★ 23:28
最近の進捗
最近というか、5月から7月初旬にかけての作業。
近所のFablabのCNCフライスでアルミ板を切削して、ろぼとまの曲げ機で曲げるの繰り返し。
以下、ツイートの引用を日記の代わりに……
新しい脚フレームの作成とか
“(ROBO) 今日も切削。13時から予約していたのに、現地でデザイン変更を始めてしまい、切削を始めたのは18時。Androidの会のカンファレンスにも東大先端研のオープンキャンパスにも行かずに何やってるんだか……
切削パラメータ見直して、処理時間は1パーツ30分程度に。”
“(ROBO) バリ取り終了。肉抜きするとバリ取り面倒だからポケット加工にしようかなぁ……。
これで、膝関節から足首ピッチ軸手前まで。”
“(ROBO) ろぼとまさんの工作室を借りてタップ立てて折り曲げたものを仮組み。ちょっと曲げ不足かな？と思っていたけど綺麗に入るっぽい。ネジ穴のざぐりもいい感じ。
今日はビール飲んでよし。
タッピングビスの長さ詰めは明日。”
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首の3軸のフレームとか
“(ROBO) 首フレームの切削終わり。
今回は保護シート付きアルミ板で、板厚＋0.03mm削る方法にしてみた。
左上のパーツのポケット加工は、複数深さを指定し忘れてバリだらけに……（エンドミル折れなくて良かった）”
“(ROBO) 切削したパーツ曲げてきた。ちょっと想定外な曲がり方したパーツもあったけど、直せる……と思う。”
“(ROBO) 肩フレームを現行(右奥)と入れ換えてパーツの合いを確認。首関節サーボの固定方法を思案中。（二週間前にここまでたどり着きたかった……）”
“(ROBO) 3個ともちゃんと動いた。あとは、0.8kgcmのトルクのサーボが、ヘッドの重さ（130g）と、ケーブルのテンションに勝てるかどうか…… https://t.co/Fl1ATDAd09”
いい感じで作業進んでいたのだけど、
NT金沢に行って疲れたからか、それとも、わんだほーの打ち上げで飲んだ帰りに熱中症っぽくなったからか、気力でなくて作業が止まっちゃってる。
ROBO-ONEまであと2ヶ月無いのだから、作業進めないと。
でも、「ヒューマノイド・ロボティクス2018夏の学校」とROBO-ONEの日程が丸かぶりになったので、どちらに参加するか迷っていたり。
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