まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (201110)

2011/10/30
22:51 つくばチャレンジ2011(観戦予定)

15日がトライアル、16日がファイナルらしいけど、面白いロボを色々見たいならトライアルを見たほうがいいらしい。トライアルだけで帰ってしまうチームもあるとか。(かつさん情報)

ということで、15日の朝につくばエクスプレスで行こうと思っています。
ファイナル進出チームの状況によっては16日も行こうかと。

参考リンク:

過去の大会レポート&記事

を見てチェックするチームを絞り込んでおかないと。


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2011/10/29
1:39 (メモ) μPX-1に関するメモ

1wireシリアル通信のテストをしていて気づいたことをメモ

  • 1wireシリアル通信変換回路

    ロボコンマガジン 2011.1月号 P89に掲載されている回路を利用。60ピンコネクタ用ユニバーサルボードには3.3Vが出ていないので、USBコネクタの足から5Vを引き回した。
    ※ロボコンマガジンの記事はRopotalサービスカウンター 情報ライブラリーからダウンロード可能(要ユーザ登録)

  • シリアルポート
    • 拡張基板シルク印刷の com0(信号線はTXD0/RXD0)が ttyS1、com1(信号線はTXD1/RXD1)が ttyS2、本体基板のCN3コネクタのTXD2/RXD2が ttyS3 になっている。
    • 初期状態では ttyS2 は /etc/inittab で getty がハンドリングするように指定されている。入出力に使う場合は inittab の変更が必要。
  • 60ピンコネクタ用ユニバーサルボード
    • ボード上のスルーホールの数を数えればわかるけど、60ピンの信号全てがボード上にアサインされているわけではない。アサイン状況はユニバーサルボードのマニュアルを見ること。(Ropotalのサービスカウンターから取得する)
      ※ユーザ登録しないとハードウェアやソフトウェアの仕様書が見られないのは好きじゃない。サイトが無くなったら資料を手に入れられなくなるから。
    • 60ピンコネクタ用ユニバーサルボードのマニュアルに誤記。50ピンはGNDになっているが、他の資料(μPX-1電源系統図)ではVDDIOP1(2.5V)になっている。Pirkusに確認したところ、ユニバーサルボードのマニュアルが間違っていた。
  • 5Vトレラント?
    AT91SAM9263のデータシートから見つけられなかったけど、GPIOやシリアルポートはおそらく5Vトレラント。
    →詳細版のデータシートをチェックしたところ「5Vトレラントではない」ことが判明(11/8の作業メモ参照)

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1:23 (進捗) 10月後半のあれこれ/DCEXPO/仙台知ロボ/1wireシリアル通信の回路のテスト

この10日間遊んでいたわけじゃないのにあまりロボ開発作業が進んでないような…
何やってたんだっけ…と、tweet履歴を辿って列挙してみる。

10/18昼 何やっていたか不明。たぶん部屋でラノベを読んでいた。
10/18夜 ブレッドボード上に秋月のUSBシリアル変換モジュールを載せて、1wireシリアルの変換回路組んで、Linux上のRubyスクリプトからFutaba RS304MDとの通信に成功。
10/19未明 RS304MDの角度取得、角度指示、トルクON/OFF、ID変更に成功。
10/19午後 Linux上のRubyスクリプトからKRS-2552HVの角度取得、角度指示、ID変更に成功。
10/19夜 ニコ生の「まどマギ一挙放送」が始まって何も作業できず。

10/20昼 買物その他。ロボコンマガジン購入。
10/20夜 「茉莉花」の服の参考にしようと「エンジェリックレイヤー」を取り出したら、そのまま終わりまで読んでしまい時間喪失。

10/21午後 未来科学館のデジタルコンテンツEXPOを観に行く。詳細は別エントリで書く(つもり)


ステージで飛ばしているところ(yfrog)
主目的は「空も陸も自由自在!球形飛行体」のデモ。ヘリを基本に作ったのかと思っていたら、飛行機を垂直に離着陸させるのが主眼だったらしい。球形になったのはその後。



伸縮ロッドの基幹部(yfrog)

ホールの展示で「金属巻尺を3つ背中合わせに束ねて伸縮するロッド」というのを観た。小さくすればホビーロボで何かに使えそうな感じ
巻尺はベルクロでお互いに貼り付いた状態で繰り出されるので、ロッドあたりのモータは一つでいい。


