昨晩は作業したけどね… (日記書く暇なかった)

日曜日からずっと喉の調子が変だったのだけど、昨日からかなり腫れてきて頭もぼーっとした感じ。
カラオケで喉痛めたのかと思ってたけど風邪ひいてるみたい。(雨の中歩いたし)

ということで今日は進捗なし。
平日に「毎日こつこつ」するだけじゃなくて休日に頑張らなきゃダメかも…
(特に私の場合)


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「」付きなのは爪先に自由度がないロボットではちゃんとしたうさぎ跳びにならないから。
(兎じゃないんだから「ちゃんとした」ってのはそもそも無理)

普通にしゃがんだ状態だと、ひざのサーボだけじゃ跳べないだろうなぁ…
そもそも跳ぶだけの加速得られるのかな（前回のカンファレンスで光子力研九所の解説があったような…)

今、考えてるのはこんな感じ。

1. しゃがみこむ。
   
2. 股関節ピッチ、腰ピッチを使って上体を前に倒しておく。
   → 上半身重心を前にずらして、ひざにかかるトルクを低減
   
3. ひざを伸ばすよりも先に上体を起こして上半身を加速。
   → ひざサーボ加速時のトルク低減
   
4. 上半身がある程度の速度になったら加速停止。同時にひざ伸ばし開始
   
5. ある程度ひざが伸びたら(上半身の速度が十分ついたら)ひざを閉じ始める。
   → 足を畳むことで地面から無理矢理離れる
   
6. ひざサーボのゲインを落としてから、再びひざを伸ばす。
   → 着地時の衝撃からサーボを保護するため(ゲインは何度も実験して選ぶ)
   
7. ひざサーボの角度をICSで監視して、着地を判定 (できるの？)
   着地と同時に上半身を前に倒す。
   → ひざサーボにかかる着地時のトルクを低減
   
8. (3)に戻る
   

問題は…
「上半身だけを加速しているときにジャイロ補正をどうするか」
かなぁ…
やっぱりジャイロは腰に移動しなきゃだろうか。

KHR-1のうさぎ跳びはボディの軽さと足裏の大きさに助けられていたのかも。


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土曜日の日記(作業メモ)に書いた「二歩目以降の動作が左右で違ってるみたい」の原因発見。
右足側のモーションを生成するとき、逆運動学の計算結果がサーボの稼働範囲越えてました。
w_060505-2.2.ru.pos → w_060505-2.2.ru.dat

…って、なんで右側だけ…
でも、この歩行はひざが90度以上曲がってるから使わないかな…

あれ？パンチを出すときに一歩踏み出す場合もひざが90度以上曲がってちゃだめなのかな？？？
背が低いロボを相手にするときは、踏み込まずにしゃがんでパンチするしかない？？
(そんなことで悩むのはまだ早いって…)


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公式ページで競技規則が公開されました。

規程演技の「うさぎ跳び」はまあいいとして…(そうか？)、「10秒間に10歩」もまあなんとかするとして…(ほんとに？)

ゴーレムくんにとっては「足裏最大長110mm」が一番の課題。

構想中の新しい脚でも、脚長 251mm なんですけど…
足裏の角を落とさないとすると 100mm×45mm くらいで
  40%×18%
っていう素敵な比率になるんですけどーーー (泣


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Jinさんの日記 経由
ゼネラルロボティクスに「チョロメテ」開発概要 が出てます。

予定販売時期： 2006年9月

ってことは、ROBO-ONE 10th にワークス参加かな？
 

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今ごろは起き上がりモーションを作っているはずだったのに、実際にやっているのは歩行モーション… orz
でもそろそろ寝ないと朝起きられないし…
(「今日も負け・DE・すから〜音頭」状態)

(作業メモ)
basename: w_060505 のT2姿勢において
二歩目以降の右足上げ(RU2_T2: -2.2.ru.dat)
二歩目以降の左足上げ(LU2_T2: -2.2.lu.dat)
のモーションデータが違っているような気がする。
RU2_T2での足裏ロール方向の角度がおかしい。
(地面と水平になっていない)
要チェック


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Jinさんの開発日誌経由

産総研の技術移転により小型ヒューマノイドロボットを開発

　チョロメテは、高さ35cm，重量1.5kgで、20自由度を有しています。足部に３軸力センサ、胴体部に加速度センサ・ジャイロ，コントローラとしては産総研で開発した実時間Linux（ARTLinux）が稼動する小型省電力コントローラを搭載しています。また、同様に産総研で開発したヒューマノイドロボット基盤ソフトウェアがこの上で稼動します。

