技術メモ/ジャイロセンサ
ジャイロセンサ／角速度センサ
概要
- 角速度(ある軸を中心にして回転する速度)を検出するセンサ
- 身体の前後左右の揺れを検知して、バランス補正を行うために利用する。
- ROBO-ONEのロボットでは、ラジコン用ジャイロが良く使われる。本来はラジコン飛行機やヘリの姿勢を保つ(外乱の影響をキャンセルする)ためのもの。
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機能
- RC受信機とサーボモータの結線の間に取り付けて、受信機からの制御信号をジャイロセンサで感知した角速度で補正してサーボモータに伝える。
ロボットでの利用方法
- 方法１) ジャイロの値をマイコンで直接取得
- マイコン出力端子 -> ジャイロ -> マイコン入力端子 と接続。
- サーボ制御信号と同じもの(20msec周期、1.5msecのパルス)をジャイロに送る
- ジャイロからの出力のパルス幅を計測し、1.5msecからの変移を計算
- 変移値をサーボ制御ロジック側にフィードバック
- 方法２) ラジコンと同様にサーボ信号をジャイロで直接補正する
- マイコンの出力とサーボモータの間にジャイロを直列に接続する
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References:[技術メモ (ref/tech)]