開発履歴／ゴーレムくん

弐号機：Golem-002 (2003/02-2010)

ゴーレムくん弍号(後期)

第七期(ROBO-ONE 14th、ロボファイト８ 参加)
(撮影日:2008/11/02 撮影場所:ロボファイト８＠大阪産業創造館

• 制御プログラム変更
  • 線形倒立振子シミュレータ（単に離散積分しているだけ）で検証したモーションデータによる歩行
• 構成変更
  • 肩ピッチ軸サーボを KRS-2346ICS RED に換装
  • 無線モジュールを浅草ギ研製のBluetooth無線モジュールAG-BT20Eに変更
• 外装追加

第五期〜第六期
(撮影日:2007/11/18 撮影場所:関東組ロボット練習会＠文京シビックセンター)

• バッテリー
  • 第六期: リチウムポリマー 1000mAh2S×2パック並列 (7.4V 2000mAh) (2008/01/13-)

• メインCPU：
  • 第五期: Armadillo-210 (ARM9 Linux 2.6) (2007/11-)

ゴーレムくん弍号(中期：第四期)
(撮影日:2006/09/16 撮影場所:ROBO-ONE第10回大会 参加者控え室)

• バッテリー：
  • 第四期: ニッカド 600mAh×6 (7.2V 600mAh) (2006/09/15-)

ゴーレムくん弍号(前期：第一期〜第三期)
(撮影日:2004/10/22 撮影場所:自宅 備考:頭部デザインは写真撮影用)

• メインCPU: L-Card2M+
  • 機能： モーションスクリプト再生、操作側PCとの通信(予定)
• サブCPU: PIC16F877 (秋月電子モジュール品)
  • 機能： RCサーボ用制御信号生成
• バッテリー： NiMH 2000mAh×6 (7.2V 2000mAh) (2003/02-2006/09)
• アクチュエータ：RCサーボモータ 23個
  • 脚：
    • 第一期: PDS-2144×12 (2003/02-2005/08)
    • 第二期: PDS-2144×2 KRS-2346ICS×10 (2005/09-)
    • 第三期: PDS-2144×2 KRS-2346ICS×6、KRS-2350×4 (2006/03-)
  • 腰：
    • 第一期: PDS-2144×2、PDS-2174×1 (2003/02-2005/08)
    • 第三期: KRS-2350×2、PDS-2174×1 (2006/03-)
  • 肩：PDS-2174×2
  • 腕：Futaba S3003×6
• フレーム:
  • 腕、脚: イトーレイネツ製 SC-KO, SC-FU
  • 上半身: 友人特製アルミ板金フレーム (A5052 1.0mm厚)
  • CPU固定フレーム: 友人特製アルミ板金フレーム (A5052 1.0mm厚)
• 無線モジュール (野村エンジニアリングRS232-STR)(予定)

壱号機：Golem-001 (2002/06-2003/02)

ゴーレムくん壱号 (これまでで唯一リングに立った機体)
(撮影日:2003/02/02 撮影場所:ROBO-ONE第３回大会 参加者控え室)

零号機：Golem-000 (2002/03-2002/06)

ゴーレムくん零号 (未完成のまま壱号に改修)
(撮影日:2002/07/30 撮影場所:自宅)