買ってからもう２年も経っていて、「今頃 MPU-6050かよ」という話もありますが……メモ代わりにブラウザでずっとページ開いたままだったので日記に転記。

MPU-6050関連

• MPU-6050モジュールの販売元のページ
• 買ってすぐにテストしたときの日記(2013/12/08)
• [GitHub] cTn-dev/PyComms テストに使った、Pythonで書かれたMPU6050用のライブラリ
• [I2Cdevlib] MPU-6050 6-axis accelerometer/gyroscope Arduino用のMPU6050 C++ライブラリ
• [BitWizard WIKI] MPU-6050 sensor connected to Raspberry Pi i2cget/set と bcスクリプトを使ってラズパイからアクセスする話
• [BOTCHED] MPU6050 Setup + Data Aquisition MPU6050のセットアップとデータ取得を行うC言語のコード。i2cアクセス部のライブラリは別
• [MITSUNAGA Noriaki] InvenSense のジャイロ・加速度センサ MPU-6050 を使う Arduino から使う話
• [備忘録] MPU6050 SparkFunのMPU6050モジュールを Arduino から使う話
• [Avionics for HPA] InvenSense製慣性センサでのDigital Motion Processorの使い方II InvenSenseが公開しているDMPライブラリの利用方法の話

Linuxのi2c-devドライバ関連

• [The Linux Kernel Archives] I2C dev interface - The Linux Kernel Archives kernel.orgにある I2C devのドキュメント
• [シリコンリナックス] CAT724 - I2Cデバイスの扱い方 LinuxからC言語でI2Cデバイスにアクセスする方法の解説
• [アットマークテクノ] Armadillo製品マニュアル - ハードウェア機能をカスタマイズする Linuxのi2cdevドライバを使ってC言語でアクセスするサンプル等。spidevドライバその他の解説なども

追加

• [SlideShare] 6軸センサを用いた姿勢角の推定
  MPU6050の三軸加速度センサ・三軸ジャイロセンサの出力から姿勢角を精度良く計測する実験結果。拡張カルマンフィルタ・相補フィルタが良かったらしい。

I2Cdevlib にあるコードを使えばDMPからの値も取得できるらしいのだけど、まだよくわかってない。
I2Cdevlib相当のことを i2c-dev 経由でやればいいのかな。

次のROBO-ONEでは予選を完走したい。

生きてます。
去年の今頃から月初めの日記エントリのネタがこればっかり……

相変わらず週末は疲れて倒れていますが、前よりは少しは楽になった……かも。
先週は「できんのか！」の観戦行けたし。
（打ち上げでお酒呑んだから体調崩したのかも）