「MSCの不具合調査(その１)」の続き

試してみたこと

• 起動時の電圧降下を疑ってサーボのコネクタを全部外してみた → ダメ
  
• RS232Cドライバが起動するタイミングの問題を疑って、USARTを有効にする前に20msecの遅延を入れてみた → ダメ
  
• 「起動時にシリアル入力にノイズが乗るのかも」と思ってシリアル入力を無視させた → ダメ
  
• PWM生成ループを外してシリアル入出力の処理のみにした → 正常動作
  

…ってことで、電気的な問題じゃなくてただのバグ… ◯|￣|＿

もしかして起動時にPWMスケジュールテーブルを初期化し忘れてる？


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Yahoo! TV から

サイエンスZERO

ロボコン情報センター爆笑！激戦！人型格闘ロボット▽親子で挑戦
サイエンスZERO◇全国各地のロボコン大会の模様を伝えるとともに、最先端ロボットの技術を紹介する。さらに「手作りロボット基礎講座」のコーナーでは、ロボット作りの魅力を伝える。
(以下略)

4月30日（土）19:00〜19:55　NHK教育　Gコード（166672）
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サイエンスZERO 公式ページ から

4/30放送予定 サイエンスZEROスペシャル
こちらロボコン情報センター

全国各地で様々な大会やコンテストが開かれ世代や地域を越えた広がりを見せている「ロボコン」。日本だけでなく、世界各地でも大会が行なわれ、若きエンジニアたちが技術と情熱を競っている。
詳細情報

予約確認 OK
種デス、ツバサクロニクル、サイエンスZERO の３番組を連続でちゃんと録画できることを祈ります…


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今日届いた 【ツクモロボット王国版】メルマガ によると、どうも色々なオプションが出る摸様…

KHR-1欲しくなっちゃうかも…
って、できればフレームだけ売って欲しいです。

あ、個人のWebページにも書いちゃいけないのかな？？


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「日記書けるならプログラム書けるだろ」というツッコミは置いといて…

あと１ヶ月ちょっとしかないけど、Dash Time Trial (6/5) にはゴーレムくんを連れて行きたいです。(起き上がりできないかも)

みなさんが指摘している通り、制御系回路とプログラムができても歩行ができるかどうかは微妙ですけど…
板金発注したりキットを買ったりする予算があるなら「黒い奴」か3DCADを買いたい。

大会のDVDは今日ようやく注文。
今回もまたゴーレムくんがいないDVDを見ることになりました。(泣

あ、"神さま"コメントありがとうございます。

---
…と、ここまで書いて今日はベッドに戻ることになりそうな予感。
ベッドでプログラム書けるといいんだけどね。


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ぐさぐさぐさ Σ(￣□￣；)



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スラッシュドットの記事にもなった試作型レイバーは一般販売されるみたい。

ONOの電脳壁新聞 不定期日記20050421 経由
Yahoo!Newsから

乗って操縦できる２足歩行ロボ、１台３６００万で販売

　ガソリンエンジンを積み、すり足歩行ができる搭乗型ロボットを群馬県榛東村の環境設備機器メーカー「榊原機械」（榊原一社長）が開発した。

　同社開発課の南雲正章さん（３１）が、「人が搭乗して、操縦して楽しめるロボットを作りたい」と２００３年５月から開発に着手。重心の位置や足の動きなど試行錯誤を繰り返し、先輩の協力も得て昨春、ようやくすり足歩行に成功。稼働部の補強などを経て、今年２月に完成した
(以下略)
（読売新聞） - 4月21日14時0分更新

開発課の南雲さん！！
娘さんは「しのぶ」って名前なんですね。
将来は警官になるんですね。


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なんか、海外から「自分のサイトをROBO-ONEアンテナに追加して欲しい」っていうメールが…

「あぅぅ、英語で書いてあるよー」と思ったら、機械翻訳した和文まで付けてありました。
(まあ、読むだけならなんとかなるんだけど…)

「つまらないページだったら追加しないんだからねー」と思いつつ、Webページ 「happyrobots.com (Bing - A Walking Biped)」を見てみたら、すごく気合い入ってる。

