前の日記に書いた「右肩ピッチ、ロールサーボの不具合」調査のため、茉莉花の上半身外皮を外して、胴体から右腕を外してサーボを取り出し。
ピッチサーボは外見からは不具合原因不明、ケースのシャフト穴が変形したかな…。 ロールサーボは信号線のコネクタが抜けたのかと思っていたら、サーボ内部のモータへの配線が制御基板側で切れてました……orz

上が配線切れ、下が正常な基板

ロールサーボの制御基板の配線切れを修理するために、正常なサーボの基板と比較。 基板表面のゴム系接着剤のようなものをピンセットで剥がして、本来配線されていた位置を確認。

このあと地震があって、やる気を削がれてしまい、続きは翌日(練習会当日)に
※まこさんちの子の腕の写真を見て、茉莉花の二の腕をどうするかあれこれ悩んで時間を潰してしまった。

基板の拡大写真


基板配線復旧中

モータ配線や信号線をはんだシュッ太郎[リンク先サンハヤト]で外して、ようやくランドが見える状態に。写真を撮って気づいたけど、左手前にあったチップ抵抗が外れちゃってる。（運よく作業台に落ちていました）

チップ抵抗とモータ配線とサーボ信号線を付け直したところで17時過ぎ。
手ぶらで「ロボット好き共の忘年会」へ。
去年の忘年会には全く動けない茉莉花を連れて行ったけど、今年は連れて行くことすらできませんでした……。

右肩ロールサーボの基板配線の復旧を終えて、右肩ピッチサーボの調査。

分解したPRS P03M

サーボのアッパーケースを外してみるとシャフト穴が少し歪んでいるような感じ（写真）。Pirkus PRS P03Mは全段金属ギヤだと思っていたけど、2段目だけ樹脂なことも判明。

予備のP03Mのアッパーケースと交換して無事復旧。
PRS P03Mのケースだけって手に入るのだろうか……。他のPirkusサーボと同じく、JRサーボのカスタム品じゃないかと思うのだけど……。

再び、茉莉花の上半身外皮を外してuart2ppm基板の不具合改修。KRS-2552が誤動作するのは、uart2ppm基板の返信パケットに入れるアナログ入力値を右シフトし忘れていたのが原因でした。

…で、MSBを1にしたパケットによる不具合は解消したはずなのに、uart2ppm基板が動作するとKRS-2552がだんまりになるトラブルが発覚。
パケット受信後に数十μsecの時間を置いてから返信するようにしたら直った……ような 気がしたけど気のせい。
結局、影響がでるKRS-2552はパケット送信順の先頭の１つだけだったので、uart2ppmの送受信とKRS-2552のICS送受信の間隔を長くしたらトラブル解消。

uart2ppmの返信パケットが悪いのか、それともAD入力処理が電源ラインに何か影響与えているのか原因わからないまま。いいのか？それで……

※オシロでチェックしたらわかるのかもしれないけど。