フタバの開発機、京商のマノイ、近藤の新型KHR、中村博士の新型…
私が欲しいものは何なのかを考え直さなくてはいけないかも。

---
「チョロメテ」って、タカラ的には問題ないの？

--- 2006.05.26 23:00 追記
喜んでタレコミしたんだけど中身はホビーロボットなのね…ちょっと残念。

大日本技研の日記 に
「製作担当はJinさん。ベースはPirkus・R　Type-01」
という情報が出てました。



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会社帰りにヨドバシへ
買ったのは

• ５ポートスイッチングハブ USBバスパワー対応(IO DATA)
  
• 超うす極細LANケーブル 1m (サンワサプライ)
  
• 超うす極細LANケーブル 5m (サンワサプライ)
  

このハブは coLinux のためだけに購入。
Win2KでcoLinuxを使う場合、IPアドレスを 192.168.0.1 にしたくなかったら WinPCap でブリッジ接続するしかありません。
が、WindowsのTCP/IPメディア検出機能(LANケーブルを抜いたときに「ネットワークが接続されていません」と出してくれるお節介なアレ)でデバイスが無効になると、WinPCap経由のローカルアクセスまで無効にされてしまうという問題が…
ちなみに、TCP/IPメディア検出機能を無効にしてもダメでした。

仕方がないので、小型のハブを繋ぎっぱなしにすることで対応しようかと。
(「WinXP買えばぁ？？」という話も…)

---
これで土曜日の支度はOK…かな
…って、モーション作っていない DE すから〜！
  (特に起き上がり)


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とりあえず

Step1)
  モーションデータをFIFOに投入
      →「モーションデータ読み込み開始」
Step2)
  実行コマンドをFIFOに投入
      →「モーションデータ読み込み終了待ち」
      →「データ再生開始」

という動作ができるようになったので、MSPの改良は一時中断。

まだ、モーションスクリプトではなくモーションデータなところがヘタレです。

明日、明後日はモーション作成。


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土砂降りの中、会社帰りに本屋さんへ
買ったのは

• ヨコハマ買い出し紀行14 (芦奈野ひとし)
  

そして、完結記念にDVDとサウンドトラックをまとめ買い＠アマゾン

• ヨコハマ買い出し紀行 DVD
  
• ヨコハマ買い出し紀行 ベスト・サウンドトラックス
  
• ヨコハマ買い出し紀行-Quiet Country Cafe-オリジナル・サウンド・トラック
  

ふわふわでてろてろな世界をありがとう。

(上記全てアマゾンアソシエイトリンク)

---
参考：
音楽はSonyMusicのヨコハマ買い出し紀行公式HPで聞くことができます。
「ヨコハマ買い出し紀行」 (Wikipedia)


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どうしようか迷っていたら、風邪で寝込んでるうちに〆切になっていたのですが…
追加募集していたので申し込み。

衛星についての解説は野田司令がいらっしゃるかと思っていたのだけど…



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コマンド処理をMSP全体の制御コマンド、モーションデータファイル指定・実行・停止コマンド、モーションデータファイル読み込み・再生の三層に分離。
それぞれ上位側が下位の処理に割り込めるところまで確認。

明日こそはモーションデータファイルの切り替え処理を…

---
MSPの実装はそれなりのところで中断してモーション作らないと間に合わない (汗


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「毎日こつこつ」のはずなのに一週間のブランク…

モーションデータ再生コマンドと、MSPそのものの動作を制御するコマンド(処理中断とか全サーボフリー強制とか)との優先問題に悩み中

MSP制御コマンド ＞ データ再生コマンド ＞ モーションデータ再生処理

のようにわけて、もう一つFIFOを作った方が簡単そう。
CONTROL, COMMAND, DATA って感じかな…
(現在は CONTROL と DATA の二つ)

土曜日に間に合うんでしょうか… (汗
(無線操作は到底間に合わない予感)

--- メモ
msp.c で control_read() > 0 の時だけ control_exec()を呼んでいるのはおかしい。
(FIFOにデータが無くても、controlコマンドバッファにコマンドがキューイングされている可能性がある)