返事書かなきゃ…
えーーーーーーと (汗

---
ついでに、最近気になってたページも表のアンテナに追加。
(実は、「裏アンテナ」があります)
でも、これ以上アンテナ登録が増えると「全部入り」が見にくくなっちゃう気がします。
どうしようかな…


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「まじかる☆マリオネット」のページをヘタレなまま放置していたので…
気分転換にデザインをぶろぐっぽくしてみました。
(そんなことやってる場合かよ…ぉい)

左の「最近のコメント」は、「コメントうぉっち」の出力を整形して表示しています。
(30分ごとに cron でアクセスして更新)

あとは、日記エントリの自動取得を実装すれば…
って、「そこまでやるなら tDiary に移行すれば？」って話も…


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待望の週末です。
ROBO-ONE第７回終了後、はじめてゴーレムくんに火入れ。
まず、「優先でやること(その１)のMSCの不具合調査」

サーボのせいかどうか判断するために基板からサーボのコネクタを全部外してテスト

結果：NG サーボが付いてなくても同じくらいの確率で起動失敗。

となると、電源スイッチのチャタリングとか、RS232CドライバICが起きる前にデータを送っちゃってるとかそのあたりかな…
オシロ持ってないのでMSCのプログラムをいじって原因を調べるしかなさそう。

とりあえず今晩はここまで。


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やること山積みなので、とりあえず最優先のものを…

• MSC起動失敗の原因調査
  MSC(Magical Servo Controler)のスイッチを入れても起動しない(または暴走している)ことが多い。
  (10回に9回は起動失敗する)
  電源ON時にサーボ信号線に電気が流れて電圧降下してるとか、起動してすぐにデータを送信しようとしてRS232Cドライバが転ぶとか、いろいろ原因がありそうなので切り分けすること。
  
  
• MSPのスクリプト処理をさっさと実装する
  読み込んだファイルをMSCに転送する機能だけでいいので作ること。
  

今週末には作業着手するように。


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今日もまたこんな時間(23:30)に帰宅。
もう夜更かしできる歳じゃないから今日も作業できないよぉ…(T-T

王様、入籍おめでとうございます。
GWあたりに王国で結婚祝い大サービスがあったりするかな？

あ、録画データは今週末くらいに消します。
640x480 2Mbps DivX版のデータも作ったけど欲しい人いるかしら。
4Mbps MPEG2版は大きすぎて(1.8Gbyte)アップロードが大変なので見送り。



  ☆[コメント]

感想っていうか何て言うか…

とにかく動くようにならないと先にすすまないね。

MSP (Magical Script Player)ができたら、下半身だけで動かしてみよっと。
…と言いつつ、0:30帰宅じゃプログラミングする時間が…
(体調が戻っただけでもまだましかな)

---
思ってたよりも多くの人がダウンロードしてるみたい。
以前に「映像と音がずれてる」って話があったんだけど、ちゃんと見えてます？

--- 2005.04.12 02:04 修正
Prayer → Player (イカロスさんありがとう)


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Yahoo! TV から

熱中時間・忙中“趣味”あり
「手作りロボット・必殺技で競技会に挑戦」

熱中時間◇二足歩行ロボットの製作に情熱を注ぐ杉浦富夫さんにスポットを当てる。杉浦さんが夢中になっているのは二足歩行ロボット同士が格闘技で対決する「ROBO−ONE」と名付けられたコンテスト。世界的にも注目されている同大会では二足歩行ロボットが倒立や屈伸など複雑な動きを駆使した技を繰り出す。ROBO−ONE世界大会に向けてロボット製作に打ち込む様子から、大会出場までの杉浦さんに密着する。

4月10日（日）20:00〜21:00　NHK衛星第二　Gコード（99519）
iEPG予約

秋葉原の飲み屋でやった新年会の様子も出るそうなので楽しみ


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平日は仕事が忙しく晩ごはんは外食orレトルト
休日は疲れてぐったり。(パソコンさわるのも数時間)
年度初めの忙しいのは今週で終わるかなぁ…

来週末には開発再開したい。


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