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2004/07/30
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★ X-6 歩行練習開始
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やばい…あと一週間無い…
「歩行練習」といいつつ、実はまだ屈伸の練習 (汗
で、関節角度の指示を間違えると、歩行補助器(つっぱり棒)ごと吹き飛んで、つっぱり棒を置いているテーブルの上のものも巻き添えに…
(２枚の写真の間で起きました)
このまま歩行練習をするか、
もっとマシな操作プログラムを作るか、
後回しになっている無線部分を仕上げるか、
どうしようか…
って、昨日の作業で
「股関節サーボがノーマルギヤのままでは立っているのも大変」
という事実が判明したので、サーボのギヤ交換が最優先です。
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2004/07/29
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★ X-8 仕事おわらないよぉぉぉ
なんでこう大会が近付くと忙しくなるかなぁ…
っていうか、余計なトラブルに気付くなよっ ＞ 私
…大会が終わるまで黙ってれば良かった… (T-T
せっかく作ったゴーレムくん歩行補助器(？)も使わないまま。
なんて日記書いてる暇があったら仕事しろってば。
☆[コメント]
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ゴーレムくん with 歩行補助器
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2004/07/26
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★ X-11 ROBO-ONE大会直前特別セール
ROBO-ONE大会直前特別セール KRS-2346ICS Red versionバルク版
…
金曜日の注文品が今日の朝届いたばかりなのに…
安くなると知っていたらまとめて４つ買ったのに…
(T-T
☆[コメント]
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2004/07/24
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★ かっこいいなぁ…
マイスター吉村の新型機(RBN-007)に火が入ったらしい。
いいなぁ…かっこよすぎ。
このくらいのものを作れるようになりたいな。
で、小林寺の衣装を着せて…(違
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★ X-13 昨日のお買物 (KRS-2346ICS Red × 2)
わーー もうあと２週間無い…(汗
なんで、この時期に残業増えるかな…
ハイパワーギヤ交換の手間と 25,000円とを天秤にかけたら、手間が負けました。
この炎天下に秋葉をうろうろしたら倒れるので、
【楽天市場】ツクモ ロボット王国で注文。
ふと気になって、お店への質問欄に
「楽天で購入する場合ツクモのポイントは付かないのでしょうか？」
って書いたら
「ポイントカード番号をご連絡いただけましたらポイントをお付けできます。
再度ご連絡いただけますよう宜しくお願い申し上げます。」
って返事が。
おおっ！ラッキー
…って、連絡するまで取り置きかー
わーん(T-T。余計なこと書かなければ良かった…
ポイントなんかいいから早く送って下さい。(マジ
（会社で財布の中を見たらツクモのカード入ってなかった…）
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2004/07/23
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★ X-14 参加費振込 とか バッテリーパックとか
あぶなかったー
「ONOの電脳壁新聞」の不定期日記で「普通の会社員の日記」の振込の話を見なかったら、振込期限過ぎるとこでした。
えーっと
ゴーレムくんは今週は全然進捗無し…
バッテリーパック作成のために、以前購入した GP1800 をサイクル充放電してるだけ。
一本の放電に４時間かかるのが面倒なんだよねぇ…(by YOKOMO YZ-144 A/D)
放電電流も調整できると便利なんだけど…
とりあえず６本終わったから、１パック作れそう。
次は TOSHIBA 2300 を６本…
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2004/07/19
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★ (メモ) 07/24 (土) 19:00- NHK教育 「こちらロボコン情報センター」
NHK公式ページ「夏の特集番組2004」「教育／デジタル教育」
こちらロボコン情報センター
7月24日（土）教育・後7・00〜7・45
走る、ボールを投げる、ラッパを吹く……。
今、ロボットは凄まじいまでの進化を遂げ、人とロボットが共存する社会はもはや夢ではなくなろうとしている。大企業や研究所が開発したロボットだけではない。16年前ＮＨＫが種を蒔いた「ロボコン」をきっかけに、老若男女が手作りのロボットを競わせるようになり、「環境保護」をテーマに砂浜を清掃するロボコンや、「より人間らしく」をテーマに二足歩行ロボット同士が対戦するロボコンなどなど
(以下略)
こないだの ROBO-ONE Dash Trialの取材映像はここで流れるのかな…
この時間帯って「サイエンスZERO」だったような…