10/21夜〜22 何をやっていたか不明。おそらくTwitterばかり見ていて何もしていなかった。



チャレンジコースに参加していた二足歩行ロボ(yfrog)

10/23 仙台の知能ロボコン観戦のために早朝からはやぶさ一号で仙台へ。
各チームいろいろと工夫していて見ていて面白かった。カメラ画像処理よりもPSDセンサ+色センサのほうが多かった。
二足歩行ロボでの参加は1チームでした。来年は「茉莉花」で出たい。
競技の詳細は別エントリに書く(つもり)
天気回復していたので一泊して帰ろうかと思ったけど、12月に姫路往復する予算や、タイヤ交換の費用のことを思い出して日帰りに変更。

10/24-27 何をやっていたか不明。きっと部屋でラノベを読んで合間にWebサイトめぐりしたりTwitterやったりしてごろごろしていたと思われ。



1wireシリアル変換回路のテスト中(yfrog)

10/28 朝からロボ作業。
μPX-1の60ピンコネクタ用ユニバーサルボード上に1wireシリアル変換回路を載せ、コネクタを付けて信号を取り出せるようにした。
60ピンコネクタにレギュレータからの5Vや3.3Vが来ているので、ボード上から5Vとか3.3Vが取れると思っていたらアサインされておらず、USBコネクタの足から拝借するなどの作業に手間取る。

深夜になって、shell上から /dev/ttyS1, /dev/ttyS2 にデータを投げて、DSO Quadで信号が出てることを確認するところまで終了。

結局、明日の練習会には動かない「茉莉花」を連れていくことに…。


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2011/10/17
16:47 「茉莉花」

船場ロボでのデビューを逃してから既に8日。
とっくに完成しているはずが、製作者が風邪をひいて8日間ずっと放置です。
Twitter上の写真や、ROBO-ONE会場でご覧になった方はいるかもですが、日記上では初公開。

写真→「茉莉花」(船場ロボ2011暫定モデル)

ちゃんと立っているように見えますが、関節やサーボの摩擦力で立っているだけです。まだ電気系統の配線すら終わっていません。
頭に収まっているはずのμPX-1や胸部収納のリポも入っていません。

ボディはボークスのDDS(Dollfie Dream Systers)、頭は同じくDDの1番ヘッド。
服はドルフィー用の2011年9月の新作ドレス。
塩ビとフェルト生地でブーツを作る予定です。
身長45cm、体重(服込み) 965g。

元々、MDDサイズ(身長約40cm)で設計していたけど、どうやっても収まらないので、ボディだけDDS(約52cm)用に変更。
足の長さを変えなかったので、身長は MDDより3cmくらい高いだけ。

身長がDDSより10cm近く低いので、DDやSDの服を着せるとちょっと大きすぎな感じ。DDSのボディがM胸しか発売されていなくて、胸が大きすぎるのも気になるところ。

可動軸は両足の12軸と両肩の4軸。本当は腰部にピッチとヨーの2軸、首に3軸入る予定でしたが間に合わないので省略されています。
(腕のひじと手首はブッシュで止めてあって動くけどアクチュエータは無し)

脚部は、足首ロールと、股関節ロール、ヨーがFutaba RS303MR、ピッチ軸は全部KONDO KRS-2552ICSを簡易4649化したもの。
両肩は4649化したPirkus PRS-P03M。
駆動電圧も制御方式もバラバラだけど何とかなるはず。

予定では

  • RS303とP03Mの駆動電圧は、Sparkfunの6Aまで流れるDCDCで5.5Vを生成。
  • FutabaとKOの制御信号はμPX-1のシリアルから直接、P03MにはμPX-1からPIC経由でPWM信号を送信。(μPX-1の3系統のシリアルを全部使うw)

あとは、サーボ信号線を繋いで、電源ラインつないで、PIC(ゴーレムくん用と同じソフト)入れて、μPX-1に制御プログラム(ゴーレムくん用をちょっと手直し)入れれば動く…はず。

練習会までに動くかな…。「国際ロボット展」には動く状態で連れていきたいんだけどな。


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2011/10/13
13:49 「神無月」 いきてます

また一ヶ月、日記を書かないまま過ぎてしまいました。

相変わらず仕事せずにふらふらしてますが生きてます。
3連休前にひいた風邪をこじらせて三日間寝込んでましたけ
ど…

長い夏休みの目標のひとつは達成できずに終わりました。
作業自体は完成を目指して継続するけど。

ちょっち身の振り方を考え直さないといかんかも。


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