まじかる☆マリオネット資料室 - ref/tech Diff
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!CAD
!!AlibreDesktopDesignで、メーカーのDXF図面を元に作図する
*ホーム画面のメニューで[ファイル]->[インポート]を選び、ファイル選択画面でDXFファイルを選択
**→ Alibreの2D図面画面が開き、DXFが取り込まれる。
*2D図面画面のメニューバーから[スケッチ]->[2Dスケッチをアクティブにする]を選ぶ。
**→ 画面に方眼が入り、図形編集モードになる。
*マウスドラッグで範囲選択できるので、必要な図を選択する
**→ 選択された図が水色表示になる
*2D図面画面のメニューバーから[編集]->[記号を分解]を選ぶ。
**→ いくつかの図形合成されている場合、これで分解できる
*2D図面画面のメニューバーから[編集]->[コピー]を選ぶ。
*ホーム画面のメニューで[ファイル]->[新規作成]->[パーツ]を選ぶ。
*パーツ画面の左ペインの「デザインエクスプローラ」で「平面」/「XY平面」を右クリックし、ポップアップメニューから[平面を挿入]を選択
**→「平面を挿入」ウィンドウが表示される
*オフセット距離 0 で[OK]をクリック
*デザインエクスプローラのフィーチャに「平面1」が追加されるので、ダブルクリックで選択
*メニューから[スケッチ]->[2Dスケッチを有効にする]を選ぶ。
*メニューから[編集]->[スタンプ貼り付け]を選び、原点から少し離れたところに貼り付ける
*メニューから[編集]->[すべて選択]を選ぶ。
**→ 貼り付けた図形が「水色」になる
*メニューから[スケッチ]->[移動]を選ぶ
**→「図形を移動」ウィンドウが表示される
*「移動元」で出力軸の中心を選択、移動先は「キーボード」アイコンをクリックして原点
*「適用」をクリックして終了
!駆動系
!![[RCサーボ（サーボモータ）|ref/tech/servo]]
!!バッテリー
!!!リチウムポリマーについて
*まじかる☆マリオネット開発日誌から
**[[2006.02.12 リチウムポリマーのこと|http://marionette.mtlab.jp/diary/?200602#20060212-1]]
***各社の製品についての比較(ROBO-ONE参加者の利用状況)
**[[2006.02.14 リチウムポリマーのこと(その2)|http://marionette.mtlab.jp/diary/?200602#20060214-1]]
***並列に充電するのではなく、２つのリポのバランス端子を直列につないで２倍のセル数のリポとしてバランサ経由で充電すれば…
**[[2006.02.16 今日のお買物 (リポ、充電器、バランサ、その他)|http://marionette.mtlab.jp/diary/?200602#20060216-1]]
***購入先と買ったもの
!制御系
!!コントローラ
!!!オリジナル
*[[リトルバーニングコア (H8/3664F) 宮田さん作)|http://www.geocities.jp/mimiin/tips/lbc/index.html]]
*[[SIPHA CORE (H8/3664F) SISOさん作|http://www11.plala.or.jp/siso/sisolab/G-Tune2004FI/GT2004FI_Sipha.html]]
*[[RoboShell (ARM7:EZ-SERVO) TeamKNOx作|http://www.teamknox.com/RoboShell/RoboShellj.html]]
** ICSポジションキャプチャ対応
!!!市販品
*[[姫路ソフトワークスHSWBシリーズ|http://www.hsworks.co.jp/]]
**[[HSWB-02RG技術情報|http://www.hsworks.co.jp/hswb02rg.html]]
!!センサー
!!![[ジャイロセンサ(角速度センサ)|ref/tech/gyro]]
!!通信
!!!シリアル通信
*RS-232Cは負論理(1が-12V、0が+12V:規格上は -5〜-15、+5から+15)、マイコンのTTLシリアル入出力は通常正論理(1が+5V/+3.3V、0が0V)
**参考1:[[浅草ギ研|http://www.robotsfx.com/index.html]]から
*** 製品紹介と使い方[[PICとRCサーボコントローラの接続|http://www.robotsfx.com/robot/robohow/RoboHow46/RoboHow46.html]]
**参考2:[[えるむ／Electronic Lives Mfg.|http://elm-chan.org/index_j.html]] から
***[[RS-232C - TTLレベルの簡易変換方法(74HC04での変換例)|http://elm-chan.org/docs/rs232c.html]]
**参考3:[[なひたふ電子情報|http://www.nahitech.com/nahitafu/index.html]] から
***[[電子回路の豆知識:RS-232C|http://www.nahitech.com/nahitafu/mame/mame5/rs232c.html]]
!制御理論
