まじかる☆マリオネット: 開発日誌 (201111)

2011/11/30
23:32 今月の作業あれこれ(下旬)

Twitterのログから拾った作業状況続き(11月下旬分)

11/20

午後からOSC2011を見に出かける…が、展示は16時で終了でした。orz
最終のセミナーに「初めてのMongoDB」があったので聴講。さくらのVPS(512MBプラン)で使えるかどうか…
帰りに立川に寄り道して「学園都市」の雰囲気を味わったりするなど。

行きに埼玉方面にすごい雲があるなーとtweetしたけど、その後南下して都内で豪雨だったらしい。
雲の写真撮っておけば良かった。

深夜に7インチAndroidタブレットの機種選定をするも、良いものが見つからず徒労に。

11/21

「茉莉花」の脚部サーボの集線基板作成&コンタクトピン圧着作業。写真は背面から見たところ。


11/22

某ロボ系SNSで仕様変更があったので状況を確認したところ、困ったことになっていたので連絡するなど。

夕方、突然に「kinopy行方不明」の話題が大量にRTされているのを見かける。情報が広がって発見に役立つといいのだけど。

夜、ガンダムAGEを観ていて、ふと「円筒型コロニーの中で鳥は普通に飛べるのか?」と疑問を抱いて tweet したら、「円筒内の空気は回転しない」派と議論になる。回転しないと地上付近はコロニーの回転方向と反対向きの風が吹き続けることになるけど…。空気はどれほどの粘性を持つのだろうか…。
鳥の飛行に関しては空気の問題と同時に「軸方向に飛ぶと目的地が刻一刻と移動していく」問題や鳥自体に働くコリオリ力の問題もありそうな。

…と @yhrzn さんから「高速回転気体力学とスペースコロニーの気象学(ナビエ・ストークスの方程式の解)」という30年前に書かれた論文の存在をmentionいただく。手書き論文をスキャンしたもの。
(一ページ目から用語で躓いて読めていない)

11/23

関東組ロボット練習会@武蔵小杉
結局、「茉莉花」はまた動かない人形のまま。
会場でFutabaサーボのID書き換えをやろうと思っていたのだけど、電源ラインに接触不良があって作業できず。
散財さんやTobbyさんと雑談しつつ、茉莉花に服を着せたりなどして過ごす。
服を着せるのが2ヶ月ぶりでワンピースを上手く着せるのに1時間近く試行したのは秘密。
※結局、人間と同じ方法で着られました。(一度頭から被って腰まで下ろし、腕を後ろに抜いて袖に通す)

「茉莉花」の頭にμPX-1を入れる作業をしていたら周りの人が動揺していた…。かなりグロい映像になるらしい…。んだけど自分には見えないので無問題。

夜:Twitter経由で「マイクロソフト、PC用の新 Kinect センサーを来年発売。50cmからの近接モードに対応」[Engadget Japan] のニュースを知る。うーん…。「茉莉花」に持たせるにはちょっと大きすぎるんだよね…。

11/24

Twitterで昨日の練習会で噂が出ていた「次回のROBO-ONEでは爪が規制される」の話題が流れていた。
「委員会から情報漏洩」みたいな話が出てたけど、そんなに早くルールわかるなら参加者は苦労しないよね(笑

観客としては、「爪が絡んでお互いに転倒」を繰り返す試合が続くようなら「ひっかけるためだけの爪」は規制されて欲しいです。高度なメカと操縦技術が融合したエンターテイメントが見たい。

11/25

秋葉原へ買い物。
電子部品の調達と「ミニスカ宇宙海賊」のサイン入り新刊の購入。
あとは、12月の練習会と忘年会の会場の確認。

2mmピッチの紙エポキシ基板が欲しかったのだけど、千石、秋月、マルツにはなし。ガラエポ基板で我慢すべきかな。

11/26

Galaxy S IIを手に入れるために、ドコモで買って即解約、白ロム機購入、海外版の輸入業者から購入のどれにするか検討。悩んだけで無駄に時間を浪費して終了。白ロムにはあまり手を出したくない。

11/27

買ってきた本を読んでのんびり。
夏のロボ練習会でまこさんから存在を教えてもらったPIC12F1822のスペックを今頃見て小躍りするなど。32MHzの内蔵発振子にUSART > [Microchip] PIC12F1822

