メインプログラムの常駐化ができなかった問題、
「もしかして…」と思って、ash から sh を起動して
./msp < /dev/null > /dev/null 2>&1 &
とやったらあっさり成功。もちろんログアウトしても大丈夫。
…た、たったそれだけのことで… orz

背中のL-Cardの環境は、ashはBusybox、shは独自のバイナリになってました。
そういえば、L-Card+16Mと+2Mの環境をあわせた環境を自分で作った覚えが…

ArmadilloのBusyboxだとashでも常駐させられるので、Busyboxが古過ぎるのかな。

うーん…
控え室ではもっと冷静にならなきゃね。
受付のトラブルくらいでピリピリしたりやる気無くしたりしてちゃダメだ。


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ネイビーブルーとかカーキ色とかは関係ないです。

Robot Watchを見て気がついたけど
先週末は、東京で陸、海、空それぞれのロボ大会があったみたい。

• 「第11回ROBO-ONE IN 後楽園ホール」開催 〜総合優勝は「ヨコヅナグレート不知火二代目」
  
• 「2007水中ロボットコンベンションin東京辰巳国際水泳場」開催 〜ユニークなロボットが80機以上登場
  
• 飛行ロボットで文字を読み取る! 〜「第2回全日本学生室内飛行ロボットコンテスト」が開催

空のも海のも一度観に行ってみたいなぁ…
これからもずっと開催日かぶっちゃうのかな…

「空や海の大会に二足歩行ロボで挑戦」とかいいかも
(今回の水中ロボには二足歩行ロボがでてたみたいね)


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こんな便利な関数があるなんて…
勉強が足りない…

Manpage of DAEMON
Fn daemon は、制御端末から分離させてシステムデーモンとして動作させたいプログラムのための関数である。

ということは、ログ出力の方をなんとかすればいいのね。


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二足歩行ロボット開発の舞台裏と、QRIO誕生までの軌跡 〜「進展するロボット化技術と農業機械の開発改良」セミナー(後編) (Robot Watch)

あとでじっくり読むこと。

やっぱり論文読まなきゃだめかな…学会にも入った方がいい？


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5/12のロボファイト5に出られるようにしたい。5/4のヒューマノイドカップは間に合わなさそう。

優先項目が完了するまで他のことをやらないように。
☆優先項目

• メインプログラムのdaemon化
  
  • 起動時のdaemon化処理
    
  • 動作ログをnamed PIPE or TCP or UDPに出力するように変更
  
  
• 無線操作まわり
  
  • 無線モジュールの配線
    
  • 無線モジュールとの通信処理作成
    
    • メインプログラム側
      
    • ノートPC側
      
  • L-Cardのシリアルポート(ttyS0)にカーネルメッセージが出ないようにする。(たしか下記２点)
    
    • bootloaderの起動パラメータの console=xxx を修正
      
    • A/Dドライバ、GPIOドライバのデバッグ文を無効化

☆残作業

• 電源ON時にMSCとの通信はできるのにサーボが動かない問題の調査・解決
  
• ちゃんとした起き上がり
  
• ちゃんとした歩行(前後、左右、方向転換)
  
• ジョイパッドでのコントロール

☆他にやりたいこと

• リポ化 (リポ用フレーム作成、電源降下警告ブザー回路作成 etc.)
  
• CPU換装 (Armadillo 3.3V電源化、MSC側でのA/D処理実装、MME側でのA/D処理方式変更 etc.)
  
• 脚フレーム換装 (2346ミミ切り、脚サーボ集線基板作成、MSC出力PIN変更、ダブルサーボ用にモーションデータ変換 etc.)
  
• 腰フレーム換装 (2346ミミ切り)
  
• 腕フレーム換装 (PRS-321をアルマイトギヤに交換、S3003用モーションデータの変換 etc.)
  
• 顏をプラ板＋軽量粘土で作りなおし
  
• コントロール側をノートPCじゃなくて Armadillo＋液晶モニターに…

作業項目を掘り下げずに抽象的なままでやるからうまくいかないんだと思うけど…
想像力が足りないので、やってみないとどんなだか判らない。

プログラムのdaemon化は遅くても今週末までに終わらせること。

ひとつ前の「やるべきこと」(2007/01/10)
ふたつ前の「やるべきこと」(2006/09/10)


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１に練習、２に練習ですね。
練習できる状態になるまでもう少し時間がかかりそうですが、がんばります。

今日の打ち上げで
「全部の落し穴に落ちてますよね」
と言われました。

「落ちてみたいから知らない道を歩いてるんだってば！」

(注意力散漫だから落ちるだけかも)

--- 2007/03/26 00:30
タイトル修正


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予選には出られませんでした。
参加資格審査も受けられず…