あ、だから眞鍋かをりさんは来なかったと… (違
☆[コメント]
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★ X-18 KRS-2346ICS
不調の左足首ロール軸のサーボ。
上側ケースだけを別のものと交換したけどあいかわらず…
むーん…
サーボを外したついでに、先日購入した2346ICSを まじかるコアに繋いでみたら…
700μsec〜2300μsecのパルスを送ってあげると、ちゃんと180度動きました。
20μsec刻みのパルスしか出せないから、角度指定は 2.2度単位。
予備にあと２つ買っておこうかな…
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2004/07/17
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★ X-20 エントリー番号0094
受理されました。
7/17 21:20 申し込みで 94番
この三連休で頑張らなきゃ…
…と思うんだけど、体調最悪
頭痛くてなにもできなさそう…
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2004/07/15
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★ X-22 エントリーシート送付完了
ゴーレムくんにファイティングポーズとらせて、写真撮って…
…なんて思っていたのに、なぜかまだ職場 (T-T
間に合わなくなると怖いので、職場でエントリーシート作って送付しちゃいました。
第5回のエントリーシートをコピーして、「ほーら完成」と思ったら…
微妙に項目違ってる…(あたふた
しかも、常用しているメールサーバに繋がらない…(ルータが落ちてる風味
仕方がないので、職場のメールサーバから送付しました。(汗
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2004/07/14
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★ X-23 バッテリーパックが…
昨日の晩、久しぶりにバッテリーで動かそうと思って、コネクタを繋いでみたら…
L-Cardも起動できないくらい放電してました。
で、「たしか予備のバッテリーパックを作ったはず…」と思って、いろいろ探してみたけど見当たらない…
むーん…
放電しきっていたバッテリーをトリプル急速充放電してみたら、容量 1360mAh だって…(ぉぃおぃ
もとは 1900mAh くらいあったのに…
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「マイクロマウス工房」を見てみたら、森永さんも電池パックが行方不明な模様…(笑
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あ、未明に書いた日記のカウントダウンが間違ってる…かな
X-24 じゃなくて X- 23 days - 32 hour (判りにくいってば…)
スクリプト直さなきゃね…
(予選当日の 10:00 を起点にしてるのです)
☆[コメント]
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★ X-24 L-Card+2M 環境整備 (busybox入れ換え)
L-Card+16M での経験を元に、ゴーレムくんの背中に付いている L-Card+2M の環境整備開始。
…って、さっさとエントリーシート書けよっ！ぉぃ
まず、mkfs.minix を使えるようにするために、成松さんのとこにあるbusybox を導入。
で、早速 RAMDISKを作ろうと mkfs.minix /dev/ram0 してみたら…
[root@(none) ~]%mkfs.minix /dev/ram0
mkfs.minix: /dev/ram0: No such device or address
…
L-Card+2MのデフォルトKernelには RAMDISKドライバが入ってないのね…
kernel の config をやれと…
☆[コメント]
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2004/07/08 ★ X-29
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★ L-Card開発環境(その6: rsync導入)
(作業したのは早朝なんだけど)
ntp の導入成功に気を良くして、rsync を入れてみよーって思って、
rsync-2.3.2-1k1.mipsel.rpm(~kei's Linux-VR)を持ってきて入れてみたんだけど…
…rsh が無いと動かないみたい。
(本当は rsync: プロトコルで動かす方法がわからなかった)
で、さらに rsh-0.16-12.mipsel.rpm(Linux-MC) を持ってきてインストール
…したら、今度は libpam.so.0 が無い…
で、pam-0.72-20.mipsel.rpm(Linux-MC)を持ってきて展開して、/lib 配下のファイルを全部入れて…
ようやく動きました。
一番悩んだのは、通信できてるのに認証エラーになってたこと。
.rhosts なんて久しぶりに書いた…
昨日遅くまで作業して疲れちゃったので、今夜の作業は取りやめです。
歩行できるようになってからエントリーしたいんだけど…間に合うかな…
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作業の途中で偶然 Linux-VR-FAQのページを発見。
Agenda-VR3 を使ってた頃、随分御世話になったっけ…