11/28

接触不良になっていた集線基板の作り直し

11/29


11/29 μPX-1と集線基板
μPX-1からの配線取り出しが実用レベルまで完了 > 写真
左からデバッグシリアル、USB、電源入力&リセット、電源出力(サーボへ)、TTLシリアル(RX/TX)、1wireシリアル×2(近藤/Futabaサーボ制御信号用)
LED制御とスイッチ入力は保留。(入力に関してはμPX-1のGPIOドライバの更改待ち)

脚部FutabaサーボのID書き換え完了。動作テスト完了。
KOサーボのID書き換えをやろうとして、全サーボのIDを7にしてしまう…orz


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22:36 今月の作業あれこれ(中旬)

Twitterのログから拾った作業状況続き(11月中旬分)

11/10

夜:GetRobo Forum参加
なぜか11日だと思い込んでいて、昼過ぎに気づいて慌てて支度して参加。
終わり間際の30分ほどしかいられなかったけど、動かないままの「茉莉花」を連れていって何人かの方に見ていただいた。
(全く動かない「お人形」の写真がロボコンマガジン編集者日記とGetRoboに紹介されるとは…:汗)

forumでJinさんと話をしていて、昨晩のNHKニュースで「新型ASIMOの指先が油圧駆動で胸部に収まったポンプから動かしている」という話(映像も?)が出ていたと伺った。録画しておけば良かった…(ASIMOが出ることはTLで見て知っていた)

11/11

ASIMOの油圧制御の指に関して、「2009年に発表された油圧制御のロボットハンド」のことを @kumarobo さんからmentionいただく。


股関節ロール軸構造

配線作業のために服を脱がしたので、股関節ロール部の四節交差リンク構造を撮影 > 写真


国際ロボット展2011 見学

出遅れてしまって、Dr.Gueroさんの「自転車に乗るKHR-3」のデモ見られず…、kinect使った盲導犬ロボも見られず…
何やってんだか…
一番興味を惹かれたのは直径0.3インチ(8mm弱)のハーモニックドライブユニット(写真)。趣味で手が出せる価格ではなさそうですが。
もう一つ気になったのは、北九州市立大のロボの指の駆動機構。三角形に張った糸の底辺を隣接リンクに、頂点をモータの軸に繋ぎ、糸を捩ることで関節を曲げる(戻りはバネ) > 解説図(写真)


11/12

前日夜から「茉莉花」を動くようにしようと作業するもAndroid携帯とμPX-1のSPP接続がうまくいかず、朝になってしまった。原因はSDP(Service Discovery Protocol)の設定の問題+BluetoothドングルとLinuxの相性(?)(別のBTドングルに交換したらあっさり繋がったという…)
結局、気力体力の問題で12日は国際ロボット展に行くのを諦め。「牛角」で打ち上げがあるのを忘れてた…
10月時点では「どこかのブースに『茉莉花』をゲリラ展示…」と思っていたけど開発が全然間に合っていない。

11/15,16

つくばチャレンジ2011観戦
15日はトライアル、16日はファイナル。両日とも早起きして朝から観戦。
15日は終わりまでずっとスタート地点で観ていたのでゴール付近の状況わからないまま。

16日は山口さんとあゆ♪さんと一緒にスタート地点とゴールを行ったり来たり。4kmくらい歩いた?
レーザーレンジファインダでの周囲認識とマッピングは各チームごとに差があって面白かった。
…でも自分で買うのは無理w(つくチャレに初めて参加するチームは1つだけ無償貸与らしいけど)
あれと似たようなことを距離センサのスキャンでできないかなーと思ったり。
(「測距時間の問題でそれほど早くスキャンできないのでは」というコメントあり)

閉会式ではつくば市の担当者の方が「来年以降も開催できるようにしたい」旨の発言。
あと、先生から来年、豊洲でミニ大会を開きたいというコメントも。

11/17

つくチャレで歩き回ったのでぐったり。
μPX-1の基板の角をヤスリで落とすだけの簡単な作業。(頭部にすんなり収まるように)
電源を逆接して慌てたりしつつ、ADコンバータのドライバの動作を確認。Pythonから値が読めることも確認。