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ROBO-ONEビルダーのバイブル「プラレス３四郎」

寝込んでる間にベッドで読みました。
読み初めの頃は絵柄にかなり抵抗があったけど、４、５巻くらいからすんなり読めるように。
後半になるほど線が細く綺麗になっていくのはアシスタントさんが変わったのかな？
一緒に借りた「プラレスラーＶＡＮ」のほうが線が綺麗で読みやすかったです。

ジャンプとか姿勢制御に圧縮空気を使ってたのね。
自由自在に飛び跳ねてる理由がわかりました。
今のROBO-ONEファイターだと重たくて無理…

んー面白いとは思うんですが…
読んでいて「これって『リングにかけろ』？」とか思ってしまった私。
敵を倒すたびに新たな敵が…とか、「かかったな馬鹿め」とかって少年マンガの王道なんでしょうか…

「３四郎」の後「ＶＡＮ」を読んで、「３四郎もこのエピソードで続けたかったのかなぁ…」と思ったり。

「ＶＡＮ」が４巻で終わっちゃってるのは打ち切りなのかしら…
あれって子供向けというより「３四郎」を読んで育った大きなお友達向けって感じ。
あ、いえ、私は楽しめましたよー。
「３四郎」と一緒に貸していただけたおかげです。

---
かなり偏向してしまったので、観用少女(プランツ・ドール)を読んでドール分を補正。


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アマゾンにリンク張るの面倒になったのでこのまま。

木曜の夜から寝込んで日曜の午後からようやく動けるように…
(ベッドでコミック読んでましたけど)

美容院で春モードにした後、本屋さんへ
買ったのは

• サクラ大戦５ 漫画版
  
• 鋼殻のレギオスII サイレント・トーク
  
• SoftwareDesign 6月号
  
• トランジスタ技術 6月号
  

サクラ大戦は買わないつもりだったんだけど…表紙につられて買ってしまいました。

本屋で見かけて買いそうになったもの

• 私を月まで連れてって 愛蔵版(デラックス版…だった…かな？)
  
• なんて素敵にジャパネスク 愛蔵版
  
• 山口美由紀先生の新刊(新シリーズの二巻目)
  

「私を月まで」も「なんて素敵に」も持ってるはずなんだけどどこに埋もれているのか判りません(汗
愛蔵版はカラーページがそのまま入ってるらしい。欲しいかも…

--- 2006.05.23 19:45 追記
「私を月まで」は完全版、「なんて素敵に」は愛蔵版でした。(リンク先はアマゾン)


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きょうもちょっとだけ作業。

X (execute) と S (stop) の簡易実装ができました。
モーションデータファイルはあらかじめ読み込んでおいて、制御コマンドFIFOに "X" を送ると実行。"S" を送るとデータの終端までジャンプ。
まだ複数のモーションデータファイルは処理できません。

FIFOをやめてソケット通信にしたいけど…
それをやってると脱線しちゃって5/27の練習会に間に合わなくなりそう。


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ちょっと体調復活。
（掲示板CGIの改良とか某センサを譲る件とかはもうちょっと待ってね）

これまでモーション制御はFIFOに放りこまれたモーションデータを再生するだけだったので、かなり低レベル。
（シェルスクリプトでデータを放りこんでました）

なのでモーションデータファイルの指定（切り替え）、実行、停止ができるように改良中。
これができるようになったらラベルとジャンプと条件分岐の実装…かな。

モーションプロセッサのレベルに追い付くのはいつになるかしら…


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いつだったかの懇親会で「プラレス３四郎のマンガ読んだことないんです」と話していたら、いしかわさんが貸してくださることに。

…って、ハンズの紙袋に一杯 (汗
読み終えるのにどれくらい時間かかるだろう。

お礼に…というにはボリュームが全然少ないのだけど「エンジェリックレイヤー」をお貸ししました。


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いしかわさんとうっちーがアールティで勉強会ってことだったので、買い物ついでに秋葉へおでかけ…

が、いしかわさんより先に着いてしまったので、ロボット王国へお買物に。
ジュンフロン線の赤を一袋購入。(前回、黒ばかり買ってしまって、配線時に困りそうなので)

その後、ギ研のぴしいさんに案内していただいて、 ネジの西川へ。
な、なんか私が欲しかったものが一杯。(ネジ専門の店だと思ってました)
そうかぁ、こういう店に来れば手に入るのね。