☆[コメント]
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★ L-Card開発環境(その5: ダイナミックリンク対応)
なんか、内容がロボと離れていく気が…
Ｌｉｎｕｘ日記３によると、L-Card+16M はダイナミックリンクに対応していないらしい。
2003.4.30 kanetaさんからご教授頂いた情報
L-Card+では問題ないのだけど、L-Card+16Mでは、デフォルトで lib のダイナミックリンクがされず
ntpdate が動かないらしい、以下のようにダイナミックリンクを有効にすると動くらしいので参考にしてください。
L-card+ 2M はダイナミックリンクに対応しているが、L-card+ 16M
は、default では対応していない。必要なライブラリーを
lc02_v02/useland/boot_laser5_20010302.tar.gz (付属 CDROM)
からコピーして使用する。
(以下略)
boot_laser5_20010302.tar.gz は L-Card+2MのCD付属のものを持っていたので、それをマイクロドライブに転送して展開。
#cd /mnt/cf
#wget http://192.168.0.1/L-Card/install/boot_laser5_20010302.tar.gz
#tar zxvf boot_laser5_20010302.tar.gz
で、元の /lib と入れ換え
#ln -s boot_laser5_20010302/lib ./lib
#mv /lib /lib.org
#ln -s /mnt/cf/lib /lib
試しに ntpdate を入れてみます。
メインマシンに Linux-VR用 ntpのRPMを持ってきて、rpm2cpio hoge.rpm | cpio -id で展開しておいて
$cd ~/L-Card/install
$wget http://www.peanuts.gr.jp/~kei/Linux-MC/Incoming/Vine-2.1.5/RPMS/mipsel/xntp3-5.93-13vl2.mipsel.rpm
$rpm2cpio xntp3-5.93-13vl2.mipsel.rpm | cpio -id
取り出した ntpdate を L-Card に転送して実行。
#wget http://192.168.0.1/L-Card/install/usr/sbin/ntpdate
#chmod +x ntpdate
#./ntpdate 192.168.0.1
8 Jul 01:33:10 ntpdate[1240]: step time server 192.168.0.1 offset 87.087831 sec
できたーー！！
これで L-Card+2M とほぼ同一環境でデータ書換え放題の開発環境完成。
L-Card+2M はゴーレムくんの背中にくっついてて作業がやりにくいので、互換環境が欲しかったのでした。
明日からは通信プログラムの開発です。
(歩かせるのいつなんでしょう…：汗)
☆[コメント]
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2004/07/07 ★ X-30
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★ L-Card開発環境(その4: telnetd の設定、dateコマンド書式)
「telnetが繋がらないー」と思って調べてみたら、
telnetd の起動に失敗してる(成松さんのページ)らしい。
・起動時に telnetdを立ち上げる。
/etc/init.d/rcSに telnetd -debug &という行が あるにもかかわらず、 telnetd が立ち上がりません。 立ち上がるようにするには、その行を
/bin/daemonize "/sbin/telnetd -debug"
に変更して下さい。
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あと、date コマンドの書式は
date [OPTION]... [MMDDhhmm[[CC]YY][.ss]] [+FORMAT]
参考：BusyBox公式ページ
なので忘れないように…
(さっさと ntpdate インストールしなよ…)
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参考にするページ：(サイトが減っちゃった気がする…)
- L-Card+のページ(成松総研)
- Kei's Linux-VR Home Page
- ”環境計測のための水上定位置停止制御システムの開発”の研究において、陸との通信に使うWEBサーバをL-CardAで構築するためのメモ
- シグマリオンでLinux-VRを使ってみる(browncat.org)
- Ｌｉｎｕｘ日記２ L-Card+編
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2004/07/06 ★ X-31
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★ L-Card開発環境(その3: マイクロドライブマウント成功)
espyさんから FlashROM 書換えの了解をもらえたので
/etc/fstab 修正 ＆ マウントポイント作成
結局、fstab のオプション修正 ＆ /mnt/cf の作成 でOKでした。
#cat /etc/fstab
/ / ext2 defaults,remount,ro 1 1
none /proc proc defaults 0 0
/dev/ram0 /mnt/rw minix noauto 0 0
