時間とステップ数の対応表

CLOCK 20 MHz
= 20,000,000 clock/sec
=  5,000,000 step/sec

1 step = 1/5,000,000 = 0.2μsec

 20 msec = 1/50sec = 100,000step
  2 msec = 1/500sec = 10,000step
  1 msec = 1/1000sec = 5,000step
0.1 msec = 1/10000sec =  500step 
0.01msec = 1/100000sec =  50step (1/100精度)

参考：一般的なRCサーボの制御パルス幅は 0.5msec〜2.5msec
KO-ICSサーボは 0.05, 0.10, 0.15, 0.20msecを制御用に使う

ref/tech/servo/KO-ICS 参照

9600bps ≒ 960byte/sec ≒ 1 byte/1 msec

だから、 0.1msec のタイマ割り込みなら 9600bps のデータ取り込みが可能なはずだけど…

http://www.hobby-elec.org/pic7_7.htm ＰＩＣ１６Ｆ８７３の非同期通信（USART)