時間があるときにまたゆっくり買い物に来ることにしてRTに帰還。
…と、何やら素敵なものが２つも登場して話がはずんでしまい、あっという間に19時。

---
帰宅してから、買うつもりだったものを全然買ってないことに気付きました。
RTの電動ドライバーとか、マルツパーツ館のUSBシリアル変換基板とか買うつもりだったのに… orz

---
元気になったと思ってはしゃぎ回ってたら、帰ってきてから反動が…


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GW中に遊びすぎた反動で倒れてます。
(仕事には行っていますが…)

GW前後にお約束した話は週末くらいまでお待ち下さい。 ＞ 各位

ROBOTS DREAMS はまだしも、PC Watchにまで顔がでてしまいました…(汗
(コメントにURL貼ったりしないように！）

次の目標は 6/18 の関東組練習会かな…その次が 8月の ROBO-ONE SP、ロボカントリーV ってとこ

--- 2006.05.11 21:00 修正
ITmedia ではなく PC watch でした。


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5/1,2 に出社する分、5/8をお休みにしたので、今日でGW終了。
名古屋は天気良かったのに東京に着いたら雨。
傘持ってて良かった。

んでも、今度から平日に上京するときは帰宅ラッシュの時間を避けよう…
最近電車通勤してないから、ラッシュのことをすっかり忘れてました。


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ゴーレムくん弐号初舞台となりました。
歩行時の腰の高さを4cm落としたしゃがみ姿勢にすることで何とか倒れずに歩けるようになりました。
（ただし有線操作）

…が
一回戦はアルバートさんにKO負け（立ち上がれないので…）
敗者復活戦ではりひとさんにKO負け（立ち上がれないので…）

まだまだ課題が一杯です。


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ホテルでたこ焼き食べてるとこ。
今回はネットを使える部屋なので日記も書けます。

…なんて場合じゃなくてコーディングとモーション作成しなきゃ。
全力出せそうにないです。ごめんなさい　＞　あるばーとさん


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コネクタの足のとこで接触不良になっているっぽいのでバイパス線を付けて対応。
はんだごてを出したついでに予備のバッテリーを作成。
これで、バッテリー３個体制。

…というところで時間切れ。
旅仕度をはじめないと…



[☆コメント] [△先頭へ]

右脚のサーボ信号分配基板に接触不良発見。
むぅ…
今日はここで作業中断して、はんだ作業は明日。


[☆コメント] [△先頭へ]

モーション再生プログラム改良してるんじゃなかったのーー？？


[☆コメント] [△先頭へ]

man select_tut に載ってるサンプルがクロス環境でコンパイルできない…
と、良くみたらマクロが宣言されていないだけでした。

sys/socket.h に
SHUT_RD, SHUT_WR, SHUT_RDWR の宣言を追加したらうまくいきました。

socket.h は前にもどっか修正したような覚えが…


[☆コメント] [△先頭へ]

３時間程かけて作った非同期ソケットのプログラム は man select_tut (参考：select tutorial 日本語訳) にほぼ同じプログラムが載ってました… orz

しかも、去年の10月に man select_tut 見てる…

うーん…時間を無駄にしてしまいました。


[☆コメント] [△先頭へ]

世間は大型連休だというのに暦通りにお仕事。

これまで L-Cardにログインしてコマンド入力していたのだけど、ユーザプロセスの切り替えが起きるとサーボ制御基板との通信が１サイクル飛んでしまいます。

なので、ネット経由で直接操作できるように非同期ソケット通信処理を組込み中。
基礎実験が終わったのでこれからメインルーチンに統合です。

無線通信の処理まで作る時間無さそう…
ロボファイトって有線操作でもいいんだっけか。


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L-Cardのアナログ入力に繋いだジャイロ(KRG-3)の値を読んで、原点からの差分を計算して 1/10 して、腰のピッチ軸にフィードバックするところまで完成。

足踏みがちょっとは安定したかな…

でも、大きく倒れ始めると補正が足りない感じ。
比例制御だけじゃなくて積分制御もしなきゃダメ？
(積分するくらいなら加速度センサの値を使うべきかも)

…って、ジャイロはこれくらいにしてモーション制御とモーション作成に進まないと。


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なんか、日中はめっちゃ暑かったらしいですが…
(仕事していたので体験してません)

夜になったら一気に涼しくなりました。
明日の予想最高気温は 17度
…って、今日より10度も低いじゃん。


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