10歩歩いてUターンして起き上がって…はできるようになったのだけど、メインプログラムの常駐化ができなくてゴーレムくん単体での動作ができませんでした。

シェルからの起動時に入出力&エラー出力をリダイレクトして常駐させたかったんだけどなぜかできず…

御好意に報いることができず申し訳ありません。 ＞ 石川さん、八杉さん

-----
帰りにゆっくり考えたら、ネットで見かけた daemonize 用のコードをノートPCのどこかに保存してたような…



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…ということで

何も新しいモーションを作れないまま夕方になりました。
出かける支度しなきゃ…

☆この24時間でやったこと

• インタプリタの現状仕様の理解
  
• サーボ指定角度ミキシング機能の追加(未試験)
  
• 前進の一歩目で転ばないようにするための対策案
  
• 左腕ヨー軸サーボの修理(ギアが空回りしてた)
  
• Futaba S3003の予備のギア交換
  (第一回のわんだほーで出力軸が飛んだ子)
  
• ゴーレムくんの顔の修理

☆残作業

• 仰向け起き上がりの事前モーション作成
  
• 方向転換モーション
  
• うつぶせ起き上がりモーション

何とかなりそうに思うんだけど…

…問題は…
ホテルの部屋がフローリングなのでそのままだと床を傷だらけにしてしまうこと。


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プログラムがどうなっているかとか、スクリプトがどうなっているかとか、インタプリタの仕様がどうなっていたかとか、素敵に忘れていて作業が進まない。

ようやく先月の練習会の時点まで記憶が復旧しました。

…でも、無理すると土曜日の朝に起きられなくなるので寝ます。

---
リポ化は見送りかな…
予選演技中にバッテリー切れになったりして…
(それ以前に予選に出られるかどうか)


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7.2V 600mAh のニッカドパックと、7.4V 2000mAh のリポ(1000mAh並列)は重量がほとんど同じでした。
大会直前の今、リポに変える意味無いんじゃ…

(でも 600mAhだと3分くらいしか動けない)


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今日のお仕事おわり。
明日は有休もらったので24時間使える。(午後から秋葉へ移動)

今日のうちに起き上がりと方向転換終わらせて、明日の午前中に無線の配線＆リポ化…

…間違っても本戦に出ることはないからニッカドのままにしちゃおうかな
(ニッカドのパックは２つしかないのでした)

---
「全アンテナの最新30件」で見てるとみんなの更新に追い付かない…(笑


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まだうつぶせ起き上がりと方向転換ができてない。

…しかし開発をほっぽって美容院へ行ってしまう私。


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大会前日(3/23)は秋葉原に泊まることにしました。
…
…
…
そんなことより先にやることがあるだろーーーー！！


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5時にRTに到着。

すぐに練習を始めずに室内ラジコンヘリで遊んだのがいけないのか、
それとも最近動かしてあげなかったのがいけないのか、
それともROBOTLIFE用のPRaggerプラグイン作って遊んでたのがいけないのか…

「ノートPCからログインできないいいいぃぃぃぃ！！！」

telnetに反応しないし、ping打っても返事しないし、WindowsFirewall止めても反応しない…
がーー
リンクランプは点いてるから物理的な接続はOKなはずなのに…

ということで、練習に行ったはずが千石へお買物に行っただけになってしまいました。

---
L-Card側のNICが壊れたかと思ったけど、帰宅して自宅ネットワークに繋いだら正常動作。
ということは壊れているのは ThinkPad のNIC…かな…

--- 2007/03/18 21:50 追記
冷静になってデバイスマネージャを開いてみると(！)マークが…
そう言えば2週間くらい前にレノボの一括更新でドライバを更新したような気が…

--- 2007/03/19 00:27 追記
一度シャットダウンして再起動したら何事もなく復旧
もしかしてハイバネーションに対応していない？それともTAPドライバ？
まあでもCPU換装なんて事態にならなくて良かった。


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「倒立振子の頭の加速度の式ってどんなだっけ…」と自分で考えずにGoogleしていたら見付けた。
ラムダロボット研究所
全身にフタバのでっかいロボ用サーボを使ってます。
倒立振子モデルで動かしてる様子。

「ROBO-ONE登録選手」には見当たらないですね…
アンテナの☆に入れとこっと。

---
結局加速度の式わかんない…角加速度で考えるんだっけ？
帰宅したら「ヒューマノイドロボット」を読み返さないと…
(そんなことしてないではんだづけを…)


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まずはリポ放電用の抵抗にターミナルを付けるあたりでリハビリ
次は無線モジュールまわりか、リポ取り付け回路まわりか…

参考：やるべきこと一覧(2007/01/10の日記)


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土曜の夕方から帰省。
新横浜への乗り継ぎの悪さはなんとかならないんだろうか…

日曜日は母の誕生日会。
古希のお祝い…のつもりだったのだけど、後で調べたら数え歳でやるらしい。
去年気づかなくてごめんなさい。
お店へ行く途中、雨が降っていたのだけど、帰りには雪になってた。
今シーズン初の雪を３月に実家で見るなんて。

月曜日はお休みにして、お昼頃に自宅に着くように上京。
「沈黙のフライバイ」を読み耽っていたら新富士通り過ぎてて、富士山はチラっとしか見られなかった。めずらしく昼間に通った上に天気が良くて綺麗に見えていたのに。

