2004/09/28 X-38
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★ 今日の「ガイアの夜明け」
9月26日の日記に書いた「ガイアの夜明け ロボットはパートナー 実用型ロボット開発に挑む」
録画を見てるので、まだ途中だけど…思ってたよりも面白かったです。
(やっぱりまじかる☆マリオネットの日記にも載せておけば良かったかな…)
レスキューロボットは、RoboCupレスキューの話で、主役は電通大のロボットでした。
夏に見学に行った研究室だったので、そのときにお会いした先生が出ていてちょっと楽しかったです。
電通大のロボは決勝までいったものの、連続して転倒してしまってポイントゼロで負けてしまったのですけど。
筑波大学のサイバーダインで作っているHAL(歩行支援ロボット)。
筋肉への電気信号を読み取ってモーターを制御しているのは知っていたのですが、今回は、正常な足への電気信号を元に、麻痺している側の足のモーターを制御しようとしていました。
番組中では、立上りの補助はうまくいくものの、歩行はちょっと辛かった様子。
でも、歩行のテンポとかを考えると、決して無理では無さそうな気がします。今後に期待したいところです。
(食事支援ロボットの分はあとで追記するかも)
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2004/09/27 X-39
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★ サーボコントローラ(その2)
Jinさんのサーボコントローラって…
「プロポが繋げられる」ってことは、単体でサーボコントロールとモーションコントロールの両方ができるオールインワンなのかな…
PICの3倍の処理速度で、フラッシュROMが128Kbyteもあるからそれくらいできるかな…
(PICは4クロックで1サイクルです)
うーん…
サーボコントロールとセンサー処理しかできないゴーレムくんのコントローラと比べちゃ失礼でした。
ATmega128欲しいかも…
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参考:
BTC068 ATmega128マイコンボード (ベストテクノロジー)
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★ サーボコントローラ
今日になってJinSatoさんが24CHサーボコントローラを公開しているのに気づきました。
(開発日誌:2004/09/25)
マイコンは ATmega128、、24Chのサーボコントロール、裏面に2Dの加速度センサーとオペアンプ。
さらに、GPIOにジャイロやプロポが繋がって、KOレッドバージョンのポジション読み取りも可能。
いいなぁ…
…って、ゴーレムくん用サーボコントローラが目指すスペックそのものじゃん。
頑張って開発進めないと!
(最近同じことばかり言ってる気が…)
来週になれば開発時間が取れるようになる…はず。
ちなみに、ゴーレムくんのサーボコントローラは PIC16F877。
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2004/09/24 X-42
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★ リニアアクチュエータ
ふと、気になって検索してみた… (逃避?
Google検索「リニアアクチュエータ 小型」
小型ロボットに使えそうなサイズのってあんまり無いのね…
使えそうに思えたのは
- TDKの小型プランジャ (PDF)
P1104A : 外形 28x13.5x11 (mm) 重さ 14.3g 軸長 39mm ストローク 5mm 出力 0.85N
P1505A : 外形 35x20x15 (mm) 重さ 37.8g 軸長 50mm ストローク5mm 出力 1.4N
- 千葉精密 リニアアクチュエータMAB-28シリーズ(高速・長寿命タイプ)
MAB-D28N10 : 外形 95 x φ28 (mm) ストローク 10mm 推力 5Kg 最大速度 50mm/s
詳細情報へアクセスできないので重さや動作電圧は不明
くらい
…出力と重さを考えたら、ラジコンサーボと大差ないか…
ラジコンサーボのロッドにリニアセンサ付ける方がいいのかな。
値段わからないしね。
セイコーエプソンの空飛ぶマイクロロボットって、重心移動はリニアアクチュエータだったんですね。
参考:
infogogo.com ニュートン(単位)
ニュートン(Newton)は、力の大きさをあらわす国際単位系(SI)の単位。記号はN。1904年にロバートソンにより提唱され、アイザック・ニュートンの名にちなむ。1960年に国際単位系の単位となる。
1キログラムの質量をもつ物体に、1メートル毎秒毎秒の加速度を生じさせる力の大きさが 1 ニュートンであると定義されている。ダインの10万倍、0.10197重量キログラムに相当する。国際単位系(SI)で組み立てると、N = kgms-2(キログラムメートル毎秒毎秒)である。
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★ (URLメモ) 二足歩行ロボット関連特許検索結果
ONOの電脳壁新聞 不定期日記(2004/09/23)経由
二足歩行ロボットプロジェクトARRから
Robot PAT List
以下各社別に特許文書検索で歩行ロボットを検索した結果である
ふむむ…参考になる(+1)
しかし…まめに特許申請してるんですね…
私が小型のロボットを売り出したら特許を盾にライセンシ要求とか来るかな…
(そんな日は来ないって)
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2004/09/18 X-45
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★ KRS 2346 ICS KAMINARI M.Version
SuperMachineで、KRS 2346 ICS KAMINARI M.Version が公開されてる。(2004.9.20の日記)
うああ…やっぱり吉村さんの開発速度は早い…
黒い奴を導入してやろうと思っていたことがそこに…
(私は出力軸側の耳を切り落としてアームをコンパクトにしたいのだけど)
ううう…もたもたしてないで、さっさと開発を進めなきゃ。
まず「確実に一歩を踏み出せるようにする」ことから…
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2004/09/18 X-48
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★ 二足歩行ロボットキット新製品 http://www.speecys.com/
SuperMachine経由
Speecys
…すごい…
出力軸を反転させた直交軸構成、RS485双方向通信機能、
UNIX系OS(NetBSD)での制御、無線LANでの通信…
ゴーレムくんの次世代機でやりたかったことが製品で出ちゃうのか…
どんどん周りから遅れていってしまう。
トップページに
10月2〜4日のプラモデルラジコンショーで開発発表予定
(東京ビッグサイト 双葉電子工業(株)ブースにて)
とあるから、サーボ開発は双葉電子なのかな
価格によってはモチベーションが急降下する予感。
また、手が届きそうで届かない価格なんだろうな…
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2004/09/10 X-56
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★ 第6回DVD到着
とどきました。
いつもありがとうございます。 > 三月兎さま
今月は表の仕事がバタバタと忙しいので、9/20からの夏休みにならないと観られなそうです。
開発も止まっちゃっててストレス溜り気味。
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2004/09/05 X-61
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★ 二軸歩行/二軸理論
美容師さんにロボットの歩行の話をしてたら…(美容院でそんな話題出すなっ!)
「あぁ、二軸歩行なんですね」
って言われました。
二軸歩行???なんだろうそれは…
「それって何ですか?」と聞いたら
スポーツ雑誌(Numberだったかな?)に載っていたらしい。
スポーツ選手は二軸歩行でモデルさんの歩き方が一軸歩行…
まあなんとなく判るんだけど気になったので Google してみた。
「二軸理論」にのっとった歩行が「二軸歩行」なのかな…
空手とか柔道がこんな歩き方かもねぇ
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2004/09/01 X-65
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★ アイ、ロボット試写会
まぁ…面白かった…かな…
原作ってどんな話なんだろう… (実はまだ読んでない)
アクションがメインになってしまうのは、今となっては古典的なテーマだから?
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会場では中村博士の隣の席になったので色々お話しを伺いました。
ゴーレムくんにも秘密兵器を搭載しようかな…
あと、「良く見かける人だな…」と思っていた方がイカロスさんだと判明。
カンファレンスまでのモチベーションを保つのに良い機会でした。
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