開発履歴/ゴーレムくん
ゴーレムくん (まじかる☆マリオネットプロトタイプ)
弐号機:Golem-002 (2003/02-2010)
ゴーレムくん弍号(後期)
第七期(ROBO-ONE 14th、ロボファイト8 参加)
(撮影日:2008/11/02 撮影場所:ロボファイト8@大阪産業創造館
- 制御プログラム変更
- 線形倒立振子シミュレータ(単に離散積分しているだけ)で検証したモーションデータによる歩行
- 構成変更
- 肩ピッチ軸サーボを KRS-2346ICS RED に換装
- 無線モジュールを浅草ギ研製のBluetooth無線モジュールAG-BT20Eに変更
- 外装追加
第五期〜第六期
(撮影日:2007/11/18 撮影場所:関東組ロボット練習会@文京シビックセンター)
- バッテリー
- 第六期: リチウムポリマー 1000mAh2S×2パック並列 (7.4V 2000mAh) (2008/01/13-)
- メインCPU:
- 第五期: Armadillo-210 (ARM9 Linux 2.6) (2007/11-)
ゴーレムくん弍号(中期:第四期)
(撮影日:2006/09/16 撮影場所:ROBO-ONE第10回大会 参加者控え室)
- バッテリー:
- 第四期: ニッカド 600mAh×6 (7.2V 600mAh) (2006/09/15-)
ゴーレムくん弍号(前期:第一期〜第三期)
(撮影日:2004/10/22 撮影場所:自宅 備考:頭部デザインは写真撮影用)
- メインCPU: L-Card2M+
- 機能: モーションスクリプト再生、操作側PCとの通信(予定)
- サブCPU: PIC16F877 (秋月電子モジュール品)
- 機能: RCサーボ用制御信号生成
- バッテリー: NiMH 2000mAh×6 (7.2V 2000mAh) (2003/02-2006/09)
- アクチュエータ:RCサーボモータ 23個
- 脚:
- 第一期: PDS-2144×12 (2003/02-2005/08)
- 第二期: PDS-2144×2 KRS-2346ICS×10 (2005/09-)
- 第三期: PDS-2144×2 KRS-2346ICS×6、KRS-2350×4 (2006/03-)
- 腰:
- 第一期: PDS-2144×2、PDS-2174×1 (2003/02-2005/08)
- 第三期: KRS-2350×2、PDS-2174×1 (2006/03-)
- 肩:PDS-2174×2
- 腕:Futaba S3003×6
- 脚:
- フレーム:
- 腕、脚: イトーレイネツ製 SC-KO, SC-FU
- 上半身: 友人特製アルミ板金フレーム (A5052 1.0mm厚)
- CPU固定フレーム: 友人特製アルミ板金フレーム (A5052 1.0mm厚)
- 無線モジュール (野村エンジニアリングRS232-STR)(予定)
壱号機:Golem-001 (2002/06-2003/02)
ゴーレムくん壱号 (これまでで唯一リングに立った機体)
(撮影日:2003/02/02 撮影場所:ROBO-ONE第3回大会 参加者控え室)
零号機:Golem-000 (2002/03-2002/06)
ゴーレムくん零号 (未完成のまま壱号に改修)
(撮影日:2002/07/30 撮影場所:自宅)
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References:[開発履歴] [開発履歴/茉莉花]