと同じように足し算の答えを入れるようにしました。

セッション管理とかスレッド表示機能とか追加したいけど先送り。
(改造するんじゃなくて、そういう掲示板CGI持ってくればいいじゃんよ…)


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昨日の日記に書いた通り、下肢分解の続きとボトムケースの交換。
三個目の交換中に、ボトムケースの裏に製造年月を書いたシールが貼られていることに気付きました。
交換対象だった 2144は 200207TS と 200212TS。2350側は 200412KU。
2002年7月は第２回大会直前、2002年12月は第３回大会直前ですね。
もしかしたら二個とも第３回大会のリングに上がったのかな…

長い間頑張ってくれてありがとう。
スポットライトを浴びられなくてごめんなさい。

---
ということで、2350ラベルの2346が4個、2346風の2350が4個、2350風の2144が4個できました。

現役の2144は股ヨー軸の2個だけ。


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うーん…残り二週間とちょっとなのにこの状況は…

結局3日間進捗が無かったので、股関節と足首の 2144 分解整備は先送り、新品の2350と交替。
2350のボトムケースは反対軸無しのものに交換。
そして、ピッチ軸に使っていた 2346 を足首ピッチとロールへ、残りは 2350に換装。

ロール方向のモーションが作り直しになるけど仕方ない。もともと直さなきゃダメだったし。

という作業を明日の夜にやること。(えっ？


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仕事が忙しいのよりも、ついついF.S.S.を読みかえしてしまうことのほうが問題…

ベッドから遠い本棚に移そう。


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今日は疲れてて無理。
明日、二日分頑張ります。
(そして土曜日に寝込んでチャラになりそうな…)


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さすがに0時過ぎ帰宅だと作業時間が…
大腿部分を取り外したところで時間切れ。

「脚が付いていない」
「あんなものは飾りです！偉い人には…」

---
正しいセリフを忘れちゃった。
ビデオ見直さなきゃ…

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ROBO-ONE GP 公式ページ(要FLASH Player)が更新されているので見に行ったら…
なんと Aerobattler ぺんと がGP選手に！

なぐさん、おめでとーございますー
これで有名になって JR東日本がスポンサーに付くといいですねーーーー


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連日の夜更しがたたって、昨日は夕方まで伏せってました。
(自制心なさすぎだってばさ…)

昨晩に続いてサーボの分解整備。
久しぶりとはいえ、4個バラしてギア洗浄して組み上げるのに2時間半って…

ついでにアッパーケースをメタルブッシュに交換。
2350のラベルになっちゃってるから張り替えなきゃね。

明日は太腿(股ピッチ)のサーボ２つ。
足首ロールと股ロールの４つは 2350と交換かな…


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ここのところ歩行訓練が続いたせいか下肢のサーボがガタガタ。

ピッチ軸のKRS-2346は回転が重くなってグリグリ音がする程度だけど、股ロール軸のPDS-2144はそろそろ限界っぽい。左股ロールの2144は3度くらいガタが出ちゃってる。
左右の体重移動が変なのはこれが原因なのかな…

4つ残ってる2350を投入して2144は退役させるのがいいかなぁ…うーん。

…などと悩みつつ下肢を分解中。
明日はサーボを分解してギア洗浄。(2年ぶり？)


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ギア洗浄するつもりがもうこんな時間…
L-Cardの電源落とす前に久しぶりにメインPCへバックアップ。

…しようと思ったらなぜかMMC(Magical Motion Creator：という名の半逆運動学計算＋スクリプトコンパイラ)のメンテを始めてバグ発見。

関節角の補正値は角度情報または座標情報と同じ行に記述されなければいけない。

補正値が指定されており、かつ同一行に補正対象の関節角が記述されていない(または逆運動学計算結果に関節角が現れない)場合、コンパイラは (Runtime Error: Leg param error) としてその行を無視する。

例)
NG: R -11.0, 0, 130.0 L -11.0, 0, 125.0
    RL4:++7 X #t=20
OK: R -11.0, 0, 130.0 L -11.0, 0, 125.0 RL4:++7 X #t=20

も、もしかして…この一週間歩行がうまくいかなかったのはこれが原因？

コンパイル時のエラーメッセージ見落としてた…


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ということで無事12巻を保護。

あと、お薦めの棚で目に止まった二冊も一緒に。
宮部みゆき先生の本は初購入。友達から薦められてたので楽しみ。

(以下、全てアマゾンアソシエイトリンク)

• The Five Star Stories XII (永野 護) 角川書店
  
• 我らが隣人の犯罪 (宮部 みゆき) 文春文庫
  
• 六番目の小夜子 (恩田 睦) 新潮文庫

F.S.S.読むのは明日以降にするつもりだったのに…
ちょっとだけ読もうかと開いたはずなのに…

全部読んでしまった…
当然、今日の作業進捗ゼロ… orz

情熱が足りませんね、情熱が
あと、自制心
あ、技術と知識も…


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FTの発表を観て、ちょっとやる気が減退してましたが…

Slashdot.jpの記事「モンローウォークをするロボット」 への コメント#917841からリンクされてたFTの動画を観て、ちょっとやる気復活。

この完成度であの大きさにまとめるのはすごいけど…
私が欲しいのはこれじゃない。

私は私が欲しいものを目指して頑張ろう。


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「4/10発売」っていうのを素直に受け取っていた私。
ま、まあ、金曜日に買ってたら週末が全部無くなってただろうから良かったのかも。