Twitter経由で、AquesTalkをLSI化した製品「音声合成LSI - ATP3010F4 - AquesTalk pico」の情報を知る。うーん…シリアルポートの空きがありません…。

11/18

ET2011 組み込み総合技術展
μPX-1くらいの大きさのLinuxボードが出てないかな…と思ったけれど全然なし。
アットマークテクノのArmadilloシリーズの新製品も高性能化が主で小さいものはなし。
(「Armadillo-500のCPUボードだけ使って拡張ボード自分で作れば?」というのは勘弁)

帰り道で文教堂を見つけて、「ローゼンメイデン」の6巻を買うべく入ったのに、出てくるときには「謎解きはディナーのあとで 2」と「やじきた学園道中記II」の3巻も手にしているなど。

11/19

Twitter経由で「フラップター:天空の城ラピュタ RCモデル 羽ばたきによる飛行に成功 (2:30)」[ニコニコ動画] を知り、しばし動画にひたる。作者の人の過去の作品[ニコニコ動画]も見て感動するなど。

横浜Androidの会 PF部Ust中継を観ながら、配線作業。 @kaduhi さんの話題が出てきてちょっと驚く。

どこ経由か忘れたけど「遺伝的アルゴリズムでブランコの漕ぎ方を学習させた。」[ニコニコ動画]を見つけて、遺伝的アルゴリズムは一度経験しなきゃダメそうだなと思ったり。


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21:37 今月の作業あれこれ(上旬)

船場ロボから2ヶ月を過ぎようかというのに「茉莉花」は動かないまま。
ドルパまではあと2週間とちょっと。せめて腰から下だけでも動く状態で連れていきたいけどどうなることか…

以降、Twitterのログから拾った作業状況(11月上旬分)

10/30

@realteckKYさんとBEC(Battely Eliminator Circuit:ラジコンの受信機用バッテリーを駆動用と共用するための降圧型DC-DCコンバータユニット)の話であれこれ。「大電流流せるのがない」とか「5/6V対応のしかないね」とかそんな話。11/13にはHitecのCC-BEC(出力電圧可変)の情報をmentionいただいた。
今のところ、うちで使っているのは SparkFunの5V6A対応のDC-DCコンバータモジュール[リンク先はスイッチサイエンス]。
茉莉花にはこれを2つ入れる予定。BECだと大きすぎて身体に入らない…。
メーカーには6V以上の出力可変タイプもあるけど、SparkFunでの取扱いがないので、使うなら基板も作らなきゃなので諦めてます。

11/1

気の迷いで買ってしまった「新約禁書」を読みふけって夜更かし。
「GDD Japanに行きたかったな…」と思いつつも、DevQuiz解かなかったのが悪いので諦めて参加者のtweetを眺めつつ、Android開発についての調査。
今頃になって「Galaxy S II」にUSBホストモードがあることを知り、購入する気になった。(月末時点で未購入)
※ロボの操作はBluetooth、動作ログチェックやデバッグはUSBシリアル経由というのができそう。シリアルサーボの初期化作業とかも。

@kougaku さん、@Yuta_Sugiura さん経由でRTされてきたSwarmanoid, the movie[Youtube] を見る。これを小型化したらすごいことになりそう。
プロジェクトのWebサイトはwww.swarmanoid.org

3日間先送りされていた「USBシリアル変換モジュールにコネクタをハンダ付け」という数分で終わる作業がようやく完了。
μPX-1とデスクトップPCを PPP on RFCOMM(Bluetoothシリアル) で接続して作業する環境を再構築。「PC側からPPPを切断するとμPX-1側のRFCOMMがハングアップしてしまう」という不思議現象に悩み、暫定措置としてμPX-1側のpppdに30secの無通信タイムアウトを設定して逃げる。(月末時点で未解決)

11/2

@getrobo さんのtweet経由で、Makeに「防衛省の球型飛行ロボのデモ&インタビュー記事」が出ていることを知る。

μPX-1のデフォルト環境にPythonが入っているのを見つけて、Rubyで作ったKO/Futabaのシリアルサーボ制御スクリプトをPythonに移植開始。(ID書き換えとか位置取得・設定するレベルのスクリプト)

アンテナ経由でハイテックのマイクロデジタルサーボの新製品 HS-5035HD を見つけて小躍り。Pirkusのトルク0.7kgサーボより小さい。これなら首の3軸駆動に使えそう(未購入)