/dev/ram1 /mnt/ramdisk minix noauto 0 0
/dev/hda1 /mnt/cf ext2 defaults 0 0
#mount / -o remount,rw
#mkdir /mnt/cf
#mount /mnt/cf -o rw
# mount
/dev/mtdblock0 on / type ext2 (rw)
none on /proc type proc (rw)
/dev/ram0 on /mnt/rw type minix (rw)
/dev/hda1 on /mnt/cf type ext2 (rw)
--- 2004/07/07 02:20
fstab の修正が必要だったので文章を修正
☆[コメント]
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★ L-Card開発環境(その2: mount のオプションが違う？)
/etc/fstab に
/ / ext2 defaults,remount,ro 1 1
none /proc proc defaults 0 0
/dev/ram0 /mnt/rw minix noauto 0 0
/dev/ram1 /mnt/ramdisk minix noauto 0 0
/dev/hda1 /mnt/cf ext2 noauto 0 0
と書かれているのを見て、「ram1 も使える？？」と思い試してみた
#mkfs.minix /dev/ram1
#mount -t minix /dev/ram1 /mnt/ramdisk
# mount -t minix /dev/ram1 /mnt/ramdisk
mount: Mounting /dev/ram1 on /mnt/ramdisk failed: Bad address
？？？
#mount -t minix /dev/ram1
# mount
/dev/mtdblock0 on / type ext2 (ro)
none on /proc type proc (rw)
/dev/ram0 on /mnt/rw type minix (rw)
/dev/ram1 on /mnt/ramdisk type minix (rw)
？？？
ふと気付いて、helpを出してみる…
#mount --help
lboard router0.60.1 (2001.11.30-10:34+0000)embedded@laser5.co.jp multi-call biny
Usage: mount [flags] DEVICE NODE [-o options,more-options]
NODE って何…
もしかして普通の mount コマンドと違う？
…ということで /mnt/cf というディレクトリを作っておけば
#mount /dev/hda1
でうまくいってしまいそうな予感
☆[コメント]
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★ L-Card開発環境整備
友人から借りた L-Card+16M で開発ができるように環境整備
(そんなことよりも歩行を優先したほうが…)
・普通に電源をつないでブート → OK
・Etherケーブルをつないでブート → OK (16MだとDHCPなのね)
・RAMDISKの設定を調べて、L-Card+2Mで動くか試してみる
→ RAMDISKドライバが無いらしくNG (まあそんなものかな…)
・某所から借りたマイクロドライブが使えないか試してみる
→ L-Card+16M からは /dev/hda に 見えるらしい
→ メインマシンで mkfs.ext2 して繋いでみた
→ mount -t ext2 /dev/hda1 /mnt/ramdisk
→ mount: Mounting /dev/hda1 on /mnt/ramdisk failed: Bad address
うう…
何が悪いんでしょうねぇ…見当もつかない…(T-T
仕方ないので、RAMディスク上で作業しますか…
☆[コメント]
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2004/07/05 ★ X-32
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★ ヴィジオン優勝＠ロボカップ2004世界大会
NIKKEI NETから
大阪のロボットが優勝、ポルトガルのロボットサッカー大会
これはやっぱりヒューマノイドリーグなんでしょうね…
おめでとうございます。
☆[コメント]
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2004/07/04 ★ X-33
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★ 昨日のお買物
天使部オフ会のあと(というか途中)、ロボット王国へ
買ったのは
- KRS-2346 ICS RedVersion × 2
- サーボケース PDS-2343//2344FET用 × 2
- サーボ延長コード(20cm) × 4
その後、スーパーラジコンへ行って
- KYOSHO FT22 ボディマウント (ラジコンカーのボディを止めるのに使う部品らしい)
- ボディピン
を購入。
しかし、今日早速使おうと思ったら、ネジが逆(ピン側が雄ネジになっててほしかった)
…あぅぅ
で、今日の進捗は…？
…実は、昨日の疲れで一日ぼーっとしておりました。
これから１時間程作業しようかと…
--- 2004/07/04 23:25 追記
延長コードはサーボから出てるコードよりちょっと細いみたいだけど大丈夫なのかな…
☆[コメント]
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