!!基礎
*Radian(ラジアン角) vs Degree (度)
** X(Rad) = X(Deg) * PI / 180
*** 半径と同じ長さの円弧が円の中心に対して張る角度(180/π)が1ラジアン
*** 1πラジアンが180度、2πラジアンが360度
*[[Wikipedia:Category:初等数学|http://ja.wikipedia.org/wiki/Category:%E5%88%9D%E7%AD%89%E6%95%B0%E5%AD%A6]]
*[[Wikipedia:Category:力学|http://ja.wikipedia.org/wiki/Category:%E5%8A%9B%E5%AD%A6]]
!!逆運動学
!!倒立振子
!操作系
!!ジョイパッド
!加工技術
!!アルミ加工
!!!CNC
*「アルミ専用エンドミル」というものがあるらしい
** [[まつしろさんの日記|http://robotsuku.at.webry.info/200509/article_8.html]]
!素材
!!樹脂
*樹脂粘土
**[[ハーティソフト|http://www.padico.co.jp/products/catalogue/clay/clay5.html]]
**「メカトロ仙術」のほりさんが「たぬたぬＧ」「たぬたぬさん」に使っているもの
**通常の樹脂粘土より軽い(中に泡状の樹脂が入っているらしい)
*熱可塑性樹脂(自由樹脂／熱可塑性キャスト材)
**[[2006/11/18の日記|http://marionette.mtlab.jp/diary/?200611#20061118]]
**[[いずみかわさんのコメント|http://slashdot.jp/comments.pl?sid=340989]]
!音声合成・認識
*akJ Speechtools(音声合成ソフト)
**http://www.xucker.jpn.org/product/speechtools.html
*Windows・コマンドラインからGtalk(音声合成)を使う
**http://www.xucker.jpn.org/pc/gtalk_use.html
!シミュレーション
!![[MaximaとOctave|http://slashdot.jp/~witch/journal/327805]]
**[[Maximaで階乗表示をx^2形式にする方法|http://slashdot.jp/comments.pl?sid=285971]]
!CAD
!!Alibre
*ホーム画面のメニューで[ファイル]->[インポート]を選び、ファイル選択画面でDXFファイルを選択
**→ Alibreの2D図面画面が開き、DXFが取り込まれる。
*2D図面画面のメニューバーから[スケッチ]->[2Dスケッチをアクティブにする]を選ぶ。
**→ 画面に方眼が入り、図形編集モードになる。
*マウスドラッグで範囲選択できるので、必要な図を選択する
**→ 選択された図が水色表示になる
*2D図面画面のメニューバーから[編集]->[記号を分解]を選ぶ。
**→ いくつかの図形合成されている場合、これで分解できる
*2D図面画面のメニューバーから[編集]->[コピー]を選ぶ。
*ホーム画面のメニューで[ファイル]->[新規作成]->[パーツ]を選ぶ。
*パーツ画面の左ペインの「デザインエクスプローラ」で「平面」/「XY平面」を右クリックし、ポップアップメニューから[平面を挿入]を選択
**→「平面を挿入」ウィンドウが表示される
*オフセット距離 0 で[OK]をクリック
*デザインエクスプローラのフィーチャに「平面1」が追加されるので、ダブルクリックで選択
*メニューから[スケッチ]->[2Dスケッチを有効にする]を選ぶ。
*メニューから[編集]->[スタンプ貼り付け]を選び、原点から少し離れたところに貼り付ける
*メニューから[編集]->[すべて選択]を選ぶ。
**→ 貼り付けた図形が「水色」になる
*メニューから[スケッチ]->[移動]を選ぶ
**→「図形を移動」ウィンドウが表示される
*「移動元」で出力軸の中心を選択、移動先は「キーボード」アイコンをクリックして原点
*「適用」をクリックして終了
!駆動系
!![[RCサーボ（サーボモータ）|ref/tech/servo]]
!!バッテリー
!!!リチウムポリマーについて
*まじかる☆マリオネット開発日誌から
**[[2006.02.12 リチウムポリマーのこと|http://marionette.mtlab.jp/diary/?200602#20060212-1]]
***各社の製品についての比較(ROBO-ONE参加者の利用状況)
**[[2006.02.14 リチウムポリマーのこと(その2)|http://marionette.mtlab.jp/diary/?200602#20060214-1]]
***並列に充電するのではなく、２つのリポのバランス端子を直列につないで２倍のセル数のリポとしてバランサ経由で充電すれば…
**[[2006.02.16 今日のお買物 (リポ、充電器、バランサ、その他)|http://marionette.mtlab.jp/diary/?200602#20060216-1]]
***購入先と買ったもの
!制御系