…でも、溜っていた新聞(一ヶ月分)を読んでいたので５時間近く無駄にしてしまいました。

FT も ITR も新聞記事に出てましたね。


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「歩けない」というか何と言うか…
調子がいいときはサクサク歩くのに…

再現性が悪いのはサーボが熱ダレするからなんだろうか。

焼いちゃったりはしてないけど、足ピッチ軸サーボはどれもガリガリ音をたてるようになっちゃいました。
そろそろ分解整備しなきゃかも。

---
こそこそ団の４コマデビュー
(絵がかわいすぎて誰だかわからない…かも)



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三月兎のロボット・ファン.ねっと。 の日記(2006.04.07)から

ロボガレージの高橋さんが、新しいロボットを発表しました。
「世界一美しいロボット＜FT（エフティ＞」
身長35センチで6頭身、体重は800グラム。
プロのモデルの歩き方を参考にし、背筋を伸ばし腰を振って歩き、ターンもする。
……そうです。

参考：ロボガレージ FT(エフティ)
携帯向けサイトにはもっと情報がある…らしいです。
私には見られないけど。

女の子型ロボといい、サーボコントローラといい、どんどん周りから遅れていくのが悔しい。
かといって出来合いを買う気にはなれない私。


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電源をアルインコからバッテリーに変えて、060323-1.1.ru / -1.2.lu/ru のスクリプトを実行。
一歩目がちょっと不安定だけど二歩目以降はなんとか歩けるみたい。

Toshiba 2300mAhパック (充電後使わないまま、3日放置)
        無負荷(PIC/L-Cardのみ) : 7.44V
        歩行準備姿勢(wh.dat L=130) : 6.53V

今回も繋いだ直後は歩行準備姿勢で 5.8Vくらいしか無かった。
一度倒れそうになって過負荷になったら、その後 6.5Vになったような…

---
モーション調整は先送りにしてセンサー系の作業に移行しようかな。



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昨日作ったモーションはダメダメ。
２日無駄にしてしまいました。

アルインコの出力を 6.2Vに落として、060323-1.2.lu / ru を動かしたら不思議と安定して歩いちゃうし…。
(060323-1.1 は足上げ直前のトルク補正が抜けてる気がする)

---
普通に歩けるようになったら動画公開したいのにな…


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最後の競技は、リハーサルでの事故を踏まえて全面にマットが敷かれていた…と思いたい…なぁ。

録画したけど保存するかどうか微妙です。
あ、最後のほうで入ったCMにASIMOが出てたから、そこだけは確実に保存。
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ほんとにお疲れさまでした ＞ 参加した方々


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残り１ヶ月切りました。

今まで一歩目の遊脚軌道生成しかできなかったプログラムを改良して二歩目以降の遊脚計算ができるように修正。
(これまで二歩目以降の遊脚は適当に補間して作ってました)

これで、
  直立 → 一歩目 → 停止
  直立 → 一歩目 → 二歩目 → 停止
というモーションが作れます。

  歩行状態 → 足を揃えて直立
の生成はまだ。


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できないよーーー わーーん (T-T
だって、この時間にまだ会社にいるんだもん。

一日中ディスプレイ見てたので目が痛いです。
運転して帰れるかな…


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アマテラスちゃんの画像があまりにかわいいのでダウンロードしてしまいました。

ゴーレムくんももっと格好よくしてあげたい。
(案はあるのだけど工作能力が…)

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RoboCountry IVのURLは http://www6.ocn.ne.jp/~robotics/11.html です。


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結局、出かけるのが18:00になってしまったので、ゴーレムくんは連れて行かないことに。(練習会は 21:00まで)

案の定、会場で皆から「ゴーレムくんは？？」と聞かれてしまいました。
んー、今の状態だと「ちょうどいいバッテリー電圧の時しか歩けない」ので… (汗

昨日、話していた
「歩けないロボットを作っているサイトはアンテナのチェックから外します」は
もちろん四月馬鹿ネタです。はい。
そんなこと言ったら、自分のサイトを外さなきゃいけないじゃないですか。

---
今日、起きたら 15:30 でした。(11:00頃に新聞の集金に対応した覚えがあるんだけど…)
16:00からアールティさんで「マノイのあんなことやこんなこと紹介」があるので行くつもりになってたのに…
(外装は嫌いだけど内部には興味があります)



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機能というか回路というか…
単にバッテリーからの配線を抵抗で分圧するだけ。

とりあえず部品箱にあった 470KΩの抵抗3つで 1/3 の電圧にしようとしてるんだけど、L-Cardのアナログ入力って測定対象のインピーダンス関係ないのかな？

---
そんなことしてて練習会に間に合うの？


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正確にはバッテリーじゃなくてアルインコの電源だけど…

プリセットで 7.0Vに合わせてあるのに、歩行準備姿勢にすると 6.8V
30A流せるはずなのに3Aで電圧降下？ とか思って、電源のターミナルで測定するとやっぱり 7.0V

電源からゴーレムくんまでの2mのケーブルで電圧降下している模様。

アルインコ DM-330MV (プリセット電圧 7.00V)
        無負荷(PIC/L-Cardのみ) : 7.00V

        準直立姿勢(h.dat L=140) : 6.85V
        歩行準備姿勢(wh.dat L=130) : 6.85V



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通勤ルート沿いの桜は満開でそろそろ若葉の緑がちらほら。
なのになのに、めっちゃ寒いのはなぜ。

日曜日に多摩川堤防の桜を写真に撮ろうと思っていたのに、雨みたい。


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