チップワンストップのメールニュース経由
電子工作コンテスト2009開催概要

電子工作コンテストは、すべての電気系エンジニアのための年に１度の作品大発表会です。これまでに自作した作品、展示会へ出展作品、ネットにアップした作品、部屋に眠らせたままになっている作品など、一人何作品の応募でも歓迎です。この晴れ舞台に参加して、作る喜び、評価される喜び、仲間と交流する喜びを味わってみませんか。
（中略）
自作した電子工作作品をWeb上（Youtubeまたはニコニコ動画）に公開し、応募する。詳しくはこちら

「ニコニコ技術部」から大量の応募がある予感。
審査員の顔ぶれがおもしろかったり。

応募方法に「他人の作品を推薦する」があるのも楽しそうです。
あ、でも祭になったりするとまずいかも。

うちの子は「電子工作作品」というにはしょぼすぎますね…
（「電子工作」なのはRCサーボ制御用のPIC周りだけだし）

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とりあえずアレたま行き

#「『しばらく』って５日かよ！」とか言わない

前々から「二足歩行ロボのイベントカレンダーが欲しいよねぇ…」という話が出つつ、「皆が登録しないと意味がない」という問題でのびのびになっていましたが…

とりあえず、Googleカレンダーを利用して作ってみました。
二足歩行ホビーロボットイベントカレンダー

イベント開催地によって東日本、中部、西日本の３つのカレンダーに分けて登録し、表示画面は３つをまとめて見られるようになっています。（右上の▼ボタンのところで表示地域を選択できます）
基本的には、「一般参加型の二足歩行ホビーロボットイベントのみを登録」する方針。（イベント間の日程調整の助けになるように）

地域分けは暫定措置なので、今後、もっと細かく分けるとか、ひとつにまとめるとかするかもしれません。

というところで、
「できれば地域ごとに一人ずつくらいイベント登録編集を手伝ってくれる方がいるとうれしいなぁ…」と思っています。
「手伝ってもいいよ」という方がいらしたら、Googleカレンダーのアカウントを作成した後で、robot.kantogumi at gmail.com に連絡をください。
なお、当初は、私と面識のある方に限定させていただきます。
（カレンダーの権限を全て共有するので、その後は各自で知合いを追加できます）

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カレンダーは「公開」になっているので、上記ページのiframeのURLを使えば、誰でも自由にデータを取り出せます。XML形式、iCalendar形式、HTML形式でも取り出せます。（ただし地域ごとに別々になります）
PerlやRubyで取り出して、全地域分を結合する等もご自由にどうぞ。

ちなみに、関東組練習会ページに埋め込むために、「RubyでiCalendar形式で取り出して全地域結合してHTMLに変換するスクリプト」を作成中。

ずっと気を付けてきたのに、なぜ自分があんなことをしたのか呆れるばかり。
ぐるぐると溜っていたものが同期して溢れて壊れてしまったのかな。
巻き込んでしまった方々、大変御迷惑をおかけしました。

何も手に付きそうにないので、しばらくおやすみします。

ちょこちょことどこかにコメントするくらいのことはするかもしれません。
アンテナは放っておいても動くので大丈夫でしょう。

…と言いつつ、ひと月くらいで復活するかもしれませんが。

とある理由で「シリアルサーボ」でGoogle検索していて見つけた。

シリアルサーボ [愛知工業大学 鉄人プロジェクト]

　各社からシリアル接続のサーボが発売されている。、シリアルサーボはこれまでの一方的なサーボへの指令だけでなく、サーボモータのさまざまな状態を把握できるため、これまで以上にインテリジェントなロボット制御が可能になる。
　各社が採用しているシリアル通信方式は以下のようである。

ページの更新日(2007/12/24)からすると、約２年前の資料。

各社のサーボの通信フォーマットや、利用可能な機能だけではなく、複数サーボ同期の可否、移動時間指定機能なども比較されています。
一部のサーボは「複数サーボの同期動作」ができるんですね。
これは欲しかった機能だけど…複数同時指定で、コマンドエラーや個別サーボのエラーがあったときの返信はどうなるのかな？

