まじかる☆マリオネット資料室 - dev/history/golem Diff

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!ゴーレムくん （まじかる☆マリオネットプロトタイプ）
!!弐号機：Golem-002 (2003/02-現在)(2003/02-2010)
ゴーレムくん弍号(後期){{br}}

第七期(ROBO-ONE 14th、ロボファイト８ 参加){{br}}
(撮影日:2008/11/02 撮影場所:ロボファイト８＠大阪産業創造館
{{attach_view(Golem-20081102w320.jpg)}}{{br}}
*制御プログラム変更
**線形倒立振子シミュレータ（単に離散積分しているだけ）で検証したモーションデータによる歩行
*構成変更
** 肩ピッチ軸サーボを KRS-2346ICS RED に換装
**無線モジュールを[[浅草ギ研|http://www.robotsfx.com/index.html]]製の[[Bluetooth無線モジュールAG-BT20E|http://www.robotsfx.com/robot/AG_BT20E.html]]に変更
*外装追加
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第五期〜第六期{{br}}
(撮影日:2007/11/18 撮影場所:関東組ロボット練習会＠文京シビックセンター)
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*バッテリー
**第六期: リチウムポリマー 1000mAh2S×2パック並列 (7.4V 2000mAh) (2008/01/13-)

*メインCPU：
**第五期: Armadillo-210 (ARM9 Linux 2.6) (2007/11-)

ゴーレムくん弍号(中期：第四期){{br}}
(撮影日:2006/09/16 撮影場所:ROBO-ONE第10回大会 参加者控え室)
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{{attach_view(golem-20060916.h256.jpg)}}
*バッテリー：
**第四期: ニッカド 600mAh×6 (7.2V 600mAh) (2006/09/15-)

ゴーレムくん弍号(前期：第一期〜第三期){{br}}
(撮影日:2004/10/22 撮影場所:自宅 備考:頭部デザインは写真撮影用){{br}}
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*メインCPU: L-Card2M+
**機能： モーションスクリプト再生、操作側PCとの通信(予定)
*サブCPU: PIC16F877 (秋月電子モジュール品)
**機能： RCサーボ用制御信号生成
*バッテリー： NiMH 2000mAh×6 (7.2V 2000mAh) (2003/02-2006/09)
*アクチュエータ：RCサーボモータ 23個
**脚：
***第一期: PDS-2144×12 (2003/02-2005/08)
***第二期: PDS-2144×2 KRS-2346ICS×10 (2005/09-)
***第三期: PDS-2144×2 KRS-2346ICS×6、KRS-2350×4 (2006/03-)
**腰：
***第一期: PDS-2144×2、PDS-2174×1 (2003/02-2005/08)
***第三期: KRS-2350×2、PDS-2174×1 (2006/03-)
**肩：PDS-2174×2
**腕：Futaba S3003×6
*フレーム:
**腕、脚: イトーレイネツ製 SC-KO, SC-FU
**上半身: 友人特製アルミ板金フレーム (A5052 1.0mm厚)
**CPU固定フレーム: 友人特製アルミ板金フレーム (A5052 1.0mm厚)
*無線モジュール ([[野村エンジニアリングRS232-STR|http://www.nomura-e.co.jp/productRS232S.html]])(予定)


!!壱号機：Golem-001 (2002/06-2003/02)
ゴーレムくん壱号 (これまでで唯一リングに立った機体){{br}}
(撮影日:2003/02/02 撮影場所:ROBO-ONE第３回大会 参加者控え室)
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!!零号機：Golem-000 (2002/03-2002/06)
ゴーレムくん零号 (未完成のまま壱号に改修){{br}}
(撮影日:2002/07/30 撮影場所:自宅)
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