!!コントローラ
!!!オリジナル
*[[リトルバーニングコア (H8/3664F) 宮田さん作)|http://www.geocities.jp/mimiin/tips/lbc/index.html]]
*[[SIPHA CORE (H8/3664F) SISOさん作|http://www11.plala.or.jp/siso/sisolab/G-Tune2004FI/GT2004FI_Sipha.html]]
*[[RoboShell (ARM7:EZ-SERVO) TeamKNOx作|http://www.teamknox.com/RoboShell/RoboShellj.html]]
** ICSポジションキャプチャ対応
!!!市販品
*[[姫路ソフトワークスHSWBシリーズ|http://www.hsworks.co.jp/]]
**[[HSWB-02RG技術情報|http://www.hsworks.co.jp/hswb02rg.html]]
!!センサー
!!![[ジャイロセンサ(角速度センサ)|ref/tech/gyro]]
!!通信
!!!シリアル通信
*RS-232Cは負論理(1が-12V、0が+12V:規格上は -5〜-15、+5から+15)、マイコンのTTLシリアル入出力は通常正論理(1が+5V/+3.3V、0が0V)
**参考1:[[浅草ギ研|http://www.robotsfx.com/index.html]]から
*** 製品紹介と使い方[[PICとRCサーボコントローラの接続|http://www.robotsfx.com/robot/robohow/RoboHow46/RoboHow46.html]]
**参考2:[[えるむ／Electronic Lives Mfg.|http://elm-chan.org/index_j.html]] から
***[[RS-232C - TTLレベルの簡易変換方法(74HC04での変換例)|http://elm-chan.org/docs/rs232c.html]]
**参考3:[[なひたふ電子情報|http://www.nahitech.com/nahitafu/index.html]] から
***[[電子回路の豆知識:RS-232C|http://www.nahitech.com/nahitafu/mame/mame5/rs232c.html]]
!制御理論
!!基礎
*Radian(ラジアン角) vs Degree (度)
** X(Rad) = X(Deg) * PI / 180
*** 半径と同じ長さの円弧が円の中心に対して張る角度(180/π)が1ラジアン
*** 1πラジアンが180度、2πラジアンが360度
*[[Wikipedia:Category:初等数学|http://ja.wikipedia.org/wiki/Category:%E5%88%9D%E7%AD%89%E6%95%B0%E5%AD%A6]]
*[[Wikipedia:Category:力学|http://ja.wikipedia.org/wiki/Category:%E5%8A%9B%E5%AD%A6]]
!!逆運動学
!!倒立振子
!操作系
!!ジョイパッド
!加工技術
!!アルミ加工
!!!CNC
*「アルミ専用エンドミル」というものがあるらしい
** [[まつしろさんの日記|http://robotsuku.at.webry.info/200509/article_8.html]]
!素材
!!樹脂
*樹脂粘土
**[[ハーティソフト|http://www.padico.co.jp/products/catalogue/clay/clay5.html]]
**「メカトロ仙術」のほりさんが「たぬたぬＧ」「たぬたぬさん」に使っているもの
**通常の樹脂粘土より軽い(中に泡状の樹脂が入っているらしい)
*熱可塑性樹脂(自由樹脂／熱可塑性キャスト材)
**[[2006/11/18の日記|http://marionette.mtlab.jp/diary/?200611#20061118]]
**[[いずみかわさんのコメント|http://slashdot.jp/comments.pl?sid=340989]]
!音声合成・認識
*akJ Speechtools(音声合成ソフト)
**http://www.xucker.jpn.org/product/speechtools.html
*Windows・コマンドラインからGtalk(音声合成)を使う
**http://www.xucker.jpn.org/pc/gtalk_use.html
!シミュレーション
!![[MaximaとOctave|http://slashdot.jp/~witch/journal/327805]]
**[[Maximaで階乗表示をx^2形式にする方法|http://slashdot.jp/comments.pl?sid=285971]]