移動時間指定や加減速時間は、モーション作成時に考慮できるなら便利かもね…
ICS3.0の資料はどっかにないのかな。（私はHVサーボ使わないからいらないけど）

位置指定の同期と位置取得と温度監視くらいができればいいので、機能を削ってもうちょっと安くしてもらえると助かるのですけど…
（JO-ZEROを買って部品とりするかどうかで悩み中）

と言いつつ、結局近藤の700番シリーズの基板をPRS-321に移植して使うんだろうな…（786ICSを8個、PRS-321を10個持ってる：6個はゴーレムくんの腕）

--- 2009/10/15 20:56 訂正
訂正前：ページ更新日(2009/12/24)からすると
訂正後：ページ更新日(2007/12/24)からすると

注)スラッシュドットの日記読者向けに書いた文章です

# おっさんホイホイ？

大日本技研 1F index日記(10/13) から

追加でモーションを繋げたシナリオも作ってもらい、
ROBO-SPOTのリングで動かしてみた動画がコレ。
マッド・ハリケーンを作ってみた [ニコニコ動画]
Mad Hurricane" motion test [YouTube]
プラレス３四郎の連載開始から２７年、
やっとプラレスラーがリングに立ちました！！

内部機構の完成後、モーション作成に手間取っていたようですが、ついに歩行までできるようになったようです。
「柔王丸」をイメージさせるホビーロボットキットも出ているのでリアル「プラレス３四郎」遊びができる日が近いかもね。

表のストーリー ネットでも実名を使うべきか への
usagitoさんのコメント 経由
「匿名」による批判の禁止ルールについて
黒木のなんでも掲示板：利用上の注意
「匿名」による批判の禁止

某所の掲示板にも、こういうのを書いておいたほうがいいのかも。ごくたまにしか炎上しないだろうけど、燃えにくくする効果はあるかも。普段から匿名で話さなきゃいけない場ではないのだし。
ああ、「匿名」と「ハンドル」の違いでもめるかもね。

といっても庇を貸しているだけなので、私には決められないわけですが。（警察沙汰になって証拠押収でHDD持っていかれるリスクは減る…かな）

余裕がないというか何というか。他人にも迷惑かけちゃってるし。

ここ二週間ほど、本（ラノベ）も読まず、テレビ（アニメ）も観ずに、バトル用のロボットの調整ばかりやっていたからに違いない。
（アレでバトル用？？）

たまったアニメ録画（「バスカッシュ」の最終回とか）を観て、積み上がったラノベ（「お釈迦様もみてる」とか）を読んでのんびりしよう。
あと、お人形方面の調べ物とか。
とりあえず今月いっぱいは作業お休みかな。

あ、ROBO-ONEとかロボファイトのときの旅行記も書かなきゃか…

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こんなんだから作業が進まないわけね…

# まあ基本的にロボット方面

「ひとのふり見て我がふり直せ」
「責難は成事にあらず」

ああ、書いていて胸が痛い…

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え？「二兎を追うもの一兎をも得ず」とか「井の中の蛙」とか「有言（不）実行」じゃないかって？

それは言わない約束で。

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名古屋方面の盛り上がりが欠けるのは「船頭多くして船山に登る」な気がしたり。

戻りました。
一人反省会その他は明日の夜に。

ようやく「操縦者の技能が勝負を分けるレベル」に近付いたかも。
（足踏み開始とか、パンチのボタン割り当てくらい覚えようよ…）

結果は本戦も敗者復活戦も初戦敗退。パンチで相手を倒せたのは敗者復活戦で１度だけ。

腕の換装は完了。
モーションの角度補正が一部未完。

そのあと、全モーションの通しチェック。

まだ両腕の換装が終わっていないって…どうするのよ。

名古屋駅のコンコースでモーションテスト？
（そんな時間もないような…）

#2009.10.07 14:50 追記

RobotWatch 2009.10.06の記事
CEATEC JAPAN 2009 から
「HRP-4C 未夢」が「初音ミク」姿で歌う、ヤマハと産総研がコラボ

　まずは、「ライフコンテンツフロンティア」ブースだ。ここではヤマハ株式会社・産業技術総合研究所によって「HRP-4C 未夢(ミーム)」が、ピアノの自動演奏に合わせて表情を変えながら「津軽海峡・冬景色」や「翼をください」などを歌う。
(中略)
デモによっては同じく「VOCALOID」を使ったクリプトン・フューチャー・メディア株式会社のDTMソフトウェア「初音ミク」のコスプレをして、初音ミクの楽曲を歌うこともある。デモで動くのは首から上だけで、残念ながらダンスしたりはしない。

