技術メモ (ref/tech)

Alibre Designで、メーカーのDXF図面を元に作図する

• ホーム画面のメニューで[ファイル]->[インポート]を選び、ファイル選択画面でDXFファイルを選択
  • → Alibreの2D図面画面が開き、DXFが取り込まれる。
• 2D図面画面のメニューバーから[スケッチ]->[2Dスケッチをアクティブにする]を選ぶ。
  • → 画面に方眼が入り、図形編集モードになる。
• マウスドラッグで範囲選択できるので、必要な図を選択する
  • → 選択された図が水色表示になる
• 2D図面画面のメニューバーから[編集]->[記号を分解]を選ぶ。
  • → いくつかの図形合成されている場合、これで分解できる
• 2D図面画面のメニューバーから[編集]->[コピー]を選ぶ。
• ホーム画面のメニューで[ファイル]->[新規作成]->[パーツ]を選ぶ。
• パーツ画面の左ペインの「デザインエクスプローラ」で「平面」/「XY平面」を右クリックし、ポップアップメニューから[平面を挿入]を選択
  • →「平面を挿入」ウィンドウが表示される
• オフセット距離 0 で[OK]をクリック
• デザインエクスプローラのフィーチャに「平面1」が追加されるので、ダブルクリックで選択
• メニューから[スケッチ]->[2Dスケッチを有効にする]を選ぶ。
• メニューから[編集]->[スタンプ貼り付け]を選び、原点から少し離れたところに貼り付ける
• メニューから[編集]->[すべて選択]を選ぶ。
  • → 貼り付けた図形が「水色」になる
• メニューから[スケッチ]->[移動]を選ぶ
  • →「図形を移動」ウィンドウが表示される
• 「移動元」で出力軸の中心を選択、移動先は「キーボード」アイコンをクリックして原点
• 「適用」をクリックして終了

RCサーボ（サーボモータ）

バッテリー

リチウムポリマーについて

• まじかる☆マリオネット開発日誌から

• • 2006.02.12 リチウムポリマーのこと
    • 各社の製品についての比較(ROBO-ONE参加者の利用状況)
  • 2006.02.14 リチウムポリマーのこと(その2)
    • 並列に充電するのではなく、２つのリポのバランス端子を直列につないで２倍のセル数のリポとしてバランサ経由で充電すれば…
  • 2006.02.16 今日のお買物 (リポ、充電器、バランサ、その他)
    • 購入先と買ったもの

コントローラ

オリジナル

• リトルバーニングコア (H8/3664F) 宮田さん作)
• SIPHA CORE (H8/3664F) SISOさん作
• RoboShell (ARM7:EZ-SERVO) TeamKNOx作
  • ICSポジションキャプチャ対応

市販品

• 姫路ソフトワークスHSWBシリーズ
  • HSWB-02RG技術情報

センサー

ジャイロセンサ(角速度センサ)

通信

シリアル通信

• RS-232Cは負論理(1が-12V、0が+12V:規格上は -5〜-15、+5から+15)、マイコンのTTLシリアル入出力は通常正論理(1が+5V/+3.3V、0が0V)
  • 参考1:浅草ギ研から
    • 製品紹介と使い方PICとRCサーボコントローラの接続
  • 参考2:えるむ／Electronic Lives Mfg. から
    • RS-232C - TTLレベルの簡易変換方法(74HC04での変換例)
  • 参考3:なひたふ電子情報 から
    • 電子回路の豆知識:RS-232C

基礎

• Radian(ラジアン角) vs Degree (度)
  • X(Rad) = X(Deg) * PI / 180
    • 半径と同じ長さの円弧が円の中心に対して張る角度(180/π)が1ラジアン
    • 1πラジアンが180度、2πラジアンが360度
• Wikipedia:Category:初等数学
• Wikipedia:Category:力学

逆運動学

倒立振子

ジョイパッド

アルミ加工

CNC

• 「アルミ専用エンドミル」というものがあるらしい
  • まつしろさんの日記

樹脂

• 樹脂粘土
  • ハーティソフト
  • 「メカトロ仙術」のほりさんが「たぬたぬＧ」「たぬたぬさん」に使っているもの
  • 通常の樹脂粘土より軽い(中に泡状の樹脂が入っているらしい)
• 熱可塑性樹脂(自由樹脂／熱可塑性キャスト材)
  • 2006/11/18の日記
  • いずみかわさんのコメント

• akJ Speechtools(音声合成ソフト)
  • http://www.xucker.jpn.org/product/speechtools.html
• Windows・コマンドラインからGtalk(音声合成)を使う
  • http://www.xucker.jpn.org/pc/gtalk_use.html

MaximaとOctave

• • Maximaで階乗表示をx^2形式にする方法