新幹線が年々速くなっていくので、いつのまにか新幹線に乗っている時間とそれ以外の移動時間が変わらなくなってる。

帰宅したら国税庁のWebページで確定申告の書類を作成。
去年のデータを読み込むと住所その他の情報が引き継がれるのは便利。
5時直前に税務署に駆け込んで提出。

「なんか熱っぽいなぁ…」と思って風邪薬飲んで早めに寝て10時間睡眠を取ったのだけど…
今日は午前中だけでぐったりして帰ってくるはめに。

昼から今まで寝てて少しは回復したみたいだけど、まだ色々作業できるほど頭がまわらなそう。
開発作業の再開は明日以降かな…

んーーー
CPUの載せ替えなんて到底無理…
せめてリポへの対応だけ終わらせたいところです。

あ、大会参加費と懇親会参加費はお昼に振り込みました。



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せっかく書いたのでメモしておこう。

シロさんの日記[ROBOT LIFEブログ] : 歩かせ方 に書いたコメント

歩行メカニズムは左右方向と前後方向を別々に考えたほうがわかりやすいと思います。
左右方向だけを見た場合、右→左→右と同じ場所をいったりきたりします。だるまのおもちゃやメトロノームと同じです。
前後方向は、同じ場所をいったりきたりしません。
ちょっと飛躍してしまいますが、ドミノ倒しと同じような動きになります。
一個目のドミノが倒れていくと、二個目のドミノにぶつかり、一個目の倒れる速度が二個目のドミノに与えられて二個目も倒れ始めます。
一個目のドミノを一歩目の後足、二個目のドミノは二歩目の後足、ドミノがぶつかる瞬間は一歩目の前足が地面について二歩目の後足になる瞬間だと思って下さい。
そうすると、
・ドミノの高さが足の長さ
・ドミノの間隔が一歩の幅
になります。
高さ、間隔、一個目のドミノをはじく速度によってドミノが順に倒れていく速度がきまります。
これが歩行速度になります。

ドミノ倒しだと線形倒立振子とは違う答えになるけど、これでも歩けると思う。
…という自己理論を試したいのだけど、まだまだそのレベルに達してないねぇ…

もっとがんばらなきゃ。

---
昨晩は換装対象のCPUボードにひさしぶりに通電して動作を確認しただけで終了。
ま、間に合うかな…
今の構成のままで起き上がりと方向転換のモーションを作っておかないとまずそう。



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ロボツク！(まつしろさんのブログ) 経由
「ツクモメールニュース ロボット王国版」 から

今年から、バトル系の大会は基本的に１年に一回となりましたので、これを逃すと次回の挑戦は来年になってしまいます。

えーーーー
そういうことはもっと早く言って欲しい…
最低でも予選には出られるようにしなきゃ。
…んでも、ここのところ夜に作業する時間がない。
早起きして作業するのがいいのかな。

---
「バトル系の大会は…」と書いてあるから夏はバトル以外の何かになる？



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土日を12時間睡眠で過ごして少しは回復。
久しぶりに作業しようとプログラムやモーションスクリプトを眺めていて…
…
…
いかに何も進んでいないかを思い知らされる。

来週の週末は帰省して潰れるから…工作はできないし…
これはリポへの換装作業すら難しい…かな。
とすると、この重量のままなわとびなんてむちゃだよね。

これじゃあ予選に出られても恥ずかしいだけかも… orz


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Robot Watch から
イクシスリサーチ、小型色認識ボード「RM-eye」、Linux搭載ボード「RM-board」を発売 〜近藤科学KHRシリーズや、京商マノイ・シリーズに搭載可能

画像認識のほうも面白そうだけどそちらは置いといて…

　

いっぽう大学の研究室向けの商品である「RM-board」は、低消費電力で知られるARMをコアに採用したLinux(Kernel2.6)搭載ロボット・コントローラー・ボード。スペックはARM920T 200MHz、SDRAM 32MB、FlashROM 8MB、LANは10Base-T/100Base-TX、USBは2.0。24chのPWM出力、8ch 10bitADコンバータ、同社のRMEエンジンを搭載している。

　PWMコントローラーが内蔵されているので、Linux側からシェルスクリプトの形でモーションを実行することで開発を進めていくことができる

あーもう…先行されてるなあ…くやしい。
(こっちはようやくARM9のLinuxカードにソフトを移植しようとしてるとこ)

もっとがんばらなきゃ。
今度の予選では「この子の特徴は背中のLinuxカードです！」って言えるように。


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1.5〜2.0kgにあった谷間はほとんど消滅

現時点で13体が全長と重量未記入。2体が全長の単位間違い(mmじゃないんだよー)
キットベースのロボは、とりあえずオリジナルの値を入れておけばいいと思うんですけど…


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南関東はほとんど冬がありませんでした。
(結局今シーズンは雪を間近に見ることがなかった)

ROBO-ONE 11thのエントリー、180体越えちゃってる…
リング２つ使って、一体の予選演技を５分で終わらせても
7時間越えちゃうんですけど…

どうするんでしょう。

---
いしかわさんが言っていたとおり、200体近くのロボの縄跳びを延々と見させられるのは苦痛かも…



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