産総研…そんなことしてて来期の予算は大丈夫なのか…
そこまでやるなら技術を駆使して踊らせてほしかった。

…というか、富山（ジャパンロボットフェスティバル）でも披露してあげればよかったのにっ！

--- 記事追加 2009.10.07 14:50
CEATEC JAPAN 2009：「ワールドイズマイン、歌います！」　ヤマハ、“しゃべる”VOCALOIDロボ公開 [ITmedia News]

　歌声や、「伊藤さん！　リクエストありがとう〜！」といった呼びかけはあらかじめ録音したものではなく、VOCALOIDを使ってリアルタイムに生成している。

　VOCALOIDは、音符（メロディー）と歌詞のテキストを与えればそのまま歌ってくれる仕組みだが、デモでは音符の代わりに韻律（イントネーションと音の高さ）データと歌詞を与え、音声をリアルタイムに合成。HRP-4Cに送信して再生している。

歌声以外の音声合成に使うテストですね。（どこかに喋っているところの音声付き動画ないかな）
VOCALOIDが出たころは、「音声合成に使うには音程の分解能が足りない」という話を見かけたように思いますが、克服法が見つかったのでしょうか。

春に行けずにキャンセルしたブルーウェーブイン四ツ橋。
10日の夜は名古屋で飲み会なので、大阪に着くのは深夜。

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「右腕も仮組みして、ニュートラル調整して…」と思っていたのだけど、右腕の仮組みは終っていました…あれ？
配線まで終っている左腕でニュートラル調整＆サーボ稼働角確認して、今晩の作業は終了。明日は一度腕をばらしてネジロックしながら本組み。
時間が足りないので3.3V系の配線変更は先送りに。起動に手間取るだけで動かないわけじゃないしね。

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日中、リンパ腺が腫れてちょっと熱っぽかったので早引けして家で寝てました。深夜になって回復してちょっと作業したとこ。週末にかけて悪化しないといいのだけど…。

ろぼとまで板金やってリングで歩行調整して…
…と思っていたけど、溜っていた洗濯物を処理していたら時間が…
（す、鈴鹿F1を見ていて作業が滞っていたわけじゃないよっ！）

往復時間がもったいないので家でがんばることにします。

土曜日にROBO-BASEのリングを借りて調整できたりしないかな。
ああ、でも、名古屋駅から大須に移動する途中でメゲるかも…
それ以前に名古屋到着がぎりぎりになって行く暇ないかも…

今年も残すところ3ヶ月。
7月に参加した「わんだほー」の一人反省会すらしていないというのに…
8月、9月と練習会に参加できていないのも原因のひとつかな…
そして今月の練習会(10/10)も参加できない。（ロボファイト移動日＆高校の友達との飲みと重なった）

先月から始めた腕サーボの換装作業はまだ作業途中。
とりあえず、左腕を仮組みしたけどサーボブラケットの強度に不安が…

明日中には完成させて、歩行モーション調整に入らないと間に合わない。
あああ…制御系の電源ラインの再修正とCPUブロックの接触不良もなんとかしないと…
優先度順だとこんなもの？

• ☆必須
• 腕サーボ換装＋腕作成（ブラケット補強は先送り）
• 制御系電源ライン再修正（3.3Vレギュレータを5V DC-DCの下に戻す）
• CPUブロックの接触不良をなんとかする
• 新しい腕での起き上がりモーションチェック

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• ☆努力目標
• 旋回モーションの見直し（必要があれば足踏み周期を長く）
• 前進、後退の歩巾を増やす
• パンチの種類を増やす（上下左右）

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• ☆余力があれば
• 一歩の周期を400msec（現行の2倍）に
• 400msec周期での前後左右歩行、旋回作成

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せめて1ヶ月前くらいまでに作業項目表を作ったほうがいいんじゃ…

お昼過ぎまで雨が降ったり止んだりの天気でしたけど、夕方ごろには青空が見えるようになってきて夜にはすっかり晴れに。
東の空には綺麗なお月さまがぽっかりこ。
晴れるんだったらもうちょっと景色のいいところに出かければ良かったかな。