11/3

Pythonでのシリアルサーボ制御スクリプト作成継続。select()が思い通りに動作しないので、諦めてNON_BLOCK read&Busy Waitに書き換え。

夕方になって「kinopy行方不明」の話を知り、アンテナに掲載するなど。先日は近辺に張り紙をしたらしい。出てくると良いのだけど。

11/4

Pythonでのシリアルサーボ制御スクリプト作成継続。パケット受信&ダンプができるようになったのでパケット送信側を作成。Futaba RS304MDを回すところまで完成。この時点で既にRubyのスクリプトより多機能に。
Androidタブレットの機種選定など(結局まだ買っていない)

11/5

μPX-1のADコンバータのドライバがPythonからも使えることに気づいたので、モーション制御システムのプロトタイプを当面Pythonで作ることに決めるなど。

どこ経由か忘れたけど「初音ミクフィギュアの金型をポリゴンデータから作る (1/2)[@IT MONOist]」を見つけて、はてブ。

Pythonでのシリアルサーボ制御スクリプト作成継続。Futaba RS30xのID書き換えと複数サーボ接続時の個別制御まで完成。KO-ICS3.0用に着手。

KO-ICS3.0のリファレンスでEEPROMデータ構造の「セイフタイマー」を「セルフタイマー」と読み間違えてTwitterで【緩募】し、@nobotronics さん、@shiba_8ro さんに迷惑をかける(ごめんなさい)。@shiba_8ro さんから『「セイフタイマー」は「プロテクションタイマー」のことでロック検知後にパワーを最大値の50%に落とすまでの時間。(設定値250で40秒程度と記憶)』とのmentionをいただく。

11/6

午後から「ろぼとま」。電動ハンダ吸い取り機を借りてμPX-1の拡張ボードからUSBコネクタを取り外す作業 & PRS-03Mの4649化作業。到着が遅くなったのとUSBコネクタの取り外しに時間がかかったのとで、PRS-03Mの作業が杜撰になり3個の基板を損傷(表面実装の抵抗を削り落した)どうやって直しましょうか…(汗
※9月に4649化したとき、自分のニッパーで作業したことを忘れていました(ニッパーの刃の厚みの違いが原因)

夜:「つくばチャレンジ」の下調べ

11/7

国立情報学研究所「人工頭脳プロジェクト」キックオフシンポジウム」を知って参加申込み
さくらインターネットのVPSを申込んでリモートコンソールなどを試す。(結局月末まで電源OFFで放置)

夜:「さくらの夕べ」参加。「さくらのクラウド」の発表などを聴く。日割りだから趣味で手を出せなくもない。

11/8

IRCで知り合いから「μPX-1のARMコアは5Vトレラントではない」との指摘。データシートに電気特性が載っていなかったのはサマリの方を見ていたから。詳細版を確認したところ、入力ピンの最大定格は GND-0.3V to +4.0V。
※参考:Atmel Corporation - SAM9263 Documents 1109pages とある方が詳細版のデータシート
サーボ制御用シリアルラインは5Vを分圧してプルアップすることに。

μPX-1の拡張基板のUSBコネクタを延長する作業(11/6に外しておいたもの)。「うまく動かないー」とtweetしたけど、良く調べたらGNDへの配線が浮いてた(汗

11/9

国際ロボット展に行った人達のtweetを見たり、新型ASIMOの情報を漁ったり。

「茉莉花」の体内配線について検討。(GetRobo Forumが10日だと気づいていなかった)

夜:EPSONの新型HMDの記事 Engadget Japan GIZMODO を見てちょっと欲しくなったり。


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2011/11/02
0:10 「霜月」 あと2ヶ月で今年終わりですか…

DevQuiz解かなかったので GDD 2011 Japan には行けませんでした…
(解いていても合格点達しなかったろうけど)

今月はうろうろ出かけずにロボ開発に専念します。
「国際ロボット展」と「つくばチャレンジ」と「組み込み総合技術展」といくつかの勉強会には顔を出すかも。

あとは、平日の天気がいい日に山中湖あたりまでドライブ…かな。

来月の「姫路ロボ・チャレンジ」に出られるように頑張らないと。

あ、月末にTOEICの試験受けるから勉強しなきゃだった。


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